• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    工業(yè)機器人重載下關(guān)節(jié)變形補償

    2021-09-08 01:02毛晨濤張翔祖洪飛
    振動工程學報 2021年4期
    關(guān)鍵詞:工業(yè)機器人

    毛晨濤 張翔 祖洪飛

    摘要: 傳統(tǒng)校準方法只能辨識空載工況下機器人桿件及關(guān)節(jié)誤差,當機器人在大負載工況下由于變形會導致末端精度顯著下降。提出了大負載機器人在重載條件下關(guān)節(jié)變形的模型,通過激光跟蹤儀測量辨識機器人關(guān)節(jié)剛度系數(shù),并優(yōu)化控制律設計。該方法基于指數(shù)積(POE)模型和微分誤差模型,在空載工況下計算出結(jié)構(gòu)參數(shù),零位誤差,將補償結(jié)果寫回機器人控制器;在滿載條件下基于之前的坐標準直,辨識機器人關(guān)節(jié)剛度系數(shù),完成校準過程。本算法在新松、埃斯頓等多家機器人公司的產(chǎn)品上進行了驗證。結(jié)果表明:該校準方法能夠使大負載機器人在重載工況下的絕對定位精度與空載工況下接近。

    關(guān)鍵詞: 工業(yè)機器人; 剛度辨識; 關(guān)節(jié)變形; 重載; 指數(shù)積

    引 ?言

    工業(yè)機器人的零部件在加工裝配過程中不可避免地會引入桿長、零位等結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差,通常的解決方法是通過測量機器人末端的定位誤差來辨識其結(jié)構(gòu)參數(shù),通過結(jié)構(gòu)參數(shù)校準能夠極大地提升機器人性能,其絕對定位精度指標通常能夠達到1 mm以內(nèi)[1?4]。然而通過大量試驗發(fā)現(xiàn),機器人在大負載工況下,由于關(guān)節(jié)的變形,只通過結(jié)構(gòu)參數(shù)校準并不能很好地提升機器人精度。通過辨識各關(guān)節(jié)的剛度系數(shù),補償由于變形導致的關(guān)節(jié)角度偏差,可以有效提升機器人在重載條件下的絕對定位精度。通常焊接、激光切割和噴涂等機器人末端都會加載大負載工裝,同時這些操作對機器人的絕對精度要求比較嚴格,所以對大負載機器人的關(guān)節(jié)剛度系數(shù)辨識是很必要的。對于工業(yè)機器人的剛度校準,國內(nèi)外提出了很多理論和方法,如通過機器人三維模型進行有限元分析得到末端的變形量[5];對電機?減速器?連桿的變形?力矩關(guān)系建立了數(shù)學傳遞模型[6];基于CCT理論將機器人末端所受力?力矩分解到各個關(guān)節(jié)上,分析變形?力矩關(guān)系[7?10];包含平衡缸的機器人剛度校準等[11]。但是先前研究大部分都是基于理論計算得到機器人各關(guān)節(jié)克服末端及自身重力所要提供的力矩,而這部分力矩沒有考慮克服減速器齒輪之間的摩擦力所要提供的力矩,使得最后計算得到的剛度系數(shù)偏小;而且之前的研究大部分都基于機器人的DH模型,當前后兩關(guān)節(jié)平行時DH模型會存在奇異的問題。

    機器人建模理論方面,Denavit?Hartenberg首先提出了DH模型,該模型能夠使用最小參數(shù)集表示各關(guān)節(jié)坐標系。Hayati通過引入繞y軸旋轉(zhuǎn)的冗余參數(shù)消除DH模型中的奇異性問題,提出了MDH模型[12]。之后,Brockett提出基于指數(shù)積(POE)的機器人模型也很好地解決了DH模型中存在的奇異性問題[13],而且更直觀地描述了關(guān)節(jié)角度和末端位姿變化的關(guān)系。Li等基于POE模型對SCARA機器人誤差進行了辨識[14]。之前還沒有學者使用POE模型對機器人剛度參數(shù)進行辨識。

    通過上述分析,本文基于POE模型,考慮機器人空載下幾何構(gòu)型誤差及重載下的關(guān)節(jié)變形誤差,建立機器人的誤差微分模型、測量并分析點位數(shù)據(jù)、辨識出相關(guān)誤差量并對控制器參數(shù)補償以提升機器人絕對定位精度性能。本文提出的算法通過試驗驗證了剛度系數(shù)辨識和變形補償方法的有效性。

