• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    非結(jié)構(gòu)環(huán)境下六足機器人仿真研究

    2021-07-26 03:12:32李昔學(xué)留滄海
    機械設(shè)計與制造 2021年7期
    關(guān)鍵詞:足端梅花樁溝壑

    胡 勇,蔣 剛,李昔學(xué),留滄海

    (1.西南科技大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院,四川 綿陽 621000;2.西南科技大學(xué)制造過程測試技術(shù)教育部重點實驗室,四川 綿陽 621000)

    1 引言

    隨著人類社會的不斷發(fā)展進步以及人類對各未知領(lǐng)域的探索不斷加深,制造出能夠在復(fù)雜環(huán)境平穩(wěn)高效移動的機器人已經(jīng)成為當(dāng)今社會的迫切需要。輪式機器人與履帶式機器人結(jié)構(gòu)簡單、易于控制,能夠在平地上展現(xiàn)出其優(yōu)越的運動性能[1-2],但是卻不能很好的適應(yīng)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境地面。相比而言,足式機器人具有離散型支撐點,擁有很強的地形適應(yīng)能力與越障能力[3-4]。在面對溝壑、山地、沙地、沼澤等非結(jié)構(gòu)環(huán)境時,足式機器人的特殊的結(jié)構(gòu)使得其在應(yīng)對各種地形的時候能夠游刃有余[5-6]。六足機器人作為一種典型的足式機器人,其具有豐富的步態(tài)和冗余結(jié)構(gòu)[7],并且靈活性高、穩(wěn)定性強,在軍事偵察[8]、搶險救災(zāi)[9]、物資運送、野外巡檢等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景[10]。六足機器人將成為國家21世紀軍民融合戰(zhàn)略的核心武器裝備。針對六足機器人的性能需求設(shè)計了一款結(jié)構(gòu)緊奏、穩(wěn)定性強的機器人樣機。通過CREO三維建模軟件生成三維實體模型,并導(dǎo)入ADAMS虛擬樣機軟件獲取樣機動力學(xué)模型,對其進行步態(tài)仿真分析。通過建立平地、溝壑、梅花樁等不同的地形,得到了六足機器人在不同運動形式下質(zhì)心位移、足端受力、各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩等參數(shù)隨時間的變化曲線,驗證了六足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性以及運動的可能性,為六足機器人參數(shù)計算以及樣機研制提供了理論依據(jù)。

    2 六足機器人仿真模型建立

    根據(jù)前期的設(shè)計任務(wù)以及設(shè)計要求,為了能夠讓六足機器人在保持良好穩(wěn)定性能的同時減少運動過程中六條腿之間的干涉,將機身設(shè)計為圓形,六條腿呈中心對稱方式分布于機身四周[11];為了能夠使機器人在行走過程中盡量減少足地沖擊給各零部件帶來的損傷和振動,采用半球形橡膠材質(zhì)足端,吸收部分足地作用力,提高機器人穩(wěn)定性。

    由于六足機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜,零部件眾多,為了能夠在加快仿真效率、提高準確性的同時,又不能改變機器人的整體形狀以及質(zhì)量分布特點,在建立ADAMS運動學(xué)仿真模型時,利用CREO三維建模軟件將屬于同一板塊的非關(guān)鍵性零部件以一個PRT文件的形式輸出,然后再對各部分進行材料屬性、質(zhì)量屬性的定義。六足機器人整體尺寸以及導(dǎo)入ADAMS之后的仿真模型,如圖1所示。

    圖1 機身尺寸以及ADAMS樣機模型Fig.1 Body Size and ADAMS Prototype Model

    六足機器人單腿上共有臀關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)三個關(guān)節(jié),每個關(guān)節(jié)具有一個轉(zhuǎn)動自由度,由一個電機驅(qū)動。通過對各關(guān)節(jié)添加轉(zhuǎn)動副以及對應(yīng)的驅(qū)動,完善六足機器人仿真模型。建立六足機器人不同地面環(huán)境,六條腿足端分別與各地面添加接觸力,包括接觸類型、剛度系數(shù)、阻尼系數(shù)、摩擦力等屬性,足端與地面屬性設(shè)置,如圖2所示。

