• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于力傳感器的工業(yè)機(jī)器人力控試驗(yàn)系統(tǒng)的研制

    2016-12-19 20:40:37夏添喻鎮(zhèn)濤王金亮石見白袁輝
    汽車科技 2016年6期
    關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人

    夏添 喻鎮(zhèn)濤 王金亮 石見白 袁輝

    摘 要:隨著工業(yè)機(jī)器人在汽車零部件等相關(guān)試驗(yàn)中的應(yīng)用不斷深入,單純使用位置控制的工業(yè)機(jī)器人已無法滿足某些汽車零部件試驗(yàn)中控制力和監(jiān)測(cè)力的應(yīng)用要求。本文研制了一種基于力傳感器的機(jī)器人力控系統(tǒng),該系統(tǒng)是以IRB4600機(jī)器人為平臺(tái),由三分力傳感器、力傳感器放大器、模擬量輸入端子模塊、DeviceNet總線耦合器和工控機(jī)等組成。該系統(tǒng)具有力閉環(huán)控制和監(jiān)測(cè)功能,根據(jù)力值的反饋可以調(diào)節(jié)機(jī)器人的姿態(tài)來達(dá)到試驗(yàn)要求。通過座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn)的結(jié)果分析,表明該系統(tǒng)可以滿足機(jī)器人力控制方面汽車零部件試驗(yàn)的需求。

    關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人;力控制;三分力傳感器;LabVIEW軟件

    中圖分類號(hào):U467.3 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1005-2550(2016)06-0098-04

    Abstract: With thorough application of industrial robots in the automotive components test, the industrial robots using position control have been unable to meet the application requirements of the monitoring force in some automobile components test. The industrial robot force control system based on force sensor has been developed in this paper. The system is based on the platform of IRB4600 robot ,using the three-dimensional force transducer、force transducer amplifier、analog input terminal module、DeviceNet bus coupler and industrial control computer etc. According to the feedback fore,the system having the function of force closed-loop control and monitoring can adjust the attitude of the robot to meet the test requirements.The result of seat strength durability test shows that the system can meet the requirement of the test of automobile components in robot force control.

    Key Words: Industrial robot; Force control; Three-dimensional force transducer; LabVIEW soft

    1 引言

    近年來,中國汽車工業(yè)發(fā)展迅速,市場(chǎng)規(guī)模、生產(chǎn)規(guī)模迅速擴(kuò)大,汽車工業(yè)已成為國民經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)。汽車廠家越來越重視汽車的零部件質(zhì)量,隨著質(zhì)量的重視,汽車零部件的試驗(yàn)種類越來越多,試驗(yàn)方法越來越難。汽車發(fā)展的這段時(shí)間,工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展也非常迅猛。工業(yè)機(jī)器人具有工作效率高、穩(wěn)定可靠、重復(fù)精度好、動(dòng)作靈活等優(yōu)勢(shì)[1],工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷得到拓展,所能夠完成的工作日趨復(fù)雜,特別應(yīng)用于汽車制造和汽車試驗(yàn)中。

    眾所周知,機(jī)器人在空間中的運(yùn)動(dòng)總體概況起來可以分為兩種形式:一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)不受任何形式的約束,對(duì)這種運(yùn)動(dòng)可以采取純位置進(jìn)行控制。如傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中運(yùn)用最廣泛的噴漆,弧焊這些不與環(huán)境物體相接觸的運(yùn)動(dòng)。另一種是機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)受到空間的約束,這種形式的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)隨著科技的發(fā)展已經(jīng)越來越多的運(yùn)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中。這種作業(yè)都會(huì)發(fā)生機(jī)器人和環(huán)境的交互作用,把這種作用力稱作是接觸力,即機(jī)器人具有力控功能[2]。機(jī)器人通過力傳感器與外界環(huán)境進(jìn)行交互,從而調(diào)整機(jī)器人的位置姿態(tài)來滿足要求。

    現(xiàn)在很多汽車零部件試驗(yàn)不僅需要走既定的軌跡,還需要記錄軌跡過程中的力,例如換擋機(jī)構(gòu)耐久試驗(yàn)中要監(jiān)測(cè)換檔力,汽車座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn)要求用假臀模型以一定范圍的垂直力擠壓座椅等試驗(yàn)。因此具有力控的機(jī)器人[3]才能完成上述試驗(yàn)。