    1 機器人校準問題描述

    1.1 機器人-傳感器系統(tǒng)

    機器人測量系統(tǒng)搭建如圖1所示,其中機器人末端實到位置通過激光跟蹤儀測量安裝在機器人末端的靶標球得到。本試驗所采用的測量設備是Faro Vantage激光跟蹤儀(精度為10 μm+2.5 μm/m),試驗對象是新松的重載機器人SR210(最大負載為210 kg)。大負載機器人通常使用RV減速器進行減速增矩,其傳動齒輪表面通常進行修形或硬化處理。通過大量試驗發(fā)現(xiàn)當機器人負載較小時,減速器扭轉(zhuǎn)變形可以忽略不計。而在大負載工況運動時,減速器變形處于近似線性的區(qū)域。

    基于以上分析,分兩步分別對機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)和剛度系數(shù)進行辨識,其測試流程如圖2所示??蛰d結(jié)構(gòu)參數(shù)校準時,機器人末端依次運動到笛卡爾空間的任意50個位型,測量并記錄下其位置數(shù)據(jù)及相應的關(guān)節(jié)角度值,辨識得到測量坐標到基坐標系的坐標轉(zhuǎn)換矩陣,機器人桿長零位等結(jié)構(gòu)參數(shù)值和工具中心點坐標值。將機器人在空載條件下辨識得到的結(jié)構(gòu)參數(shù)補償回機器人控制器,然后在機器人末端加上210 kg質(zhì)量塊;同樣地,機器人運動到之前的50個位型,記錄各個位型對應的末端位置信息、關(guān)節(jié)角度值和各關(guān)節(jié)的電流值,辨識得到各關(guān)節(jié)由于負載變形的剛度系數(shù)。

    由于測量坐標系到機器人基坐標系的坐標轉(zhuǎn)換是未知的,需要辨識坐標轉(zhuǎn)換矩陣進行坐標對齊。本文將空載結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識得到的坐標準直作為后續(xù)性能測量與剛度校準的基準,用于對比驗證校準前后的精度提升情況。

    1.2 機器人前向運動學

    考慮一個n自由度的串聯(lián)機器人,其末端點在笛卡爾空間中可以描述為非線性映射關(guān)系

    式中 ?映射f()描述了關(guān)節(jié)角度值θ,待辨識參數(shù)x到機器人末端位置P的關(guān)系。由Brockett提出的應用于機器人運動學POE模型,基于旋量理論和線性代數(shù)將每個關(guān)節(jié)軸以旋量的形式表達在空間中。由于POE模型從幾何結(jié)構(gòu)參數(shù)微分空間到模型參數(shù)微分空間是連續(xù)映射關(guān)系,能夠避免DH模型存在奇異的問題,同時也更直觀地描述末端誤差與關(guān)節(jié)角度誤差的關(guān)系,所以本文基于POE模型對機器人進行建模。根據(jù)POE參數(shù)模型的定義,在測量坐標系下表示的機器人末端坐標為

    式中 ?M為從測量坐標系到機器人基坐標系的坐標變換,,為機器人各軸關(guān)節(jié)角,為各關(guān)節(jié)的旋量表示,為在零初始條件下從機器人基坐標到末端坐標的齊次變換。

    1.3 校準問題描述

    機器人校準問題可視為以末端絕對定位誤差為目標函數(shù)的優(yōu)化問題,不斷搜索得到使定位誤差減小的結(jié)構(gòu)參數(shù)解。將多組測量并計算得到的定位誤差描述為最小二乘誤差形式,則目標函數(shù)可寫為

    式中 ?向量r為m組位型對應的機器人末端定位誤差序列,為第j組位型對應的機器人末端位置測量值。對于結(jié)構(gòu)參數(shù)校準問題,待辨識參數(shù)x表現(xiàn)為機器人桿長零位等參數(shù);對于剛度系數(shù)校準問題,待辨識參數(shù)x表現(xiàn)為各個關(guān)節(jié)的剛度系數(shù)。