    圖2 足端與地面屬性設(shè)置Fig.2 Foot and Ground Property Settings

    3 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角函數(shù)求解

    為了提高六足機器人仿真分析的精確性,以及運動過程中的機身平穩(wěn)性,擬采用足端軌跡法對其進行步態(tài)仿真分析,根據(jù)六足機器人每條腿的當(dāng)前姿態(tài),利用機器人逆運動學(xué)反解出當(dāng)前姿態(tài)下六足機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角;然后通過設(shè)計足端點軌跡函數(shù)規(guī)劃六足機器人各足端點軌跡,使各足端點軌跡在地面上的投影為一條與前進方向平行的直線,六足機器人各關(guān)節(jié)長度,如圖3所示。

    圖3 六足機器人單腿長度Fig.3 Hexapod Robot Single Leg Length

    首先建立六足機器人單腿坐標(biāo)系,將基節(jié)、大腿、小腿分別簡化為等效長度的連桿,設(shè)定臀關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動質(zhì)心處為坐標(biāo)原點,如圖4所示。

    圖4 六足機器人單腿坐標(biāo)系Fig.4 Hexapod Robot Coordinate System

    通過給定足端點坐標(biāo)(x,y,z)以及基節(jié)、大腿、小腿長度L1、L2、L3,根據(jù)機器人逆運動學(xué)可以求解出臀關(guān)節(jié)θ、髖關(guān)節(jié)α、膝關(guān)節(jié)β與各關(guān)節(jié)的具體關(guān)系表達式,如式(1)~式(3)所示。將所求關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角分別賦給相應(yīng)的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)驅(qū)動,然后通過各足端點坐標(biāo),調(diào)試設(shè)定六足機器人各腿初始位置,作為三足步態(tài)仿真初始狀態(tài),其中,α=30°,β=75°,各基節(jié)呈中心對稱分布,基節(jié)間夾角為60°。

    式中:θ—臀關(guān)節(jié)角;

    α—髖關(guān)節(jié)角;

    β—膝關(guān)節(jié)角;

    l1—基節(jié)長度;

    l2—大腿長度;

    l3—小腿長度。

    4 六足機器人運動仿真分析

    4.1 六足機器人直線三足步態(tài)仿真

    通過建立ADAMS系統(tǒng)單元,分別給六足機器人六個足端點坐標(biāo)設(shè)定X、Y、Z三個坐標(biāo)變量,選用ADAMS中的STEP函數(shù)[12]分別驅(qū)動三個坐標(biāo)變量,使六足機器人每條腿足端在空中的軌跡為一條拋物線,足端前后落足點連線與前進方向平行,保證六足機器人能夠嚴格按照直線行走,六足機器人足端軌跡,如圖5所示。

    圖5 六足機器人足端軌跡Fig.5 Foot Track of Hexapod Robot

    配置好六足機器人仿真環(huán)境,進行動力學(xué)仿真,設(shè)定仿真終止時間20s,仿真步數(shù)為200,通過ADAMS仿真后處理模塊得出六足機器人機身質(zhì)心在X(前進方向)、Z(縱向偏移)兩個方向上隨時間的位移曲線,如圖6所示。圖中:X—機器人運動方向,曲線平滑連接,機器人運動平穩(wěn),呈周期性變化;在Z方向上六足機器人質(zhì)心呈周期性上下起伏波動,通過后處理模塊中繪圖跟蹤可以得到機身質(zhì)心最高點與最低點只差約為2.5mm,整個仿真過程機器人運動平穩(wěn)。其中,存在的少量偏差可能是由于裝配的精準性以及在測量各關(guān)節(jié)長度時存在誤差所造成的。

    圖6 質(zhì)心在X、Z方向的位移曲線Fig.6 Displacement Curve of Centroid in X and Z Directions

    以三足步態(tài)為例,從六足機器人右上方腿開始逆時針給六條腿編號,分為(1~6)號,其中,1、3、5號腿為一組,2、4、6號腿為一組。1、3、5 號腿足端在豎直方向上的受力曲線圖,如圖7 所示。(0~1)s處于支撐狀態(tài),(1~2)s處于擺動狀態(tài)。三條腿在豎直方向上的合力略大于六足機器人重力,是由于機器人腿再擺動過程中具有向下的加速度,使足端受壓變形,產(chǎn)生了足地沖擊,同時導(dǎo)足端受力產(chǎn)生突變,形成一個尖銳的波峰。在機器人運動過程中,由于機器人重心的上下起伏,導(dǎo)致各支撐腿足端受力不均,呈現(xiàn)出5號腿所受壓力增加,3號腿所受壓力減小的趨勢。