    本文就是基于上述現(xiàn)狀,研制了機(jī)器人力控系統(tǒng)。該系統(tǒng)是以IRB4600機(jī)器人為平臺(tái),利用三分力傳感器、力傳感器放大器、模擬量輸入端子模塊、DeviceNet總線耦合器和工控機(jī)等設(shè)備研制了具有力控閉環(huán)的工業(yè)機(jī)器人力控試驗(yàn)系統(tǒng)?;谠撓到y(tǒng)完成了座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn),從試驗(yàn)結(jié)果分析,該系統(tǒng)完全可以滿足機(jī)器人力控制方面試驗(yàn)的需求。

    2 系統(tǒng)的研制需求和工作原理

    2.1 系統(tǒng)的研制需求

    現(xiàn)有ABB機(jī)器人都只能進(jìn)行純位置控制,可以用于軌跡類試驗(yàn)例如車門開閉耐久試驗(yàn),然而一些零部件試驗(yàn)在進(jìn)行既定軌跡時(shí)候需要控制力或監(jiān)測(cè)力,例如模擬人體進(jìn)出座椅試驗(yàn)[4]要求三維假人模型水平滑入座椅并陷入座椅邊翼和靠背邊翼各約25mm,三維假人模型旋轉(zhuǎn)30°使得模型后部內(nèi)側(cè)先進(jìn)入,直到模型中心線和座椅中心線對(duì)齊,模型陷入座椅直到載荷為445N后,模型約以30°和445N載荷蠕動(dòng)靠背,然后模型以445N載荷停留在座椅直到一半移出座椅,以4.5次/min重復(fù)上述過程15000次?;谏鲜鲂枨?,只有把力控制引入到工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中來,使得機(jī)器人能夠?qū)ν饨缌Ξa(chǎn)生適時(shí)的反饋并且對(duì)產(chǎn)生的力進(jìn)行調(diào)整,才能使得機(jī)器人具有力控功能,滿足試驗(yàn)的要求。

    2.2 系統(tǒng)的工作原理

    將力傳感器集成到機(jī)器人控制中,就可以使得機(jī)器人具有力控功能。將力控制加入機(jī)器人的控制系統(tǒng)中,主要涉及到力信號(hào)的傳遞過程和力的處理過程。該系統(tǒng)的工作原理如圖1所示,它包含兩個(gè)過程:a)力信號(hào)的傳遞過程:機(jī)器人末端的ME力傳感器K3D120將力信號(hào)通過FC-GSV-11H力傳感器放大器進(jìn)入倍福KL3001輸入模塊,KL3001輸入模板通過倍福BK5250總線耦合器與機(jī)器人控制器進(jìn)行DeviceNet通訊,機(jī)器人控制器獲得實(shí)際力。同時(shí)機(jī)器人控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)EtherNet與上位機(jī)的監(jiān)測(cè)軟件進(jìn)行通訊,讓力值以圖形形式在上位機(jī)上顯示;b)力信號(hào)的處理過程:在試驗(yàn)運(yùn)行中,機(jī)器人控制器接受到實(shí)際力值,機(jī)器人的試驗(yàn)程序?qū)?shí)際力值與目標(biāo)力進(jìn)行比較,在下個(gè)周期調(diào)節(jié)機(jī)器人位置姿態(tài)來到達(dá)力的目標(biāo)值,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的力控功能。

    3 系統(tǒng)的研制

    3.1 硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)

    硬件平臺(tái)如圖2所示,主要包括型號(hào)為IRB4600的ABB機(jī)器人、三分力傳感器、力傳感器放大器、模擬量輸入端子模塊、DeviceNet總線耦合器、PLC和工控機(jī)等設(shè)備。三分力傳感器安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上,用來測(cè)量在傳感器坐標(biāo)系下x、y、z三方向所受的力。三分力傳感器、力傳感器放大器和模擬量輸入端子模塊都安裝在機(jī)器人控制器里面。PLC、工控機(jī)和一些電器元件安裝在定制的控制柜里面。

    3.2 軟件平臺(tái)的設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)軟件部分包括機(jī)器人示教器的人機(jī)交互界面和工控機(jī)上的信號(hào)圖形顯示界面等兩部分組成。