    2 校準問題的求解

    通過上一部分對機器人校準問題的分析,將其抽象為一個最小化優(yōu)化問題。下面結(jié)合機器人運動學相關(guān)理論,對上述校準問題進行求解。

    2.1 結(jié)構(gòu)參數(shù)校準

    高斯?牛頓法使用泰勒展式近似代替非線性回歸模型公式,不斷迭代使待辨識參數(shù)逼近非線性回歸模型的真實值。其迭代過程可以表示為

    2.2 剛度系數(shù)校準

    通過先前學者的研究,發(fā)現(xiàn)機器人桿件剛度系數(shù)遠大于機器人關(guān)節(jié)剛度。同時,由于機器人控制的實時性需要,補償關(guān)節(jié)角度變形更容易實現(xiàn)。所以,只考慮機器人電機?減速器?連桿重載變形中減速器的變形。直流伺服電機的電磁特性公式為

    式中 ?為電機的輸出力矩,為電機電勢常數(shù),為磁通量,I為電機的控制電流,其可以直接從機器人的控制器中讀取。將減速器作為研究對象,作用在各關(guān)節(jié)的力矩關(guān)系如下式所示

    從上式可以看到各關(guān)節(jié)的輸入力矩不僅要克服自身的等效重力矩,還要克服減速器之間的摩擦力矩和加載在末端的力?力矩等效在各關(guān)節(jié)上的力矩。由于在靜止條件下進行測試,所以不存在科氏離心力矩和。先前的研究對關(guān)節(jié)剛度系數(shù)辨識時只考慮了自重力矩和外力矩,而忽略了存在非線性的摩擦力矩,導致計算理論力矩時存在誤差。注意到電機的輸出力矩等于減速器的輸入力矩,直接讀取伺服電機的電流值計算減速器克服外力矩的等效力矩,可以更精確地辨識剛度系數(shù)。

    將減速器近似為線性扭簧模型,桿件近似為剛體,則減速器的角度變形量與輸入力矩成正比。減速器的輸入力矩與變形量存在以下關(guān)系。

    3 實驗驗證與結(jié)果分析

    3.1 結(jié)構(gòu)參數(shù)解耦

    對于六轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)機器人,結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    3.2 剛度系數(shù)辨識與補償

    如圖4所示,通過在機器人末端加載力?力矩,使機器人的關(guān)節(jié)產(chǎn)生變形。使用跟蹤儀測量機器人末端的定位誤差,通過控制器讀取各關(guān)節(jié)電流值及相應的關(guān)節(jié)角度,可以辨識出柔度系數(shù)向量。

    3.3 實驗過程及結(jié)果

    機器人空載校準結(jié)果如表1所示,結(jié)構(gòu)參數(shù)校準前后的精度如圖6所示,可以看到經(jīng)過結(jié)構(gòu)參數(shù)的校準,機器人的絕對定位精度從2.36 mm提升到0.82 mm,精度提升了65.25%。

    機器人滿載校準結(jié)果如表2所示,剛度系數(shù)校準前后的精度如圖7所示。經(jīng)過剛度系數(shù)校準,機器人的絕對定位精度從10.09 mm提升到2.42 mm,精度相對于結(jié)構(gòu)參數(shù)校準的結(jié)果提升了76.01%。

    有一點需要說明,由于本實驗設計的過程中只加載了重力負載,重力方向與機器人第一轉(zhuǎn)軸的方向一致,根據(jù)機器人靜力學的理論可知,重力分解到第一轉(zhuǎn)軸的力矩為0,從實驗的數(shù)據(jù)上也可以驗證第一軸的電機控制電流很小。由于第一軸減速器輸出力矩幾乎為0,所以不對第一軸的柔度系數(shù)進行辨識。同樣地,從圖1可以看到,末端加載的質(zhì)量負載是中心對稱的,所以第六軸的輸出力矩也幾乎為0,所以也不對第六軸的柔度系數(shù)進行辨識。

    為了進一步驗證剛度校準的效果,根據(jù)GB12642對機器人選定工作立方體中的5個點進行性能測量驗證,驗證的結(jié)果如圖8和表3所示。剛度校準能夠極大地提升重載時機器人末端的絕對定位精度,但精度還是略低于空載結(jié)構(gòu)參數(shù)校準后的數(shù)據(jù);在空載狀態(tài)下對剛度參數(shù)進行校準,絕對定位精度的結(jié)果卻下降了,原因可能是在空載狀態(tài)下減速器的齒輪變形不明顯,還處于硬化區(qū)域,在重載辨識的剛度系數(shù)并不適用于空載的情況。

