• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    差速驅(qū)動(dòng)AGV建模和軌跡跟蹤控制研究

    2021-07-26 03:12:30郭虎虎龐新宇
    機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 2021年7期
    關(guān)鍵詞:位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)滑模

    郭虎虎,任 芳,龐新宇,金 澤

    (1.太原理工大學(xué)機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)院,山西 太原 030024;2.煤礦綜采裝備山西省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,山西 太原 030024)

    1 引言

    自動(dòng)導(dǎo)引車輛(Automated Guided Vehicle,AGV)是一種新型的裝載運(yùn)輸物料的工業(yè)車輛,采用自動(dòng)或人工方式裝裝卸貨物,并按設(shè)定的路徑自動(dòng)行駛至指定地點(diǎn)。AGV 具有自動(dòng)化、柔性化和準(zhǔn)時(shí)性等優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于汽車制造、醫(yī)藥、倉儲(chǔ)、化工等領(lǐng)域[1]。軌跡跟蹤是AGV 實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精確控制和執(zhí)行任務(wù)成敗的決定性因素,是AGV研究的核心問題。AGV是一種非線性、強(qiáng)耦合的多輸入多輸出的復(fù)雜系統(tǒng),在實(shí)際應(yīng)用中AGV 軌跡跟蹤會(huì)受到輪胎摩擦、路面情況、負(fù)載變化等多種外界因素的影響[2],導(dǎo)致AGV 的行駛路徑偏離預(yù)先設(shè)計(jì)的參考軌跡。目前,一些科研工作者針對AGV 軌跡跟蹤控制難問題,提出了各種控制算法,如Backstepping 方法[3-4]、自適應(yīng)控制[4]、滑??刂疲?-6]、模糊控制[7]和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[8]等。文獻(xiàn)[3]針對機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型,應(yīng)用了Lyapunov直接法構(gòu)造了全局穩(wěn)定軌跡跟蹤控制器,實(shí)現(xiàn)了軌跡跟蹤,但為未考慮未知干擾對機(jī)器人軌跡跟蹤的影響。文獻(xiàn)[6]針對質(zhì)心和幾何中心存在偏差的移動(dòng)機(jī)器人,基于動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了具有全局穩(wěn)定的自適應(yīng)滑模控制器,該控制器滿足軌跡跟蹤要求并消除滑模輸入抖振。文獻(xiàn)[7]針對差速輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤存在的問題,提出一種與PD控制相結(jié)合的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制,保證了對不確定性和干擾的魯棒性,并可以有效地跟蹤參考軌跡。文獻(xiàn)[9]針對移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤,提出一種基于Backstepping 運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器與雙自適應(yīng)神經(jīng)滑模動(dòng)力學(xué)控制器,不但可以解決系統(tǒng)不確定性問題,還消除了滑??刂浦械亩墩瘳F(xiàn)象??紤]到設(shè)計(jì)的差速驅(qū)動(dòng)AGV將應(yīng)用于工廠物料運(yùn)輸,在實(shí)際工作中會(huì)存在多種不確定因素的影響。為了使AGV能夠在未知環(huán)境中能夠具有較高精度的軌跡跟蹤控制,參考文獻(xiàn)中有關(guān)算法,提出并設(shè)計(jì)了一種與Backstepping控制相結(jié)合的自適應(yīng)模糊滑??刂疲米赃m應(yīng)模糊邏輯控制器取代滑??刂破髦锌刂菩盘?hào)不連續(xù)的部分,避免了滑模控制輸入抖振,滑??刂破鞅WC了系統(tǒng)對參數(shù)攝動(dòng)和外界干擾的魯棒性?;贚yapunov穩(wěn)定性理論,分析證明了差速驅(qū)動(dòng)AGV系統(tǒng)的魯棒性和跟蹤誤差收斂性和自適應(yīng)規(guī)律。直線和圓弧軌跡仿真試驗(yàn)結(jié)果表明了所設(shè)計(jì)控制策略可以有效地跟蹤參考軌跡,并且可以消除由滑??刂埔鸬妮斎攵墩?。

