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    汽車皮革部件自動化粘合工藝及設(shè)備研發(fā)

    2021-07-26 03:12:34段海峰張建強(qiáng)龍勇坤
    機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2021年7期
    關(guān)鍵詞:膠水皮革機(jī)械手

    段海峰,顏 建,張建強(qiáng),龍勇坤

    (華南理工大學(xué)廣州學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,廣東 廣州 510800)

    1 引言

    隨著社會生活質(zhì)量的提高,私家車已經(jīng)成為一個家庭的常用代步工具,汽車皮革產(chǎn)品的需求量也越來越大,其中汽車真皮座椅的市場占有率為75.8%。汽車皮革產(chǎn)品內(nèi)部海綿與皮革常采用膠水粘合的方法固定在一起;由于汽車皮革零部件的海綿和皮革軟、輕且形狀復(fù)雜,國內(nèi)絕大多數(shù)企業(yè)還是采用手工膠水粘合的方法進(jìn)行粘合,工人師傅需要采用手工的方法將海綿和皮革粘合在一起;這種手工粘合的方法不但效率低,而且粘合質(zhì)量不高,現(xiàn)在市面上還沒發(fā)現(xiàn)一種適用的自動化設(shè)備和系統(tǒng),故急需要一套高效的自動粘合裝置和系統(tǒng)來彌補(bǔ)這個空白[1-2]。

    2 汽車皮革部件自動化粘合系統(tǒng)規(guī)劃設(shè)計(jì)

    應(yīng)用自動化控制技術(shù)設(shè)計(jì)一套以膠水自動攪拌及供料裝置,海綿傳送裝置和視覺工業(yè)機(jī)器人為主體的自動粘合系統(tǒng);該系統(tǒng)以汽車零部件扶手部位中海綿和皮革粘合為例,如圖1所示。

    圖1 典型汽車零部件海綿粘合皮革原理圖Fig.1 Schematic Diagram of Typical Automotive Parts Sponge Bonded Leather

    粘合工藝流程和場地規(guī)劃設(shè)計(jì),如圖2所示。自動攪拌及供料裝置可以進(jìn)行膠水的自動攪拌和供料,其膠水出口安裝在噴膠水視覺機(jī)器人手爪部位,通過機(jī)器人視覺原理實(shí)現(xiàn)膠水成型噴膠;再由搬運(yùn)機(jī)器人將另一部分相對應(yīng)的皮革部件放置在已經(jīng)噴膠的海棉上進(jìn)行粘合;傳送裝置將粘合好的汽車皮革部件傳送到固化區(qū)域進(jìn)行膠水高溫固化,最終實(shí)現(xiàn)汽車皮革內(nèi)部海綿與皮革的全自動化粘合工作[3-4]。

    圖2 汽車皮革部件自動化粘合系統(tǒng)的工藝方案及場地規(guī)劃示意圖Fig.2 Schematic Diagram of the Process Plan and Site Planning of the Automotive Leather Parts Automated Bonding System

    3 膠水自動攪拌及供料裝置設(shè)計(jì)

    整套系統(tǒng)中,膠水是海綿和皮革的粘合劑,工作時,膠水粘性較大且容易凝固,需要經(jīng)常攪拌(多采用手工攪拌方式),手工攪拌方法不但慢且不夠均勻,影響粘合質(zhì)量;系統(tǒng)設(shè)計(jì)了膠水的自動攪拌及供料裝置,如圖3所示。通過水泵將膠水桶里的膠水抽入膠水?dāng)嚢柩b置,攪拌葉輪旋轉(zhuǎn)進(jìn)行攪拌,攪拌好的膠水通過膠水流出軟管流向工業(yè)機(jī)器人手爪末端的出膠口處,實(shí)現(xiàn)自動噴膠。本套系統(tǒng)設(shè)計(jì)了兩條線,可以為兩個粘合機(jī)器人提供粘合膠水,提高其生產(chǎn)效率。

    圖3 膠水的自動攪拌及供料裝置Fig.3 Automatic Stirring and Feeding Device for Glue

    4 傳送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    汽車皮革零部件內(nèi)部海綿輕且軟,不方便裝夾和固定,傳送比較困難,這也是皮革海綿難以自動化傳送的一個緣由;系統(tǒng)設(shè)計(jì)了專門的傳送系統(tǒng),共分為四大部分:送料部分、傳送及粘合部分、下料部分和膠水固化部分。