    對圖8中空載減速器齒輪變形處于硬化區(qū)域進行進一步研究,驗證不同負載率條件下辨識的剛度系數(shù)的適用情況。不同負載率條件下補償?shù)膭偠认禂?shù)均是在機器人滿載情況下辨識得到的。實驗結(jié)果如表4所示,可以看出當負載率達到25%以上,對關(guān)節(jié)變形補償后,機器人末端的位置準確度與距離準確度都有明顯提升,滿載時補償效果最好。

    4 結(jié) ?論

    本文通過建立基于POE理論的微分運動誤差模型,對空載工況下的機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)進行校準,得到坐標準直和工具TCP信息,在滿載工況下對機器人各個關(guān)節(jié)的剛度系數(shù)進行辨識,補償回機器人控制器,進而提高機器人的絕對定位精度。該算法有以下優(yōu)勢:

    (1)基于機器人POE模型,從幾何結(jié)構(gòu)參數(shù)微分空間到模型參數(shù)微分空間是連續(xù)映射關(guān)系,避免了DH模型位型奇異性的問題;

    (2)先前學者研究基于POE模型的校準只修正旋量的誤差,而旋量誤差不能與機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)對應補償回控制器,本文引入解耦矩陣B分離各個結(jié)構(gòu)參數(shù),使得校準結(jié)果能夠直接提升機器人性能;

    (3)激光跟蹤儀能夠方便采集機器人末端位置,對于機器人廠家而言,固定機型的機器人跑兩遍50個點的位置,就能完成結(jié)構(gòu)參數(shù)與剛度參數(shù)的校準,整體校準時間可以縮減至20 min,極大地提高生產(chǎn)效率,節(jié)約人力成本;

    (4)本算法極大地提升了機器人重載工況下的絕對定位精度,使得機器人即使在較大負載情況下(如汽車制造業(yè))也能滿足生產(chǎn)需求。

    該算法沒有考慮機器人桿件變形對末端絕對定位精度的影響,絕對定位精度還有進一步提高的空間。

    參 考 文 獻:

    [1] Nubiola A, Bonev I A. Absolute robot calibration with a single telescoping ballbar[J]. Precision Engineering, 2014, 38(3): 472-480.

    [2] Nubiola A. Calibration of a serial robot using a laser tracker[D]. Montreal: ?cole de Technologie Supérieure, 2011.

    [3] Nubiola Albert, Bonev Ilian A. Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2013, 29: 236-245.

    [4] KUU Y Y, CHEN J J, WANG C C. An automated robot calibration system based on a variable DH parameter model[C]. Proceedings of the 35th Conference on Decision and Control, 1996: 881-886.

    [5] 覃歡歡. 6R工業(yè)機器人整體剛度建模與彈性動力學分析[D]. 武漢:華中科技大學, 2013.

    Qin Huanhuan. Stiffness modeling and viscoelastic dynamic analysis of 6R industrial robot[D]. Wuhan: Huazhong Unversity of Science and Technology, 2013.

    [6] Ahmad S. Analysis of robot drive train errors, their static effects, and their compensations[J]. IEEE Journal of Robotics and Automation, 1988, 4(2):117-128.

    [7] Chen Shih-Feng. Conservative congruence transformation for joint and cartesian stiffness matrices of robotic hands and fingers[J]. The International Journal of Robotics Research, 2000, 19(9):835-847.

    [8] Chen S F. The 6×6 stiffness formulation and transformation of serial manipulators via the CCT theory[C]. IEEE International Conference on Robotics & Automation, 2003:4042-4047.

    [9] Alici G. Enhanced stiffness modeling, identification and characterization for robot manipulators[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2005, 21(4):554-564.

    [10] Dumacs C, Caro S, Chérif M, et al. A methodology for joint stiffness identification of serial robots[C]. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2010.

    [11] Kun Yang. A new methodology for joint stiffness identification of heavy duty industrial robots with the counterbalancing system[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 53:58-71.

    [12] Hayati S A. Robot arm geometric link parameter estimation[C]. Proceedings of 1983 IEEE Conference on Decision and Control, 1983: 1477-1483.

    [13] Brockett R W. Robotic manipulators and the product of exponentials formula[J]. Math. Theory Network Syst., 1984: 120-129.