    圖7 足端豎直方向受力Fig.7 Force of the Foot End in the Vertical Direction

    1號腿各關(guān)節(jié)所受力矩變化曲線,如圖8所示。從圖中可以看出臀關(guān)節(jié)所受力矩要大于其余兩個關(guān)節(jié)所受力矩,這是由于機身的向前運動是通過臀關(guān)節(jié)向后擺動促使機器人單腿蹬地形成的,臀關(guān)節(jié)需要承受更大的扭矩。

    圖8 單腿關(guān)節(jié)力矩Fig.8 Joint Torque of Single Leg

    4.2 六足機器人溝壑跨越仿真

    通過ADAMS 建立六足機器人溝壑模型,溝壑寬度大于六足機器人以正常步態(tài)行走時的步長,但卻控制在其能夠跨越的極限范圍之內(nèi)。此時,需要對六足機器人重新進行步態(tài)規(guī)劃。機器人以正常三足步態(tài)靠近溝壑,通過降低機身重心高度的方式提高六足機器人跨溝時的穩(wěn)定性,如圖9 所示。虛線表示機器人重心位置。

    圖9 重心高度變換Fig.9 Center of Gravity Height Transformation

    為了能夠讓六足機器人在跨越溝壑的時候能夠保持機身的平穩(wěn),中間2、5號腿向前邁步著地的同時3、4號腿向上抬起,形成四足支撐姿態(tài),通過四條腿交替運動,推動機身向前運動,機器人各腿編號,如圖1所示。六足機器人跨越溝壑過程中的七個姿態(tài)狀態(tài)圖,如圖10所示。在機器人臨近溝壑時,通過將3、4號腿抬起機器人呈現(xiàn)四足支撐狀態(tài),然后中間2、5號腿撐地,1、6 號腿交替向前邁步,致使機身向前移動。當(dāng)六足機器人處于狀態(tài)4 時,將六條腿分按照(3、6)、(1、4)、(2、5)分為三組,通過步態(tài)切換,按照上述分組先后向前邁腿。機器人姿態(tài)達到狀態(tài)6,通過3、4 號腿交替向前邁步,2、5 號腿支撐,1、6 號腿抬起的方式,完成整個溝壑的跨越。

    圖10 六足機器人溝壑跨越部分姿態(tài)圖Fig.10 Postures when Crossing the Gully

    通過后處理得到的六足機器人機身質(zhì)心在Z方向上的時間位移曲線和單腿各關(guān)節(jié)角位移曲線,如圖11、圖12所示。不難看出在整個仿真過程中,機器人質(zhì)心基本能夠保持水平,通過繪圖跟蹤可以得到在跨域溝壑的過程中機身質(zhì)心上下波動峰值約為4mm。各轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)角位移曲線圓滑連接,沒有發(fā)生突變,關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動平穩(wěn),實現(xiàn)了六足機器人在跨越溝壑過程中的穩(wěn)定控制,驗證了跨越溝壑仿真的合理性。

    圖11 機身質(zhì)心Z向位移Fig.11 Displacement Curve of Centroid in Z Direction

    圖12 單腿各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角位移Fig.12 Joint Angular Displacement

    4.3 六足機器人梅花樁行走仿真

    根據(jù)六足機器人對環(huán)境的特殊適應(yīng)性,將自然界中一些高低不平的山石環(huán)境,通過等效的方式以梅花樁的形式表現(xiàn)出來。通過二維平面劃分網(wǎng)格地圖,根據(jù)六足機器人尺寸大小生成梅花樁落點,然后建立ADAMS環(huán)境模型,如圖13所示。梅花樁橫截面為(100×100)mm矩形。圖中數(shù)字5、6、7分別代表的梅花樁高度為500mm、600mm、700mm。

