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    大場(chǎng)景三維激光掃描儀在研究生實(shí)踐教學(xué)培養(yǎng)中的應(yīng)用

    2016-11-15 17:53:37宋麗梅鄧耀輝朱新軍王紅一
    科教導(dǎo)刊 2016年25期
    關(guān)鍵詞:機(jī)器視覺實(shí)踐教學(xué)

    宋麗梅 鄧耀輝 朱新軍 王紅一

    摘 要 在當(dāng)今社會(huì)對(duì)高素質(zhì)、復(fù)合型人才的需求愈加強(qiáng)烈的同時(shí),也對(duì)高層次人才的綜合素質(zhì)提出了更高的要求。組織開展課外實(shí)踐教學(xué)既能培養(yǎng)究生解決實(shí)際問題的能力,又能將原本枯燥的理論知識(shí)與實(shí)踐結(jié)合起來,不僅讓學(xué)生學(xué)會(huì)用理論來指導(dǎo)實(shí)踐,又能夠讓學(xué)生在實(shí)踐中加深對(duì)理論的認(rèn)識(shí)。本文以大場(chǎng)景三維掃描儀在機(jī)器視覺課外實(shí)踐教學(xué)中的應(yīng)用為例,讓學(xué)生獨(dú)立使用大場(chǎng)景儀器對(duì)上課所在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行數(shù)據(jù)掃描采集并對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理重建。在使用儀器的過程中,加深學(xué)生對(duì)機(jī)器視覺理論的理解,并提升學(xué)生的工程實(shí)踐能力、獨(dú)立創(chuàng)新能力和今后解決綜合性重大社會(huì)問題的能力。

    關(guān)鍵詞 機(jī)器視覺 大場(chǎng)景三維激光掃描儀 實(shí)踐教學(xué)

    0 引言

    實(shí)踐教學(xué)是研究生教學(xué)中的重要一環(huán),通過實(shí)踐教學(xué)可以充分挖掘?qū)W生的潛能、讓學(xué)生通過觀察、操作、分析、討論、交流、合作等方式,引導(dǎo)學(xué)生自主學(xué)習(xí),讓學(xué)生在實(shí)踐過程中掌握所學(xué)知識(shí)。在國(guó)家教育院發(fā)布的“教育部關(guān)于開展研究生專業(yè)學(xué)位設(shè)置方案的通知”中提出了“研究生的培養(yǎng)應(yīng)當(dāng)注重實(shí)踐教學(xué)以適應(yīng)經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展需要”。而機(jī)器視覺這門課是一門非常注重理論聯(lián)系實(shí)踐的研究生課程。本課程主要研究如何利用攝影機(jī)和電腦代替人眼來對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、跟蹤或測(cè)量。機(jī)器視覺作為一門科學(xué)學(xué)科廣泛地應(yīng)用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、制造業(yè)、食品安全行業(yè)等。典型的有機(jī)械部件尺寸檢測(cè),織物疵點(diǎn)檢測(cè),三維重建逆向工程等。三維重建是近些年來機(jī)器視覺主要發(fā)展的領(lǐng)域。三維物體的模型重建在CAD、模式識(shí)別、文物藝術(shù)品重建、數(shù)字娛樂(游戲、動(dòng)畫、電影)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。①隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展以及圖形應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,人們對(duì)圖像的研究已經(jīng)不再滿足于二維圖形,并逐漸深入到三維世界中。而基于圖像的三維重建,一直是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問題,大場(chǎng)景的三維重建,逐漸顯示出其較大的科研和實(shí)用價(jià)值,例如利用大場(chǎng)景三維掃描技術(shù)可進(jìn)行古建筑數(shù)字化、文物保存、城市數(shù)字化等。②由于三維重建理論過于抽象難懂,如果只是單純的進(jìn)行課堂教學(xué),學(xué)生對(duì)知識(shí)的理解會(huì)非常的表面,不能有深刻的理解。為了加深研究生對(duì)這門課程的理解,提高學(xué)生的科研實(shí)踐能力,本課程組織學(xué)生利用大場(chǎng)景三維激光掃描儀進(jìn)行了實(shí)踐教學(xué)培訓(xùn)。大場(chǎng)景三維激光掃描儀應(yīng)用在研究生實(shí)踐教學(xué)中,既可以突破教學(xué)中的重點(diǎn)、難點(diǎn),促進(jìn)教學(xué)方法和實(shí)踐教學(xué)的改革與創(chuàng)新,又能增強(qiáng)學(xué)生的實(shí)踐創(chuàng)新能力。本次課程先由教師講授三維重建的基本原理,然后講解大場(chǎng)景儀器的操作流程,最后由學(xué)生獨(dú)立使用儀器對(duì)所在實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)景進(jìn)行掃描重建。