    [14] Li C, Wu Y, Li Z. Identifiability and improvement of adjoint error approach for serial robot calibration[C]. IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2014:1361-1366.

    A joint deformation compensation method for heavy-load industrial robots

    MAO Chen?tao1, ZHANG Xiang2,4, ZU Hong?fei3, CHEN Zhang?wei1

    (1.State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China; 2.Computer and Softwere School, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou 310018, China; 3.School of Mechanical Engineering & Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China; 4.Zhejiang Premax Technologies, Ningbo 315000, China)

    Abstract: The traditional robot calibration method can only identify the errors of geometric parameters under no-load conditions. When the robot is deformed under heavy load conditions, the positioning accuracy is significantly reduced. This paper proposes a model of joint deformation for robots under heavy load conditions, the robot joint stiffness matrix is identified by the laser tracker and the control law design is optimized. Based on the POE model and the differential error model, the structural parameters are calculated under no-load conditions, and the result is written back to the robot controller. Under the heavy load conditions, the robot stiffness matrix is identified based on the previous transformation. The algorithm has been verified on the products of many robot companies. The results show that the calibration method can improve the absolute positioning accuracy of large load robots under heavy load conditions.

    Key words: industrial robot; stiffness identification; joint deformation; heavy load; product of exponentials (POE)