    圖13 梅花樁模型建立Fig.13 Plum Pile Model Establishment

    根據(jù)梅花樁之間的距離、高度差以及六足機器人的單腿足端工作空間,通過計算單個梅花樁相對于六足機器人單腿基節(jié)坐標(biāo)系原點的相對位置,選擇合適的邁腿順序,以及抬腿高度,使六足機器人足端點能夠精確落在梅花樁表面,同時盡量保證機身能夠保持水平狀態(tài),提高機器人的平穩(wěn)性。六足機器人與梅花樁在X-Y平面的投影相對位置,如圖14所示。圖中:箭頭—四號腿在梅花樁上的落腿路線。六足機器人質(zhì)心在Z向的位移情況,如圖15 所示。(0~11)s 為平地三足步態(tài),機身起伏在2mm 左右;(11~23)s六足機器人開始進入梅花樁地形,由于梅花樁高度引起的機器人單腿落點不同,從而導(dǎo)致機身在Z方向上有上下起伏波動,機身質(zhì)心位置上下極限波動差值約為7mm,六足機器人基本能夠保持平穩(wěn)行走。結(jié)果表明此六足機器人在高度起伏的梅花樁上能夠保持良好的運動性能。

    圖14 六足機器人與梅花樁俯視圖Fig.14 Plane-form View of Hexapod Robot and Plum Pile

    圖15 機身質(zhì)心Z向位移Fig.15 Displacement Curve of Centroid in Z Direction

    5 總結(jié)

    針對六足機器人對環(huán)境的特殊適應(yīng)性,從不同的地形環(huán)境入手,設(shè)計了平地、溝壑和梅花樁三種不同的仿真環(huán)境。針對不同的地形環(huán)境分別采用ADAMS 軟件對樣機模型進行運動學(xué)仿真分析,得到了六足機器人運動學(xué)和動力學(xué)特性曲線,對結(jié)果進行分析表明六足機器人在不同的環(huán)境下都能保證機身質(zhì)心的平穩(wěn)性,質(zhì)心偏移小,能夠針對不同的環(huán)境采取不同的步態(tài)以適應(yīng)環(huán)境的變化。為后期六足機器人控制系統(tǒng)參數(shù)計算以及實物樣機的研制提供數(shù)據(jù)支撐。