    4.1 汽車皮革零部件內(nèi)部海綿送料部分設(shè)計(jì)

    產(chǎn)品不同,皮革內(nèi)部海綿的形狀也不一樣,不過工作原理類似,這里選用的是汽車扶手部件,如圖1所示。整套系統(tǒng)是將海綿和皮革按照對應(yīng)位置粘合在一起,海綿的形狀通常為振動刀切割而成,共20層,如圖4所示。初始狀態(tài)為20層的海綿放在上下推板上,通過電機(jī)和絲杠傳動,實(shí)現(xiàn)海綿上下動作的控制;讓海綿一層一層的向上移動,再通過高頻振動裝置高頻振動,實(shí)現(xiàn)上層海綿和下層海綿的脫離,再依靠推動裝置推動松動的海綿,將其推送到傳送部分。

    圖4 皮革內(nèi)部海綿送料裝置Fig.4 Leather Internal Sponge Feeding Device

    4.2 傳送及粘合部分設(shè)計(jì)

    海綿是一種十分輕的材料,一般傳送帶很難實(shí)現(xiàn)海綿材料的傳送,系統(tǒng)設(shè)計(jì)了專門的傳送裝置,如圖5所示;該傳送裝置采用了鏈條三軸聯(lián)動和皮帶傳動相結(jié)合的傳動方法,為了保證海綿能穩(wěn)定的固定在傳送帶上,傳送裝置里添加了兩個大氣動吸盤,在傳動的過程中,兩個大吸盤會給海綿一個向下的吸力,便于海綿更好地固定在傳送帶上,保證傳送裝置上粘合皮革材料海棉和皮革不會錯位;另傳送裝置末端專門設(shè)計(jì)了一個卸料轉(zhuǎn)板,當(dāng)海綿和皮革粘合好后,卸料轉(zhuǎn)板便會轉(zhuǎn)動,將粘合好的海綿和皮革推入卸料裝置。

    圖5 傳送裝置(海綿和皮革粘合區(qū)域)Fig.5 Conveyor(Sponge and Leather Bonding Area)

    4.3 卸料裝置設(shè)計(jì)

    卸料裝置和送料裝置結(jié)構(gòu)類似,不同的是卸料裝置的上下推板將一層一層的下移,收納粘合好的海綿和皮革,當(dāng)收納了20個產(chǎn)品以后,自動擋板便會打開,駕到高溫固化裝置入口,再由整體式推板將20個產(chǎn)品一起推入高溫固化裝置,進(jìn)行膠水高溫固化,同時上下推板回到初始位置,如圖6所示。

    圖6 卸料裝置Fig.6 Discharge Device

    4.4 膠水固化裝置設(shè)計(jì)

    經(jīng)過試驗(yàn)得出,該膠水在60℃的溫度環(huán)境下固化10min,可以得到較好的粘合質(zhì)量;該系統(tǒng)里設(shè)計(jì)了高溫固化裝置,如圖7所示。該裝置采用普通的加熱棒加熱,輔以探熱針檢測裝置以及控制元件,可以實(shí)現(xiàn)溫度和保溫時間的控制;當(dāng)粘合好的海綿和皮革送入高溫固化裝置后,開始計(jì)時;10min以后,膠水固化裝置中的自動門板便會打開,固化好的產(chǎn)品送入后面的工序,自動門板恢復(fù)到原位,等待下一次固化。

    圖7 膠水固化裝置Fig.7 Glue Curing Device

    4.5 傳送系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)及工藝原理

    將各部分裝置統(tǒng)一連接起來,如圖8所示。切割好的海綿材料先放入送料裝置,然后通過送料部分送入傳送部分,接著在傳送裝置上進(jìn)行皮革粘合,完成后推入卸料部分,當(dāng)卸料部分收納到一定數(shù)量后再推入膠水固化部分,實(shí)行膠水的固化處理,具體傳送系統(tǒng)的工作原理細(xì)節(jié),如圖9所示。配上合適的自動化控制系統(tǒng)便可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)起來[5-6]。

    圖8 海綿皮革傳送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)Fig.8 Structural Design of Sponge Leather Conveying System

    圖9 傳送系統(tǒng)工作原理圖Fig.9 Transmission System Working Principle Diagram

    5 海綿皮革視覺機(jī)器人粘合設(shè)計(jì)

    5.1 海綿皮革視覺機(jī)器人粘合整體結(jié)構(gòu)規(guī)劃設(shè)計(jì)