    機(jī)器人的人機(jī)交互界面由ABB公司提供的圖形化語言工具ScreenMaker編寫的。圖形化語言工具ScreenMaker提供現(xiàn)成圖形,我們只需設(shè)置相應(yīng)控件的屬性即可完成相應(yīng)控件的功能,不需要關(guān)心底層的程序,便于上手。機(jī)器人的人機(jī)交互界面如圖3所示,它由壓力參數(shù)設(shè)定、機(jī)器人狀態(tài)和校準(zhǔn)三個(gè)功能模塊組成。壓力參數(shù)設(shè)定界面如圖4所示,它的功能主要是顯示三分力傳感器的力信號(hào)的實(shí)際值、設(shè)定的保護(hù)值和容差值以及試驗(yàn)開始前對(duì)力信號(hào)進(jìn)行置零的功能。機(jī)器人狀態(tài)界面如圖5所示,它的功能主要是設(shè)置試驗(yàn)次數(shù)、試驗(yàn)載荷、力控偏移值等試驗(yàn)相關(guān)參數(shù),同時(shí)顯示系統(tǒng)的工作狀態(tài)。校準(zhǔn)界面如圖6所示,它的功能主要是對(duì)三分力每個(gè)方向的力進(jìn)行標(biāo)定,以后換傳感器可以很方便的進(jìn)行標(biāo)定。

    工控機(jī)上的信號(hào)圖形顯示界面主要功能是力信號(hào)的圖形顯示和數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)。LabVIEW是一種程序開發(fā)環(huán)境,由美國國家儀器(NI)公司研制開發(fā),類似于C和BASIC開發(fā)環(huán)境[5],但是LabVIEW與其他計(jì)算機(jī)語言的顯著區(qū)別是:其他計(jì)算機(jī)語言都是采用基于文本的語言產(chǎn)生代碼,而LabVIEW使用的是圖形化編輯語言G編寫程序,產(chǎn)生的程序是框圖的形式。它是一種用圖標(biāo)代替文本創(chuàng)建應(yīng)用程序的圖形化編程語言,可用來非常方便地創(chuàng)建用戶所需界面。鑒于LabVIEW這些優(yōu)點(diǎn),信號(hào)圖形顯示界面主要是采用是現(xiàn)在主流的圖形編程語言LabVIEW編寫而成的。信號(hào)圖形顯示界面如圖7所示,在LabVIEW軟件的前面板利用現(xiàn)成的控件設(shè)計(jì)了力信號(hào)圖形和采集存儲(chǔ)顯示界面。該界面主要包括三個(gè)方向力的實(shí)時(shí)顯示大小、試驗(yàn)運(yùn)行的次數(shù)、試驗(yàn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)等功能。前面板中控件的功能實(shí)現(xiàn)是需要在流程圖中利用圖形化源代碼進(jìn)行編寫實(shí)現(xiàn)的。信號(hào)圖形顯示界面中圖形顯示模塊功能的流程圖程序如圖8所示:

    4 系統(tǒng)的驗(yàn)證

    為了驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性,我們利用機(jī)器人力控系統(tǒng)進(jìn)行汽車座椅強(qiáng)度試驗(yàn)。汽車座椅強(qiáng)度試驗(yàn)的要求是座椅的坐墊受100N-300N的上下往復(fù)載荷,循環(huán)次數(shù)為10萬次。機(jī)器人力控系統(tǒng)進(jìn)行座椅強(qiáng)度試驗(yàn)的試驗(yàn)臺(tái)如圖9所示:

    圖10為自行研制基于力傳感器的機(jī)器人力控系統(tǒng)對(duì)座椅進(jìn)行疲勞強(qiáng)度試驗(yàn)的過程中實(shí)時(shí)繪制的力值曲線圖。由于座椅表面有一定水平角度,因此三分力傳感器x和y方向會(huì)受一定的力,從力值曲線圖可知,三分力傳感器x和y方向所受的力值很小,不影響座椅受力情況,同時(shí)可知三分力傳感器z方向所受力值符合試驗(yàn)要求。因此,機(jī)器人力控系統(tǒng)滿足座椅強(qiáng)度試驗(yàn)的要求。