    2 AGV的數(shù)學(xué)模型

    2.1 AGV的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

    只考慮AGV在二維水平面上運(yùn)動(dòng)情形,其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,如圖1所示。坐標(biāo)系XOY為廣義坐標(biāo)系,G是AGV車體的質(zhì)心點(diǎn),P是AGV左右驅(qū)動(dòng)輪的中心點(diǎn),也是AGV車體的幾何中心點(diǎn)。取幾何中心點(diǎn)P作為AGV 小車在廣義坐標(biāo)系中的參考點(diǎn),用q=[xP,yP,θ]T表示AGV在廣義坐標(biāo)系中位姿狀態(tài)矢量。l為質(zhì)心點(diǎn)與幾何中心點(diǎn)之間的距離;b為AGV幾何中心點(diǎn)P到驅(qū)動(dòng)輪中心線的距離;2r為AGV小車驅(qū)動(dòng)輪的直徑。[v,ω]為AGV車體的線速度和角速度。

    圖1 AGV結(jié)構(gòu)簡圖Fig.1 The Structure of AGV

    AGV驅(qū)動(dòng)輪在滿足純滾動(dòng)、無側(cè)向滑動(dòng)的條件下,AGV小車受到非完整約束,約束方程的形式如下:

    由圖1 可知,AGV 車體的質(zhì)心點(diǎn)G和幾何中心點(diǎn)P并不重合,由點(diǎn)G和點(diǎn)P的位置關(guān)系,求得點(diǎn)P的速度為:

    AGV小車以點(diǎn)P作為參考點(diǎn),將AGV小車的線速度和角速度[v,ω]轉(zhuǎn)化為AGV在廣義坐標(biāo)系下的廣義速度則AGV小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型可描述為:

    2.2 AGV的動(dòng)力學(xué)模型

    采用Euler-Lagrange 方法構(gòu)造差速驅(qū)動(dòng)AGV 的動(dòng)力學(xué)模型,分析其動(dòng)力學(xué)特性對系統(tǒng)穩(wěn)定性及軌跡跟蹤控制性和魯棒性的影響。根據(jù)Euler-Lagrange建模方法,AGV小車的動(dòng)力學(xué)模型可由如下Lagrange方程描述:

    式中:AT(q)—AGV以點(diǎn)P為參考點(diǎn)時(shí)的約束矢量;λ—附加約束力條件即Lagrange乘子;E(q)—以P為參考點(diǎn)時(shí)的輸入力矩轉(zhuǎn)換矩陣;τ=[τL,τR]T—AGV左右驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)控制輸入力矩矢量。

    將點(diǎn)P的廣義坐標(biāo)和式(3)代入式(4),通過計(jì)算并整理,則AGV動(dòng)力學(xué)模型可以描述為:

    式中:M(q)—系統(tǒng)以P為參考點(diǎn)時(shí)的慣性矩陣,是正定對稱矩陣;B(q,)—系統(tǒng)以P為參考點(diǎn)時(shí)的向心力和哥氏力矩陣;F(q,)—系統(tǒng)表面摩擦力;G(q)—系統(tǒng)重力項(xiàng);τd—系統(tǒng)有界干擾。

    對AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)模型式(3)兩邊求微分得:

    3 AGV自適應(yīng)模糊滑??刂破髟O(shè)計(jì)

    3.1 AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器設(shè)計(jì)

    設(shè)AGV的期望位姿矢量為qr=[xr,yr,θr]T,期望速度矢量為Vr=[vr,ωr]T;實(shí)際位姿矢量為q=[x,y,θ]T,速度矢量為V=[v,ω]T。則AGV在廣義坐標(biāo)系的軌跡跟蹤位姿誤差和位姿誤差微分方程分別為:

    采用Backstepping技術(shù)設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器[6],選取的Lyapunov候選函數(shù)為:

    式中:kɑ、kb—正常數(shù)。將式(13)代入式(12),得:

    當(dāng)kɑ>0,kb>0,且vr>0 時(shí),由式(11)和式(14)可知L1≥0,≤0。由此根據(jù)AGV軌跡跟蹤位姿誤差模型選取的AGV虛擬控制速度滿足Lyapunov穩(wěn)定性條件,能使AGV的軌跡跟蹤位姿誤差qe=[xe,ye,θe]T在有限時(shí)間內(nèi)趨向于零。