    1 大場(chǎng)景儀器在研究生實(shí)踐教學(xué)中的探索

    機(jī)器視覺是控制科學(xué)與工程、電氣工程、通信工程、計(jì)算機(jī)工程、機(jī)械工程等多學(xué)科的主干課程。同時(shí)該課程也是一門多學(xué)科交叉的課程,涉及光學(xué)、圖像處理、模式識(shí)別以及最新的三維重建等相關(guān)內(nèi)容。由于三維重建過程非常復(fù)雜,所涉的數(shù)學(xué)表達(dá)式晦澀難懂,學(xué)生僅通過課堂教學(xué)很難理解。通過大場(chǎng)景儀器的使用,有助于學(xué)生全面了解相關(guān)內(nèi)容,直觀看到所學(xué)理論能夠達(dá)到的實(shí)際效果,能激發(fā)學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí),提高他們的創(chuàng)新能力,對(duì)教師教學(xué)和學(xué)生能力培養(yǎng)具有一定的促進(jìn)作用。

    大場(chǎng)景三維掃描儀是一種科學(xué)儀器,用來偵測(cè)并分析現(xiàn)實(shí)世界中物體或環(huán)境的形狀(幾何構(gòu)造)與外觀數(shù)據(jù)(如顏色、表面反照率等性質(zhì))。③搜集到的數(shù)據(jù)常被用來進(jìn)行三維重建計(jì)算,在虛擬世界中創(chuàng)建實(shí)際物體的數(shù)字模型。其測(cè)量原理所用到的數(shù)學(xué)原理比較抽象,難以理解。例如在掃描過程中地面激光掃描儀采用的是儀器內(nèi)部坐標(biāo)系,X軸和Y軸在橫向掃描面內(nèi),Z軸垂直于橫向掃描面,并且三維激光掃描儀采用的是TOF脈沖測(cè)距法(Time of Flight),通過數(shù)據(jù)采集獲得觀測(cè)物的測(cè)距觀測(cè)值S,精密時(shí)鐘控制編碼器同步測(cè)量每個(gè)激光脈沖橫向掃描角度觀測(cè)值和縱向掃描角度觀測(cè)值,以此計(jì)算出三維激光腳點(diǎn)坐標(biāo),坐標(biāo)計(jì)算公式如下:

    (1)

    但是如果僅從數(shù)學(xué)原理上為學(xué)生進(jìn)行講解,學(xué)生很難對(duì)該原理有深入的了解,因此本次實(shí)踐教學(xué)讓學(xué)生親自動(dòng)手搭設(shè)儀器設(shè)備,對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,通過讓學(xué)生觀察大場(chǎng)景三維激光掃描儀的工作過程,促進(jìn)學(xué)生對(duì)枯燥的數(shù)學(xué)公式的理解。

    在開始掃描前要帶領(lǐng)學(xué)生對(duì)待掃描場(chǎng)景進(jìn)行場(chǎng)景規(guī)劃,這樣能夠?qū)⒋蟮膱?chǎng)景分成小場(chǎng)景的組合,通過對(duì)小場(chǎng)景的依次掃描,然后將獲得的小場(chǎng)景數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)拼接的方法進(jìn)行拼接從而獲得大場(chǎng)景的數(shù)據(jù)信息。④研究生的實(shí)踐課程不僅僅要讓學(xué)生學(xué)會(huì)課本上的內(nèi)容,還應(yīng)該注重培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手實(shí)踐能力,只有培養(yǎng)學(xué)生全面發(fā)展而不是一味地將教學(xué)傾向于學(xué)術(shù)化教學(xué)培養(yǎng),才能使畢業(yè)研究生能跟上社會(huì)發(fā)展的步伐。