    猜你喜歡
    足端梅花樁溝壑
    四足機器人足端復(fù)合軌跡運動特性研究*
    基于高階多項式的爬游機器人足端軌跡規(guī)劃
    梅花樁拳的歷史發(fā)展與社會文化價值探究
    溝壑
    中國寶玉石(2021年5期)2021-11-18 07:34:50
    四足機器人足端運動空間分析與軌跡規(guī)劃
    梅花樁功
    少林與太極(2020年1期)2020-07-14 02:32:49
    哲理漫畫
    四足步行機動平臺半圓柱形足端偏差分析
    梅花樁不調(diào)皮了
    黃土溝壑地貌區(qū)傳統(tǒng)聚落形態(tài)演進研究
    精品亚洲成国产av| 女人久久www免费人成看片| a级毛色黄片| 高清黄色对白视频在线免费看| 在线观看免费视频网站a站| 大香蕉97超碰在线| 精品第一国产精品| 亚洲一码二码三码区别大吗| 高清视频免费观看一区二区| 丝袜在线中文字幕| 美女国产高潮福利片在线看| 校园人妻丝袜中文字幕| 日韩av不卡免费在线播放| 欧美bdsm另类| 伦理电影大哥的女人| tube8黄色片| 久久人人爽人人片av| av不卡在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 国产av国产精品国产| 国产免费一区二区三区四区乱码| 一级毛片我不卡| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产成人欧美| 国产高清三级在线| 宅男免费午夜| 看十八女毛片水多多多| 久久99一区二区三区| 黄片无遮挡物在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 天美传媒精品一区二区| 青春草亚洲视频在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 午夜免费鲁丝| 国产av国产精品国产| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品久久久久久精品古装| 99久久人妻综合| 18禁国产床啪视频网站| 大陆偷拍与自拍| 亚洲美女视频黄频| 嫩草影院入口| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲中文av在线| 亚洲熟女精品中文字幕| 黄色怎么调成土黄色| 在线观看www视频免费| kizo精华| 免费高清在线观看视频在线观看| 中国国产av一级| 97精品久久久久久久久久精品| 免费人成在线观看视频色| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 夜夜骑夜夜射夜夜干| av线在线观看网站| 99精国产麻豆久久婷婷| 日韩制服骚丝袜av| 精品久久久精品久久久| av线在线观看网站| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品人妻久久久影院| 一本大道久久a久久精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 99热网站在线观看| 高清欧美精品videossex| 男女午夜视频在线观看 | 久久ye,这里只有精品| 国产黄色视频一区二区在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 中文字幕最新亚洲高清| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 最黄视频免费看| 亚洲国产欧美在线一区| 国产av国产精品国产| 免费黄色在线免费观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 成人国产av品久久久| videossex国产| www日本在线高清视频| 国产色爽女视频免费观看| 91精品三级在线观看| 熟女电影av网| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 激情视频va一区二区三区| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日本wwww免费看| 男女国产视频网站| 99热6这里只有精品| 国产成人精品一,二区| 精品国产一区二区三区四区第35| 午夜福利网站1000一区二区三区| 女人精品久久久久毛片| 99久久精品国产国产毛片| 国产爽快片一区二区三区| 久久久精品免费免费高清| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产男人的电影天堂91| 日本av手机在线免费观看| 国产成人欧美| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲av中文av极速乱| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 成人黄色视频免费在线看| 97人妻天天添夜夜摸| 精品卡一卡二卡四卡免费| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 日本av手机在线免费观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 成人国产av品久久久| 久久精品国产综合久久久 | a级毛色黄片| 亚洲三级黄色毛片| 97超碰精品成人国产| 国产成人精品在线电影| 两性夫妻黄色片 | 少妇 在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 久久精品人人爽人人爽视色| av免费观看日本| 久久久精品94久久精品| 精品久久国产蜜桃| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 飞空精品影院首页| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 午夜福利网站1000一区二区三区| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产黄色视频一区二区在线观看| 秋霞伦理黄片| 超色免费av| 午夜久久久在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| tube8黄色片| a级片在线免费高清观看视频| 国产精品一区二区在线观看99| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲综合色网址| 人人澡人人妻人| 亚洲综合精品二区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 午夜激情av网站| 日韩 亚洲 欧美在线| 婷婷色综合www| 99久国产av精品国产电影| 五月天丁香电影| 国产 精品1| 亚洲少妇的诱惑av| 国产成人精品在线电影| 日本wwww免费看| 国产成人免费无遮挡视频| 韩国av在线不卡| 自线自在国产av| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲av电影在线进入| h视频一区二区三区| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 免费少妇av软件| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲精品视频女| 欧美xxⅹ黑人| 欧美xxxx性猛交bbbb| 春色校园在线视频观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产精品久久久久成人av| 国产免费一区二区三区四区乱码| 一区二区三区四区激情视频| 久久国内精品自在自线图片| 在线观看一区二区三区激情| 国产免费福利视频在线观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 搡老乐熟女国产| 亚洲国产色片| 男人添女人高潮全过程视频| 国产免费福利视频在线观看| 一级片'在线观看视频| 最近手机中文字幕大全| 男人舔女人的私密视频| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 国产av精品麻豆| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲国产av新网站| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 韩国高清视频一区二区三区| 