    5 結(jié)論

    本文通過力傳感器將力控制引入到工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中來,使得機(jī)器人能夠?qū)ν饨缌Ξa(chǎn)生適時(shí)的反饋并且對(duì)產(chǎn)生的力進(jìn)行調(diào)整,使得以位置控制的機(jī)器人具有力控功能。本文利用該系統(tǒng)進(jìn)行了座椅強(qiáng)度耐久試驗(yàn),從試驗(yàn)結(jié)果分析,該系統(tǒng)完全可以滿足座椅的試驗(yàn)要求,驗(yàn)證了該系統(tǒng)的可行性。該系統(tǒng)還完成了一些監(jiān)測(cè)換檔力的換擋機(jī)構(gòu)耐久試驗(yàn)、汽車鈑金件的剛度試驗(yàn)和車內(nèi)儀表板總成的零部件剛度試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果可靠。該系統(tǒng)在汽車零部件力控試驗(yàn)中具有很大的應(yīng)用價(jià)值。

    參考文獻(xiàn):

    [1]計(jì)時(shí)鳴,黃希歡. 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J].機(jī)電工程.2015.

    [2]吳得祖. 基于六維力傳感器的機(jī)器人曲面跟蹤力控制與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 燕山大學(xué).2013:1-10.

    [3]李正義.機(jī)器人與環(huán)境間力/位置控制技術(shù)研究與應(yīng)用[D].華中科技大學(xué).2011:1-20.

    [4]QC/T 740-2005.乘用車座椅總成:4.2.12模擬人體進(jìn)出座椅試驗(yàn).

    [5]Gary W.Johnson,Richard Jennings.LabVIEW圖形編程[M].北京大學(xué)出版社.2002.