    汽車皮革部件自動化粘合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),如圖10 所示。該系統(tǒng)包含了兩條粘合線,由自動膠水?dāng)嚢柩b置統(tǒng)一供應(yīng)膠水;較傳送系統(tǒng)新加了皮革自動提供平臺2個、噴膠水視覺機(jī)器人2個和搬運(yùn)及粘合機(jī)器人2個;當(dāng)傳送系統(tǒng)中光電開關(guān)感應(yīng)到海綿部件時,噴膠水視覺機(jī)器人視覺系統(tǒng)開始工作;校核到對應(yīng)位置時噴頭部分將膠水噴到海綿指定位置,完成噴膠水動作;與此同時,搬運(yùn)及粘合機(jī)器人吸附平臺上的皮革部件并將其搬運(yùn)到粘合位置,等到噴完膠水的海綿到達(dá)指定位置時,便開始粘合動作(同樣采用視覺系統(tǒng)校核相對位置)[7]。

    圖10 基于視覺機(jī)器人的汽車皮革部件自動化粘合系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖Fig.10 Structural Design of Automated Bonding System for Automotive Leather Parts Based on Visual Robot

    5.2 噴膠氣動機(jī)械手爪和膠水粘合氣動機(jī)械手爪設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)的核心目標(biāo)是將海綿按照位置要求粘合在皮革上,為此設(shè)計(jì)了噴膠氣動機(jī)械手爪和膠水粘合氣動機(jī)械手爪兩個氣動手爪,如圖11、圖12 所示。噴膠氣動機(jī)械手爪設(shè)計(jì)了膠水活塞,可以在膠水容器中上下滑動,滑動的過程中可以帶動膠水的流入和推出,從而實(shí)現(xiàn)成型噴頭噴出和海綿形狀一樣的成型膠水帶,便于粘合[8-9]。

    圖11 噴膠氣動機(jī)械手爪Fig.11 Spray Pneumatic Pneumatic Gripper

    圖12 膠水粘合氣動機(jī)械手爪Fig.12 Glue Bonding Pneumatic Mechanical Gripper

    根據(jù)噴膠氣動機(jī)械手爪設(shè)計(jì),氣缸需要完成推出膠水和吸取膠水兩種功能,且機(jī)械手爪需要輕便,故選用輕型固定式雙作用式氣缸;實(shí)驗(yàn)得出推出膠水和吸取膠水至少需要1800N 和1500N的推力和拉力,設(shè)定系統(tǒng)選用的氣壓為0.8MPa;

    普通雙功能氣缸的理論推力(N)為:

    式中:D—缸徑(mm);

    p—?dú)飧椎墓ぷ鲏毫Γ∕Pa);

    F推—實(shí)際推力;

    η—負(fù)載率,取0.8。

    理論拉力(N)為:

    式中:d—活塞桿直徑(mm)時,估算時可令d=0.3D;

    F推—實(shí)際拉力。

    由于選擇的缸徑應(yīng)該大于D推和D拉,故選擇希沃機(jī)械氣缸,型號為SC125×63的輕型固定式雙作用式氣缸。

    當(dāng)海綿噴上膠水以后,海綿便會隨著傳送帶移動到粘合位置;與此同時,噴膠氣動機(jī)械手爪開始工作,先利用手爪中的吸盤將皮革吸附起來,接著搬運(yùn)到粘合位置,確認(rèn)好和海綿的相對位置以后,再將皮革放下,并利用成型推桿進(jìn)行一次輕微的壓緊動作(便于粘合),從而完成粘合動作[10]。

    膠水粘合氣動機(jī)械手爪中,皮革需要吸盤吸持進(jìn)行搬運(yùn),吸盤的數(shù)量和大小是由被吸取的工件的數(shù)量及重量決定。吸盤直徑的計(jì)算公式,如式(3)所示。

    式中:D—吸盤的理論直徑(mm);m—吸吊物重量(kg);經(jīng)測量:皮革體積為89.2cm3,密度為1g/cm3,皮革質(zhì)量為0.09kg;t—安全系數(shù);吸盤垂直吸附時,t≥8;水平吸附時,t≥4;在此,t取值為8;p—吸盤內(nèi)的真空度(-MPa);采用噴射式真空發(fā)生器時,真空吸盤內(nèi)的真空度一般設(shè)定為真空發(fā)生器最大真空度的(63~95)%范圍內(nèi)選擇;經(jīng)查手冊并計(jì)算取吸盤內(nèi)的真空度為-67kPa,即-0.067MPa;n—吸盤數(shù)量;