    作者簡介: 毛晨濤(1993-),男,博士研究生。電話:13606629086; E-mail: mct@zju.edu.cn

    通訊作者: 陳章位(1965-),男,教授,博士生導師。電話:13805793651; E-mail: chenzw@zju.edu.cn

    猜你喜歡
    工業(yè)機器人
    工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展與應用綜述
    淺談工業(yè)機器人的安全生產(chǎn)
    機械制造自動化方式解析
    基于力傳感器的工業(yè)機器人力控試驗系統(tǒng)的研制
    基于虛擬樣機的工業(yè)機器人末端液壓夾持器的設計
    工業(yè)機器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應用淺析
    工業(yè)機器人現(xiàn)場編程工學結(jié)合課程開發(fā)
    基于SolidWorks的工業(yè)機器人離線仿真系統(tǒng)分析
    工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工學結(jié)合課程開發(fā)
    高職工業(yè)機器人專業(yè)人才培養(yǎng)模式改革研究
    亚洲熟女毛片儿| 免费在线观看黄色视频的| 国产精品久久久久成人av| x7x7x7水蜜桃| 性色av乱码一区二区三区2| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久久久国产精品麻豆| 久久99一区二区三区| 1024视频免费在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 脱女人内裤的视频| 女同久久另类99精品国产91| 999久久久国产精品视频| 免费看a级黄色片| 久久狼人影院| 午夜福利免费观看在线| 男女免费视频国产| 成年人黄色毛片网站| 日本wwww免费看| 成熟少妇高潮喷水视频| 9191精品国产免费久久| 美女国产高潮福利片在线看| 免费少妇av软件| 午夜免费观看网址| 国产亚洲精品久久久久5区| 久久精品成人免费网站| av片东京热男人的天堂| av国产精品久久久久影院| 日日夜夜操网爽| 啦啦啦在线免费观看视频4| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久久久久免费高清国产稀缺| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产精品久久久久久精品古装| 国产视频一区二区在线看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 午夜视频精品福利| 午夜免费成人在线视频| 久久久精品区二区三区| 美国免费a级毛片| 国产99久久九九免费精品| 另类亚洲欧美激情| 丰满饥渴人妻一区二区三| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 成年女人毛片免费观看观看9 | 亚洲自偷自拍图片 自拍| 久久影院123| 两人在一起打扑克的视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 99riav亚洲国产免费| 一级片'在线观看视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 精品国产美女av久久久久小说| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲精华国产精华精| 三级毛片av免费| 久久久国产成人免费| 天天操日日干夜夜撸| 国产有黄有色有爽视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 亚洲 国产 在线| 亚洲成人免费电影在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 日韩欧美国产一区二区入口| 身体一侧抽搐| 曰老女人黄片| 久久国产精品影院| 国产精品99久久99久久久不卡| 下体分泌物呈黄色| 欧美最黄视频在线播放免费 | 欧美大码av| 欧美另类亚洲清纯唯美| e午夜精品久久久久久久| 亚洲一区二区三区欧美精品| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲av熟女| 欧美激情高清一区二区三区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 免费黄频网站在线观看国产| 女同久久另类99精品国产91| 国产精品1区2区在线观看. | 一本大道久久a久久精品| 国产精品电影一区二区三区 | 亚洲av成人一区二区三| 超碰成人久久| 成年人午夜在线观看视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 91精品国产国语对白视频| av天堂久久9| 黑人猛操日本美女一级片| 色婷婷av一区二区三区视频| 桃红色精品国产亚洲av| 老司机影院毛片| 一进一出抽搐动态| 中亚洲国语对白在线视频| 最近最新中文字幕大全电影3 | 国产xxxxx性猛交| 美女午夜性视频免费| 国产男靠女视频免费网站| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 新久久久久国产一级毛片| 动漫黄色视频在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | a级毛片在线看网站| 久久中文字幕一级| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 1024视频免费在线观看| 成年人黄色毛片网站| 欧美色视频一区免费| 十八禁人妻一区二区| 1024视频免费在线观看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产av又大| 男女下面插进去视频免费观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 精品久久久久久久毛片微露脸| 捣出白浆h1v1| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 日韩成人在线观看一区二区三区| 丁香六月欧美| 国产亚洲欧美98| 久久香蕉激情| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久精品亚洲av国产电影网| 日韩人妻精品一区2区三区| 51午夜福利影视在线观看| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 99国产精品99久久久久| 国产99久久九九免费精品| 久久国产精品人妻蜜桃| 成人国语在线视频| 中国美女看黄片| 日韩欧美三级三区| 无遮挡黄片免费观看| 韩国精品一区二区三区| 我的亚洲天堂| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 久久久久久久久久久久大奶| 女性生殖器流出的白浆| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 首页视频小说图片口味搜索| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 欧美精品av麻豆av| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 超色免费av| 久久精品国产亚洲av高清一级| 一二三四社区在线视频社区8| 国产精品久久久久久精品古装| 中文字幕最新亚洲高清| 多毛熟女@视频| 国产高清国产精品国产三级| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 啦啦啦在线免费观看视频4| xxxhd国产人妻xxx| 91麻豆av在线| 操出白浆在线播放| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 天堂中文最新版在线下载| 欧美在线一区亚洲| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 99国产精品一区二区蜜桃av | 高潮久久久久久久久久久不卡| 韩国av一区二区三区四区| 国产精品久久久久成人av| 欧美不卡视频在线免费观看 | 两人在一起打扑克的视频| 亚洲午夜理论影院| 久久狼人影院| 亚洲精品美女久久av网站| 