深夜精品福利| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久国产亚洲av麻豆专区| 久久久久久久国产电影| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 视频区图区小说| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久久久人妻| 高清视频免费观看一区二区| 欧美日韩精品成人综合77777| 黄色怎么调成土黄色| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 99热这里只有是精品在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 亚洲国产日韩一区二区| 黄片无遮挡物在线观看| 中文字幕av电影在线播放| 最近手机中文字幕大全| 国产精品熟女久久久久浪| 丰满饥渴人妻一区二区三| h视频一区二区三区| 免费看光身美女| 久久人妻熟女aⅴ| 男人操女人黄网站| √禁漫天堂资源中文www| 99九九在线精品视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产精品久久久久久精品古装| 欧美97在线视频| 黄色一级大片看看| 成人手机av| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲精品久久午夜乱码| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲精品456在线播放app| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲国产看品久久| 人妻一区二区av| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 91国产中文字幕| 啦啦啦在线观看免费高清www| 最近2019中文字幕mv第一页| 99国产精品免费福利视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久97久久精品| 久久精品久久久久久久性| 免费人成在线观看视频色| 久久精品国产自在天天线| 午夜福利视频精品| 丝袜喷水一区| av福利片在线| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 人妻人人澡人人爽人人| 国产高清国产精品国产三级| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 中文字幕制服av| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久久久国产网址| 丝袜人妻中文字幕| 五月玫瑰六月丁香| 国产综合精华液| 欧美精品亚洲一区二区| 久久精品国产a三级三级三级| 午夜福利乱码中文字幕| 午夜视频国产福利| 日本-黄色视频高清免费观看| 日韩三级伦理在线观看| 国产 精品1| 深夜精品福利| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日韩成人av中文字幕在线观看| 伊人久久国产一区二区| 在线天堂最新版资源| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 国产福利在线免费观看视频| www.熟女人妻精品国产 | 亚洲天堂av无毛| 午夜福利视频精品| 国产亚洲一区二区精品| 免费观看在线日韩| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲精品国产av蜜桃| 久久国产精品大桥未久av| 久久综合国产亚洲精品| 久久人人97超碰香蕉20202| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲精品国产色婷婷电影| 麻豆乱淫一区二区| 久久99一区二区三区| 久久影院123| 免费黄网站久久成人精品| 国产有黄有色有爽视频| 久久97久久精品| 亚洲第一av免费看| 成人手机av| 好男人视频免费观看在线| 午夜免费观看性视频| 满18在线观看网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久久欧美国产精品| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲美女视频黄频| 久久热在线av| 下体分泌物呈黄色| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产精品国产av在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲国产欧美在线一区| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲五月色婷婷综合| 夜夜爽夜夜爽视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 搡女人真爽免费视频火全软件| 在线观看国产h片| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产亚洲一区二区精品| 国产又爽黄色视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 成人毛片a级毛片在线播放| av免费在线看不卡| 嫩草影院入口| 欧美 日韩 精品 国产| 看免费成人av毛片| 日本vs欧美在线观看视频| 高清不卡的av网站| 国产69精品久久久久777片| 国产淫语在线视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 伦理电影免费视频| a级毛片黄视频| 午夜精品国产一区二区电影| h视频一区二区三区| 日韩成人伦理影院| 男女下面插进去视频免费观看 | 久久精品国产综合久久久 | www.色视频.com| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 最后的刺客免费高清国语| 国产探花极品一区二区| av片东京热男人的天堂| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲人成网站在线观看播放| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲国产色片| 久久鲁丝午夜福利片| 女人精品久久久久毛片| 91在线精品国自产拍蜜月| 18+在线观看网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产精品熟女久久久久浪| 热99久久久久精品小说推荐| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产成人a∨麻豆精品| 成人综合一区亚洲| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 丁香六月天网| 大香蕉久久成人网| 又黄又粗又硬又大视频| 性色av一级| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲情色 制服丝袜| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 满18在线观看网站| 国产av国产精品国产| 久久久国产欧美日韩av| 永久免费av网站大全| 国产男人的电影天堂91| 超碰97精品在线观看| 免费观看av网站的网址| 日日爽夜夜爽网站| a级毛色黄片| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产免费视频播放在线视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 婷婷成人精品国产| 免费观看在线日韩| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲av综合色区一区| 天天操日日干夜夜撸| 一区在线观看完整版| 高清av免费在线| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 久久婷婷青草| 久久久久久久久久久久大奶| 国产亚洲欧美精品永久| 国产片特级美女逼逼视频| 成年女人在线观看亚洲视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 有码 亚洲区| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 日本免费在线观看一区| www.