    通過實(shí)踐教學(xué),學(xué)生對(duì)枯燥的數(shù)學(xué)知識(shí)有了深刻的認(rèn)識(shí),并對(duì)機(jī)器視覺這門課程產(chǎn)生了濃厚的興趣,對(duì)三維重建,攝影測(cè)量等都有了較為深刻的認(rèn)識(shí)。

    2 利用大場(chǎng)景儀器指導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行數(shù)據(jù)三維重建

    三維重建是目前機(jī)器視覺領(lǐng)域發(fā)展最為熱門的課題。利用大場(chǎng)景儀器可以對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行三維重建,這種方法還原度較好,精度較高,可以為企業(yè)的創(chuàng)意設(shè)計(jì),仿型加工提供廣闊天地?;诖髨?chǎng)景的三維重建過程主要由四部分組成,分別是:(1)數(shù)據(jù)獲取;(2)數(shù)據(jù)配準(zhǔn);(3)模型構(gòu)造;(4)紋理映射。一般來講通過這四個(gè)步驟就能夠完成大場(chǎng)景的三維重建過程,圖1(a)和圖1(b)為學(xué)生對(duì)上課所在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行的三維重建結(jié)果。

    3 結(jié)束語

    利用大場(chǎng)景三維激光掃描儀對(duì)學(xué)生開展教學(xué)實(shí)踐活動(dòng),不僅能夠讓學(xué)生深入理解三維掃描儀的工作原理,更能通過本次教學(xué)讓學(xué)生對(duì)整體三維場(chǎng)景重建過程有詳細(xì)的了解。并且此次教學(xué)活動(dòng)讓學(xué)生親自動(dòng)手操作大型儀器并對(duì)獲得的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,這就從多方面鍛煉了學(xué)生的綜合能力,這對(duì)學(xué)生今后的科研學(xué)習(xí)以及日后的就業(yè)都有很大的推動(dòng)作用。正所謂“授人以魚不如授人以漁”,讓學(xué)生掌握原理知識(shí)的同時(shí),學(xué)會(huì)將所學(xué)知識(shí)運(yùn)用到實(shí)際工程當(dāng)中,這樣才能為社會(huì)輸送優(yōu)質(zhì)的高層次人才。今后我們還會(huì)不斷改進(jìn)教學(xué)手段與教學(xué)水平,使學(xué)生的培養(yǎng)能夠與社會(huì)的發(fā)展相接軌,為學(xué)校的教學(xué)改革和社會(huì)的進(jìn)步作出貢獻(xiàn)。

    €L芑鶼钅浚骸痘謔泳醯鬧锎玫閎觳夂腿侗鷦硌芯俊罰ū嗪牛?61078041)、《單目高精度大型物體彩色三維數(shù)字化測(cè)量原理研究》(編號(hào):60808020)、《雙目 SFS 彩色三維織物疵點(diǎn)在線檢測(cè)原理研究》(編號(hào):10JCYBJC07200)、《腹腔內(nèi)窺鏡醫(yī)學(xué)圖像的實(shí)時(shí)三維重建方法研究》、《演藝工程數(shù)字集成關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用示范》(編號(hào):SQ2013GX10E00523)

    注釋

    ① 劉軍.文化遺址的三維場(chǎng)景建模及虛擬展示技術(shù)研究[D].西北大學(xué),2009.

    ② 宋麗梅,李宗艷,陳昌曼,習(xí)江濤,郭慶華,李曉捷.A correction method of color projection fringes in 3D contour measurement[J]. Optoelectronics Letters,2015,04:303-306.

    ③ 宋麗梅,陳昌曼,陳卓,習(xí)江濤,禹延光.Essential parameter calibration for the 3D scanner with only single camera and projector[J]. Optoelectronics Letters,2013,02:143-147.

    ④ 閆世博.基于圖像的三維重建及網(wǎng)格化算法研究[D].上海交通大學(xué),2013.

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