    猜你喜歡
    工業(yè)機(jī)器人
    工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述
    淺談工業(yè)機(jī)器人的安全生產(chǎn)
    機(jī)械制造自動(dòng)化方式解析
    青春歲月(2016年22期)2016-12-23 16:07:08
    基于虛擬樣機(jī)的工業(yè)機(jī)器人末端液壓夾持器的設(shè)計(jì)
    智能制造背景下高職工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才培養(yǎng)體系的構(gòu)建
    科技視界(2016年25期)2016-11-25 00:16:40
    工業(yè)機(jī)器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用淺析
    工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程工學(xué)結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 23:15:51
    基于SolidWorks的工業(yè)機(jī)器人離線仿真系統(tǒng)分析
    工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成工學(xué)結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年15期)2016-06-30 18:35:47
    汽車座椅骨架自動(dòng)焊接系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    科技視界(2016年2期)2016-03-30 18:04:21
    亚洲专区中文字幕在线| 视频区欧美日本亚洲| 午夜福利免费观看在线| 91国产中文字幕| 777米奇影视久久| 亚洲成人手机| 欧美 日韩 精品 国产| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 极品教师在线免费播放| 性色av乱码一区二区三区2| 桃红色精品国产亚洲av| 狂野欧美激情性xxxx| 精品国内亚洲2022精品成人 | 日韩视频一区二区在线观看| 久久性视频一级片| 欧美久久黑人一区二区| 欧美日韩黄片免| 久久久精品免费免费高清| 久久久久久久午夜电影 | 国产高清videossex| 亚洲av片天天在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 99热只有精品国产| 久久久国产成人免费| 正在播放国产对白刺激| 国产免费男女视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产三级黄色录像| 亚洲人成电影免费在线| 成人精品一区二区免费| 国产在线一区二区三区精| 亚洲精品美女久久av网站| 丝袜人妻中文字幕| 最新美女视频免费是黄的| 欧美日韩av久久| 丁香欧美五月| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲免费av在线视频| 99国产精品99久久久久| 日本五十路高清| 国产精品九九99| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| av一本久久久久| 国产精品国产高清国产av | 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 另类亚洲欧美激情| 中国美女看黄片| www.精华液| 老司机亚洲免费影院| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲中文av在线| 麻豆国产av国片精品| 精品一区二区三区av网在线观看| 日韩免费av在线播放| 天堂动漫精品| 亚洲人成电影免费在线| 国产在视频线精品| 精品亚洲成a人片在线观看| 五月开心婷婷网| 亚洲人成电影免费在线| 成人永久免费在线观看视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 人成视频在线观看免费观看| 搡老乐熟女国产| 久热爱精品视频在线9| 他把我摸到了高潮在线观看| 电影成人av| 亚洲精品国产一区二区精华液| 曰老女人黄片| 一a级毛片在线观看| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产精品免费视频内射| 免费在线观看完整版高清| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产片内射在线| 一级a爱视频在线免费观看| 国产高清激情床上av| 久久亚洲真实| 久久人妻av系列| 精品国产亚洲在线| 国产三级黄色录像| 精品欧美一区二区三区在线| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 搡老岳熟女国产| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲美女黄片视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品1区2区在线观看. | 夫妻午夜视频| 身体一侧抽搐| 岛国毛片在线播放| 首页视频小说图片口味搜索| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 波多野结衣av一区二区av| 极品教师在线免费播放| 高清在线国产一区| 国产99白浆流出| 久久久久久久午夜电影 | 美国免费a级毛片| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久草成人影院| 又黄又爽又免费观看的视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 在线观看日韩欧美| 亚洲欧美一区二区三区久久| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲精品一二三| 久久九九热精品免费| 在线观看免费高清a一片| 亚洲 国产 在线| 久久久久精品人妻al黑| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 男男h啪啪无遮挡| 好男人电影高清在线观看| 免费高清在线观看日韩| 中文字幕色久视频| 亚洲三区欧美一区| 国产精品一区二区在线观看99| 黄色片一级片一级黄色片| 又黄又粗又硬又大视频| 免费在线观看影片大全网站| 久久国产精品大桥未久av| 国产单亲对白刺激| 动漫黄色视频在线观看| 大香蕉久久网| 亚洲综合色网址| 水蜜桃什么品种好| 亚洲熟妇熟女久久| 久久久国产成人免费| 99久久99久久久精品蜜桃| 日本五十路高清| 高清黄色对白视频在线免费看| www.熟女人妻精品国产| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 最新在线观看一区二区三区| 97人妻天天添夜夜摸| 国产又色又爽无遮挡免费看| 欧美色视频一区免费| 久久 成人 亚洲| 成人国产一区最新在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 99国产精品99久久久久| 另类亚洲欧美激情| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 日韩欧美国产一区二区入口| 一级片免费观看大全| 精品久久久久久久久久免费视频 | 91成人精品电影| 亚洲av日韩在线播放| 欧美大码av| 成人av一区二区三区在线看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 99精品欧美一区二区三区四区| 成人黄色视频免费在线看| 日日爽夜夜爽网站| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久性视频一级片| 老司机亚洲免费影院| 国产精品免费一区二区三区在线 | 曰老女人黄片| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 久久久国产欧美日韩av| 男人的好看免费观看在线视频 | 欧美+亚洲+日韩+国产| 日本黄色日本黄色录像| 国产亚洲欧美精品永久| 老汉色∧v一级毛片| 中文字幕人妻丝袜制服| 精品国产乱子伦一区二区三区| 老熟女久久久| 一边摸一边抽搐一进一小说 | а√天堂www在线а√下载 | а√天堂www在线а√下载 | 久久中文字幕一级| 中文字幕色久视频| 91字幕亚洲| 