丝袜美足系列| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 久9热在线精品视频| 99香蕉大伊视频| 一级片免费观看大全| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲熟女精品中文字幕| 后天国语完整版免费观看| 成在线人永久免费视频| 51午夜福利影视在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久精品91无色码中文字幕| 极品人妻少妇av视频| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 高清视频免费观看一区二区| av网站免费在线观看视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 两人在一起打扑克的视频| 伦理电影免费视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 在线观看一区二区三区激情| 国产不卡av网站在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 色94色欧美一区二区| 色精品久久人妻99蜜桃| 热99re8久久精品国产| 日日爽夜夜爽网站| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美一级毛片孕妇| 97人妻天天添夜夜摸| 乱人伦中国视频| 热99久久久久精品小说推荐| 国产精品二区激情视频| 91精品三级在线观看| 免费观看人在逋| 一进一出抽搐动态| 精品久久久久久久久久免费视频 | 国产av精品麻豆| 两性夫妻黄色片| 99久久综合精品五月天人人| 91麻豆av在线| 久久青草综合色| 丰满饥渴人妻一区二区三| 啦啦啦免费观看视频1| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 极品人妻少妇av视频| 热re99久久国产66热| 欧美+亚洲+日韩+国产| 五月开心婷婷网| 日本wwww免费看| 99久久99久久久精品蜜桃| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 12—13女人毛片做爰片一| 国产伦人伦偷精品视频| 一级毛片精品| 日韩精品免费视频一区二区三区| 久久这里只有精品19| 老司机亚洲免费影院| 欧美激情极品国产一区二区三区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产精品二区激情视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产亚洲精品一区二区www | 一级毛片女人18水好多| 国产亚洲精品第一综合不卡| 老汉色av国产亚洲站长工具| 操美女的视频在线观看| 国产精品久久久久成人av| 亚洲成人免费av在线播放| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 国产成人精品在线电影| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲美女黄片视频| 日韩欧美免费精品| 脱女人内裤的视频| 精品视频人人做人人爽| 国产色视频综合| 怎么达到女性高潮| 99久久人妻综合| 男女之事视频高清在线观看| 免费av中文字幕在线| 久久香蕉精品热| 免费少妇av软件| 麻豆av在线久日| 国产1区2区3区精品| 精品亚洲成国产av| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲中文日韩欧美视频| 丁香欧美五月| 成人手机av| 久久国产亚洲av麻豆专区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产精品成人在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 在线永久观看黄色视频| 国产精品成人在线| 亚洲色图av天堂| 欧美黄色片欧美黄色片| 最新在线观看一区二区三区| 国产深夜福利视频在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 91精品国产国语对白视频| 国产成人系列免费观看| tocl精华| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久久久久久午夜电影 | 黄色a级毛片大全视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 亚洲全国av大片| 18禁美女被吸乳视频| 国产高清videossex| 乱人伦中国视频| а√天堂www在线а√下载 | 日韩欧美一区视频在线观看| 一级作爱视频免费观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 五月开心婷婷网| 国产精品一区二区免费欧美| av天堂在线播放| 1024视频免费在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 99国产极品粉嫩在线观看| 精品福利永久在线观看| 在线观看免费高清a一片| 亚洲精品在线美女| 日韩人妻精品一区2区三区| 热re99久久国产66热| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲三区欧美一区| 黄频高清免费视频| 99精品在免费线老司机午夜| 两个人免费观看高清视频| 很黄的视频免费| 国产亚洲av高清不卡| 国产有黄有色有爽视频| 日日爽夜夜爽网站| 精品人妻熟女毛片av久久网站| www.精华液| 色在线成人网| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 一级黄色大片毛片| 俄罗斯特黄特色一大片| 91大片在线观看| 男女午夜视频在线观看| 操出白浆在线播放| 国产精品久久久久成人av| 亚洲伊人色综图| 十八禁人妻一区二区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久久久精品人妻al黑| 国产精品一区二区在线不卡| videos熟女内射| 欧美成狂野欧美在线观看| 免费日韩欧美在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 国产又爽黄色视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 窝窝影院91人妻| 久久久精品免费免费高清| 亚洲人成伊人成综合网2020| 身体一侧抽搐| 免费人成视频x8x8入口观看| 91九色精品人成在线观看| 人妻一区二区av| 成熟少妇高潮喷水视频| 无遮挡黄片免费观看| 午夜精品久久久久久毛片777| www日本在线高清视频| 美女高潮到喷水免费观看| 欧美精品av麻豆av| 日韩精品免费视频一区二区三区| 女人被狂操c到高潮| 免费在线观看影片大全网站| 久久久久国内视频| 老司机深夜福利视频在线观看| 日韩欧美三级三区| 欧美国产精品一级二级三级| 波多野结衣av一区二区av| 波多野结衣一区麻豆| 97人妻天天添夜夜摸| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 两个人看的免费小视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久99久视频精品免费| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 日韩欧美免费精品| 欧美中文综合在线视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 18在线观看网站| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产三级黄色录像| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 精品电影一区二区在线| 国产欧美日韩一区二区精品| 动漫黄色视频在线观看| 国产av又大| 亚洲五月色婷婷综合| 99国产综合亚洲精品| xxx96com| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲一区二区三区不卡视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 91老司机精品| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品少妇久久久久久888优播| 