熟女人妻精品国产 | 久久精品久久久久久噜噜老黄| 一本久久精品| 久久久欧美国产精品| 日韩av免费高清视频| 99热6这里只有精品| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲天堂av无毛| 国产一区二区在线观看日韩| √禁漫天堂资源中文www| 美女内射精品一级片tv| 免费观看a级毛片全部| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲精品自拍成人| 成人国语在线视频| 午夜免费观看性视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 黄色 视频免费看| 考比视频在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲综合色惰| 咕卡用的链子| 男女午夜视频在线观看 | 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲av国产av综合av卡| 精品第一国产精品| 在线观看www视频免费| 久久99一区二区三区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 午夜福利视频精品| 天堂俺去俺来也www色官网| 男女啪啪激烈高潮av片| 欧美国产精品va在线观看不卡| 伦精品一区二区三区| 欧美精品国产亚洲| 亚洲国产精品国产精品| 只有这里有精品99| 曰老女人黄片| 亚洲第一区二区三区不卡| 免费在线观看黄色视频的| 色婷婷久久久亚洲欧美| 人妻 亚洲 视频| 天堂8中文在线网| 另类亚洲欧美激情| 国产一区二区三区av在线| 久久人人爽人人片av| 97超碰精品成人国产| 色婷婷av一区二区三区视频| 伊人久久国产一区二区| 草草在线视频免费看| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲精品自拍成人| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲国产精品999| 一区二区三区四区激情视频| 国产精品.久久久| 久久久久精品久久久久真实原创| av在线app专区| 又大又黄又爽视频免费| 国产成人免费无遮挡视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久人人爽人人片av| av福利片在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国内精品宾馆在线| 国产av码专区亚洲av| av电影中文网址| 国产av精品麻豆| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 日韩精品有码人妻一区| 飞空精品影院首页| 哪个播放器可以免费观看大片| 韩国高清视频一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美+日韩+精品| 日韩精品有码人妻一区| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲熟女精品中文字幕| 免费高清在线观看视频在线观看| 一级片'在线观看视频| 亚洲精品一区蜜桃| 制服诱惑二区| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲三级黄色毛片| 看非洲黑人一级黄片| 国产69精品久久久久777片| 丝袜人妻中文字幕| 韩国av在线不卡| 亚洲精品视频女| 国精品久久久久久国模美| 欧美+日韩+精品| 久久综合国产亚洲精品| 久久av网站| 久久热在线av| 乱人伦中国视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 熟女人妻精品中文字幕| 寂寞人妻少妇视频99o| 男男h啪啪无遮挡| 日本欧美视频一区| 人成视频在线观看免费观看| 少妇的丰满在线观看| 熟女人妻精品中文字幕| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产毛片在线视频| 亚洲国产精品一区三区| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美精品国产亚洲| 日韩欧美一区视频在线观看| 一级片'在线观看视频| 国产又爽黄色视频| 一边亲一边摸免费视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产老妇伦熟女老妇高清| 人体艺术视频欧美日本| 丰满少妇做爰视频| kizo精华| 26uuu在线亚洲综合色| 国产精品久久久久久精品电影小说| 在线精品无人区一区二区三| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲五月色婷婷综合| 黄色一级大片看看| 少妇的逼好多水| 国产爽快片一区二区三区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 观看美女的网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 制服诱惑二区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 黄色一级大片看看| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 波野结衣二区三区在线| 精品国产乱码久久久久久小说| 美女视频免费永久观看网站| 美女主播在线视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 99精国产麻豆久久婷婷| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 免费高清在线观看日韩| 大片免费播放器 马上看| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 欧美成人精品欧美一级黄| 香蕉国产在线看| 免费av中文字幕在线| 国产xxxxx性猛交| 国产一区二区在线观看日韩| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 久久久久精品久久久久真实原创| 高清毛片免费看| www.色视频.com| 18禁动态无遮挡网站| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 伊人久久国产一区二区| 街头女战士在线观看网站| 国产精品女同一区二区软件| 欧美成人午夜免费资源| 全区人妻精品视频| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产深夜福利视频在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 嫩草影院入口| 国产成人午夜福利电影在线观看| av片东京热男人的天堂| 另类精品久久| 精品熟女少妇av免费看| 国产av国产精品国产| 亚洲,欧美精品.| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲性久久影院| 天美传媒精品一区二区| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产亚洲一区二区精品| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产在线一区二区三区精| 大话2 男鬼变身卡| 高清欧美精品videossex| 亚洲国产日韩一区二区| av一本久久久久| 男女无遮挡免费网站观看| 黑人猛操日本美女一级片| 国产精品不卡视频一区二区| 免费大片18禁| www.av在线官网国产| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲成色77777| 又黄又粗又硬又大视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 波多野结衣一区麻豆| 欧美成人午夜免费资源| 精品久久蜜臀av无| 另类亚洲欧美激情| 欧美精品国产亚洲| 少妇的逼水好多| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲三级黄色毛片| 中文字幕最新亚洲高清| 国产探花极品一区二区| 久久 成人 亚洲| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 曰老女人黄片| 日韩一区二区视频免费看| 久久99热这里只频精品6学生| 成人亚洲欧美一区二区av| 女性被躁到高潮视频|