久久精品国产亚洲av高清一级| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲精品国产区一区二| 国产av精品麻豆| 亚洲国产中文字幕在线视频| 自线自在国产av| 黄色视频,在线免费观看| 99久久综合精品五月天人人| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 少妇被粗大的猛进出69影院| tocl精华| 高清欧美精品videossex| 99热只有精品国产| 国产男女内射视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 69av精品久久久久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 黄色 视频免费看| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 中文字幕人妻熟女乱码| 欧美不卡视频在线免费观看 | av福利片在线| 久热爱精品视频在线9| 午夜福利免费观看在线| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久亚洲精品不卡| 三级毛片av免费| 色老头精品视频在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 久久久久视频综合| av线在线观看网站| 亚洲人成电影观看| 欧美乱色亚洲激情| 91精品三级在线观看| 婷婷丁香在线五月| 午夜精品国产一区二区电影| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美乱色亚洲激情| 成人亚洲精品一区在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 日韩免费av在线播放| 久久久久久久久久久久大奶| 热99国产精品久久久久久7| 99在线人妻在线中文字幕 | 亚洲熟妇熟女久久| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲片人在线观看| 欧美乱妇无乱码| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产一卡二卡三卡精品| 在线av久久热| 大型黄色视频在线免费观看| 男女免费视频国产| 亚洲av成人一区二区三| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 一级片'在线观看视频| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久久精品人妻al黑| 91大片在线观看| 国产男靠女视频免费网站| 欧美成狂野欧美在线观看| a级毛片黄视频| 午夜福利免费观看在线| 国产精品电影一区二区三区 | 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美黑人精品巨大| 老司机福利观看| 欧美 日韩 精品 国产| 日韩人妻精品一区2区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 在线观看免费视频网站a站| 男人的好看免费观看在线视频 | videos熟女内射| 亚洲七黄色美女视频| 精品国产一区二区久久| 日韩视频一区二区在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 国精品久久久久久国模美| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 90打野战视频偷拍视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 免费一级毛片在线播放高清视频 | x7x7x7水蜜桃| 国产片内射在线| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 夜夜躁狠狠躁天天躁| 超碰97精品在线观看| 91精品三级在线观看| 男人操女人黄网站| 免费在线观看日本一区| 国产精品久久久久久精品古装| 久久香蕉国产精品| 性少妇av在线| 午夜日韩欧美国产| 色在线成人网| 最近最新中文字幕大全免费视频| 黄色毛片三级朝国网站| 国产av一区二区精品久久| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久久久久久久午夜电影 | 女人久久www免费人成看片| 日韩欧美在线二视频 | 男人操女人黄网站| 99久久99久久久精品蜜桃| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 黄片大片在线免费观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 五月开心婷婷网| 成熟少妇高潮喷水视频| 999精品在线视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 欧美精品av麻豆av| 久久久久久人人人人人| 精品免费久久久久久久清纯 | 热99久久久久精品小说推荐| 久久午夜亚洲精品久久| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产成人免费无遮挡视频| 午夜免费观看网址| 欧美大码av| 国产主播在线观看一区二区| 欧美成人免费av一区二区三区 | 成人手机av| 亚洲五月色婷婷综合| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美性长视频在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| xxx96com| 天堂动漫精品| 久久青草综合色| 午夜免费观看网址| √禁漫天堂资源中文www| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美日韩视频精品一区| 岛国在线观看网站| 99国产精品一区二区蜜桃av | 亚洲av电影在线进入| 午夜成年电影在线免费观看| 搡老岳熟女国产| 两人在一起打扑克的视频| 悠悠久久av| 麻豆av在线久日| 超碰成人久久| 一个人免费在线观看的高清视频| 日日夜夜操网爽| 高清视频免费观看一区二区| 我的亚洲天堂| 99在线人妻在线中文字幕 | 国产亚洲精品久久久久5区| 国产精品一区二区免费欧美| 天堂动漫精品| 欧美最黄视频在线播放免费 | 一个人免费在线观看的高清视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产激情欧美一区二区| 久久精品国产清高在天天线| e午夜精品久久久久久久| 亚洲欧美激情在线| 午夜福利在线免费观看网站| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 天天影视国产精品| 久久香蕉激情| 水蜜桃什么品种好| 亚洲,欧美精品.| 国产熟女午夜一区二区三区| 一本综合久久免费| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 久久青草综合色| avwww免费| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 曰老女人黄片| 大陆偷拍与自拍| 脱女人内裤的视频| 丰满的人妻完整版| 99热国产这里只有精品6| 美女国产高潮福利片在线看| 国产精品九九99| 最新美女视频免费是黄的| 色在线成人网| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| av超薄肉色丝袜交足视频| 色尼玛亚洲综合影院| 91九色精品人成在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 高清av免费在线| 乱人伦中国视频| 老鸭窝网址在线观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 91老司机精品| 国产亚洲精品第一综合不卡| 一区二区三区精品91| 亚洲av成人一区二区三| 男女床上黄色一级片免费看| 久久久国产一区二区| 免费黄频网站在线观看国产| 精品午夜福利视频在线观看一区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 女人久久www免费人成看片| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲精品国产区一区二| 久久久久久久午夜电影 | 日韩欧美免费精品| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产一卡二卡三卡精品| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 飞空精品影院首页| 