    根據(jù)皮革的外形特點(diǎn),確定使用5個吸盤吸取一件皮革,所以n取5。

    根據(jù)計(jì)算結(jié)果,吸盤直徑取為6mm。

    根據(jù)理論和生產(chǎn)實(shí)際實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),為保證真空吸盤在吸持制件的過程中能吸附牢固,其中需要考慮一定的安全系數(shù),一般取值為T=2.5。也就是理論提升重量/實(shí)際提升重量>2.5。

    在一般的真空壓力-40kPa下,直徑為6mm的真空吸盤能產(chǎn)生的理論垂直提升力為1.13N,如表1所示。在本設(shè)計(jì)中,需要吸持的制件總重量為0.09kg。

    表1 吸盤的理論垂直提升力(N)Tab.1 The Oretical Vertical Lifting Force of the Suction Cup(N)

    故選用直徑為6mm的真空吸盤可安全順利地完成吸持搬運(yùn)任務(wù)。

    5.3 系統(tǒng)視覺控制原理

    系統(tǒng)中,海綿噴膠,皮革和海綿的粘合動作是核心,為此系統(tǒng)里設(shè)計(jì)了噴膠氣動機(jī)械手爪和膠水粘合氣動機(jī)械手爪,如圖11~圖12所示。為保證噴膠水和粘合的位置精度,兩個手爪上都需要安裝視覺系統(tǒng)對噴膠和粘合的動作進(jìn)行位置校核。

    本系統(tǒng)采用輪廓線和區(qū)域?qū)Ρ确治鰣D像的機(jī)器視覺原理進(jìn)行噴膠和粘合工作;視覺系統(tǒng)將圖像分割成兩部分,如圖13 所示。視覺氣動噴膠機(jī)械手和皮革吸附粘合機(jī)械手的下端都有2個視覺攝像頭,工作過程中,兩個攝像頭會不斷地對海綿A、B區(qū)域進(jìn)行拍照,將拍到的圖片傳送到存儲器數(shù)據(jù)庫內(nèi),并和存儲器內(nèi)的模型(A、B模型中加粗輪廓線)進(jìn)行比較匹配,海綿和傳送帶的材質(zhì)、顏色都不同,可以進(jìn)行特征(輪廓線和區(qū)域)識別,從而確定機(jī)械手爪的位置是否合適;如不合適,按照模型和拍照區(qū)域的對比情況,運(yùn)用預(yù)處理、邊緣檢測、輪廓線構(gòu)成、對象建模和匹配等技術(shù)進(jìn)行計(jì)算,根據(jù)結(jié)果控制機(jī)器人部分做相應(yīng)的運(yùn)動,直到位置合適為止[11-12]。

    圖13 視覺機(jī)器人校核海綿皮革位置原理圖Fig.13 Visual Robot Calibration of the Position of the Sponge Leather

    6 應(yīng)用價值分析

    該系統(tǒng)是針對海綿、皮革粘合工作多為人工操作的一種自動化設(shè)計(jì),目的是提高該行業(yè)的自動化程度和降低成本;做一個簡單的人工成本計(jì)算:假設(shè)一個工人每月工資5000元,一條線需要噴膠、粘合工人各一人,每天3班倒工作;假設(shè)設(shè)備工作效率是人工的雙倍;本系統(tǒng)可以同時完成兩條線的工作,而每個系統(tǒng)只需一個人維護(hù)就好,故一個月可以節(jié)省人工費(fèi)為:5000×(2×3×2×2-1)=115000元,每年可以節(jié)省人工1380000元,而這套系統(tǒng)制造下來的成本也就100萬左右,所以一年就可以回本,故這套系統(tǒng)有著較高的應(yīng)用價值。

    7 結(jié)論

    本系統(tǒng)采用機(jī)器人視覺的自動識別技術(shù)完成以前由工人的眼睛來完成的工作,輔以對應(yīng)的自動化設(shè)備,完成海綿和皮革的上料、傳送、卸料、噴膠、粘合、固化一系列的工作;相比人工粘合,機(jī)器視覺可以大大提高海綿、皮革粘合的自動化程度、質(zhì)量和效率,更是可以大大降低人工成本,且對其他形狀的海棉、皮革粘合工作都可以起到很大的借鑒作用,相信對整個海綿皮革行業(yè)的發(fā)展都能起到一定的推動作用。

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