日韩欧美三级三区| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲专区中文字幕在线| a在线观看视频网站| 精品福利观看| 精品福利永久在线观看| 岛国在线观看网站| 午夜亚洲福利在线播放| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 五月开心婷婷网| 久久久久久久久免费视频了| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | av天堂久久9| 午夜福利乱码中文字幕| 久久午夜亚洲精品久久| 国产亚洲av高清不卡| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲av日韩在线播放| 香蕉久久夜色| 免费高清在线观看日韩| 一级毛片高清免费大全| 久久久久久久午夜电影 | 757午夜福利合集在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲黑人精品在线| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 成人精品一区二区免费| 国产午夜精品久久久久久| 精品一区二区三区av网在线观看| 91精品三级在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 一a级毛片在线观看| 欧美乱色亚洲激情| 黄色视频,在线免费观看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲午夜理论影院| 日本a在线网址| 欧美不卡视频在线免费观看 | 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲第一av免费看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美在线黄色| 麻豆国产av国片精品| 欧美日韩av久久| videosex国产| 99精品在免费线老司机午夜| 午夜免费观看网址| 丰满迷人的少妇在线观看| 91精品三级在线观看| 成人精品一区二区免费| 男女免费视频国产| 午夜两性在线视频| 日韩有码中文字幕| 国产野战对白在线观看| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲久久久国产精品| 男男h啪啪无遮挡| 欧美激情高清一区二区三区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 后天国语完整版免费观看| 91字幕亚洲| 亚洲精品乱久久久久久| 国产av一区二区精品久久| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 热99久久久久精品小说推荐| 丁香六月欧美| 日本a在线网址| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 国产成人系列免费观看| 国产精品一区二区在线不卡| 成人免费观看视频高清| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 最新的欧美精品一区二区| 成人av一区二区三区在线看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 精品人妻在线不人妻| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产精品1区2区在线观看. | 亚洲成人免费电影在线观看| 香蕉国产在线看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产成人av教育| 欧美在线黄色| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 欧美成人午夜精品| 无人区码免费观看不卡| 日韩精品免费视频一区二区三区| 欧美久久黑人一区二区| 热99久久久久精品小说推荐| 午夜日韩欧美国产| 久久久久久久久久久久大奶| 下体分泌物呈黄色| 麻豆国产av国片精品| 亚洲国产精品sss在线观看 | 欧美乱码精品一区二区三区| 国产精品 国内视频| 国产成人欧美| 中出人妻视频一区二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 韩国av一区二区三区四区| av网站免费在线观看视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲五月色婷婷综合| 日韩大码丰满熟妇| 久久精品国产a三级三级三级| 精品午夜福利视频在线观看一区| 1024香蕉在线观看| netflix在线观看网站| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲免费av在线视频| 国产精品国产av在线观看| 国精品久久久久久国模美| 男女之事视频高清在线观看| av免费在线观看网站| 99精品久久久久人妻精品| 波多野结衣av一区二区av| 国产人伦9x9x在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产熟女午夜一区二区三区| 波多野结衣av一区二区av| 久久热在线av| 日韩欧美免费精品| 成人特级黄色片久久久久久久| 美女 人体艺术 gogo| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 欧美最黄视频在线播放免费 | 大香蕉久久成人网| 新久久久久国产一级毛片| 久久ye,这里只有精品| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| av免费在线观看网站| 人人妻人人澡人人看| 在线观看免费视频网站a站| av国产精品久久久久影院| 在线看a的网站| 美女视频免费永久观看网站| 中出人妻视频一区二区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美性长视频在线观看| 欧美乱妇无乱码| 亚洲成人免费av在线播放| 久久午夜综合久久蜜桃| 极品教师在线免费播放| 在线观看免费视频日本深夜| 极品人妻少妇av视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 在线天堂中文资源库| 亚洲国产精品合色在线| 在线观看日韩欧美| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产精品永久免费网站| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 午夜两性在线视频| 亚洲精品乱久久久久久| 日本黄色日本黄色录像| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产不卡一卡二| 国产成人免费无遮挡视频| 精品福利永久在线观看| 男人舔女人的私密视频| 国产精品永久免费网站| 黄色视频,在线免费观看| 久久久精品区二区三区| 大码成人一级视频| 啦啦啦 在线观看视频| 国产精品1区2区在线观看. | 18禁观看日本| 欧美中文综合在线视频| 女人久久www免费人成看片| 精品福利观看| 很黄的视频免费| 午夜免费观看网址| 超碰成人久久| 69精品国产乱码久久久| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲午夜理论影院| 欧美乱妇无乱码| av欧美777| 99久久99久久久精品蜜桃| 青草久久国产| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 电影成人av| 亚洲精品在线观看二区| 精品一区二区三区av网在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 999久久久国产精品视频| 欧美国产精品一级二级三级| 国产av精品麻豆| 老司机靠b影院| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日本黄色视频三级网站网址 | 国产精品二区激情视频| 色老头精品视频在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 宅男免费午夜| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲午夜理论影院| 男人操女人黄网站| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 国产成人精品在线电影| 久久久久久免费高清国产稀缺|