日韩欧美一区视频在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲欧美激情在线| 国产91精品成人一区二区三区| a在线观看视频网站| 美国免费a级毛片| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产熟女午夜一区二区三区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 精品视频人人做人人爽| 久久午夜亚洲精品久久| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲av成人av| x7x7x7水蜜桃| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 成人亚洲精品一区在线观看| 成人三级做爰电影| 成人特级黄色片久久久久久久| 叶爱在线成人免费视频播放| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲 国产 在线| 国产欧美日韩一区二区精品| 热99国产精品久久久久久7| 免费高清在线观看日韩| 欧美精品av麻豆av| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产伦人伦偷精品视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久精品国产亚洲av高清一级| 99国产精品99久久久久| 男女床上黄色一级片免费看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 飞空精品影院首页| cao死你这个sao货| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日韩欧美三级三区| 一级片'在线观看视频| 美女视频免费永久观看网站| 最近最新免费中文字幕在线| 婷婷丁香在线五月| 亚洲少妇的诱惑av| 成人手机av| 亚洲一区二区三区不卡视频| 1024视频免费在线观看| 黄色成人免费大全| 1024视频免费在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 久久香蕉激情| 国产精品久久久av美女十八| 欧美日韩视频精品一区| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲av成人一区二区三| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 一级黄色大片毛片| 亚洲一区二区三区欧美精品| 一边摸一边做爽爽视频免费| 免费观看人在逋| 淫妇啪啪啪对白视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 精品久久久久久久久久免费视频 | 国产一区二区激情短视频| 黄片播放在线免费| 成人亚洲精品一区在线观看| 手机成人av网站| 最近最新中文字幕大全免费视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久人人97超碰香蕉20202| 99香蕉大伊视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产成人一区二区三区免费视频网站| av在线播放免费不卡| 亚洲精品国产一区二区精华液| 美女午夜性视频免费| 国产精品一区二区在线不卡| 另类亚洲欧美激情| 99国产精品99久久久久| 日韩视频一区二区在线观看| 少妇 在线观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲精品自拍成人| 亚洲成人免费电影在线观看| 99香蕉大伊视频| 三上悠亚av全集在线观看| 精品欧美一区二区三区在线| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜福利免费观看在线| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲片人在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 777久久人妻少妇嫩草av网站| av福利片在线| 一a级毛片在线观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 另类亚洲欧美激情| 9191精品国产免费久久| 国产欧美亚洲国产| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 久久精品成人免费网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 欧美一级毛片孕妇| 十八禁网站免费在线| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美在线一区亚洲| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 三级毛片av免费| 两个人免费观看高清视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品一区二区在线观看99| 黄色成人免费大全| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产不卡一卡二| 多毛熟女@视频| 午夜福利免费观看在线| 久久国产精品影院| 99热网站在线观看| 日本欧美视频一区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 美女 人体艺术 gogo| 在线视频色国产色| 女警被强在线播放| 国产高清视频在线播放一区| 99精国产麻豆久久婷婷| 男女之事视频高清在线观看| www.精华液| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 免费在线观看黄色视频的| 欧美激情久久久久久爽电影 | 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 久久中文字幕人妻熟女| 中文字幕av电影在线播放| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲精品国产区一区二| 一进一出抽搐动态| 新久久久久国产一级毛片| 久久亚洲真实| 亚洲熟女毛片儿| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 欧美日韩av久久| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 午夜91福利影院| 90打野战视频偷拍视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久久久久久精品吃奶| 热99国产精品久久久久久7| 母亲3免费完整高清在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 欧美黄色片欧美黄色片| 99国产精品一区二区三区| 麻豆国产av国片精品| 精品一品国产午夜福利视频| 久久人妻av系列| videosex国产| 91九色精品人成在线观看| 黄色视频不卡| 中文字幕av电影在线播放| 嫩草影视91久久| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲专区字幕在线| 免费高清在线观看日韩| 精品国内亚洲2022精品成人 | 久久天堂一区二区三区四区| 无人区码免费观看不卡| 亚洲第一av免费看| 久久久久精品国产欧美久久久| 午夜福利欧美成人| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 女性生殖器流出的白浆| 欧美乱色亚洲激情| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 天天添夜夜摸| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 欧美日韩视频精品一区| av中文乱码字幕在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 精品久久久久久,| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲,欧美精品.| 看黄色毛片网站| 亚洲视频免费观看视频| 男男h啪啪无遮挡| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| av免费在线观看网站| av福利片在线| 精品国产一区二区三区四区第35| 最新美女视频免费是黄的| 成人亚洲精品一区在线观看| xxx96com| 涩涩av久久男人的天堂| 一级片'在线观看视频|