    3.2 AGV動(dòng)力學(xué)控制器設(shè)計(jì)

    選取AGV虛擬控制速度矢量為VC=[vC,ωC]T,定義AGV的速度誤差為:

    當(dāng)AGV系統(tǒng)不存在外部干擾并且模型參數(shù)確定時(shí),則等效控制律(18)可使系統(tǒng)穩(wěn)定在滑模面上[7]??紤]到在現(xiàn)實(shí)使用環(huán)境中,AGV系統(tǒng)模型存在參數(shù)攝動(dòng)和外部干擾的影響,必須考慮引入切換控制律τsw來進(jìn)行補(bǔ)償,則等效控制律和切換控制律的聯(lián)合控制律為:

    3.3 自適應(yīng)模糊滑??刂破髟O(shè)計(jì)與穩(wěn)定性分析

    AGV系統(tǒng)的滑??刂坡桑?9)中存在不連續(xù)切換特性,將會(huì)引起系統(tǒng)抖振。利用模糊系統(tǒng)的萬能逼近特性,用模糊控制增益G^(S)來逼近滑??刂浦械腒sgn(S)項(xiàng),來消除抖振現(xiàn)象[8],這樣新的控制律可描述為:

    自適應(yīng)模糊控制器擬采用單值模糊器、中心平均解模糊器、Sugeno型模糊邏輯推理系統(tǒng)和乘積推理機(jī),模糊系統(tǒng)的輸入為系統(tǒng)的滑模面S,模糊系統(tǒng)的輸出為替換模糊增益G^(S)。根據(jù)自適應(yīng)模糊控制器的設(shè)計(jì)思想,模糊規(guī)則設(shè)計(jì)為:

    模糊系統(tǒng)的輸入隸屬度函數(shù)選擇高斯函數(shù),并且其參數(shù)是預(yù)先確定的[10],則輸入隸屬度函數(shù)圖,如圖2所示。其隸屬函數(shù)可表示為:

    圖2 輸入隸屬度函數(shù)圖Fig.2 Input Membership Function

    模糊系統(tǒng)的輸出隸屬度函數(shù)為單值型,模糊系統(tǒng)的輸出(si)可表示為:

    自適應(yīng)模糊滑模控制器穩(wěn)定性可通過Lyapunov函數(shù)證明,選取總的Lyapunov 函數(shù)為:L=L1+L2。AGV 運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器設(shè)計(jì)中Lyapunov函數(shù)L1已得到證明,現(xiàn)在只需要分析Lyapunov函數(shù)L2:

    4 仿真分析

    仿真試驗(yàn)以圖1 所示的差速驅(qū)動(dòng)AGV 為研究對象,利用MATLAB/Simulink 建立AGV 軌跡跟蹤控制器的仿真模型,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的控制算法的有效性。AGV 軌跡跟蹤控制器的結(jié)構(gòu)框架,如圖3 所示。AGV 系統(tǒng)參數(shù)為:m=60kg,JG=24kg·m2,r=0.12m,b=0.25m,l=0.25m;控制器參數(shù)為:kɑ=kb=1,γ1=γ2=0.05,c=[-1.5,-1.0,-0.5,0,0.5,1.0,1.5 ],λ1=λ2=1。仿真過程中,在仿真時(shí)間為15s時(shí),AGV系統(tǒng)受到外力沖擊(一個(gè)矩形脈沖信號(hào),幅值為5,時(shí)間寬度為0.5s)。

    圖3 AGV軌跡跟蹤控制器結(jié)構(gòu)框圖Fig.3 Block Diagram of AGV Trajectory Tracking Controller

    4.1 直線軌跡

    選取直線軌跡為參考軌跡,其軌跡方程為:xr(t)=t,yr(t)=t,θr(t)=π/4;參考速度為選取參考軌跡的初始位姿為:xr(0)=0,yr(0)=0,θr(0)=π/4;受控AGV的實(shí)際初始位姿為:x(0)=3,y(0)=-1,θ(0)=π。試驗(yàn)仿真結(jié)果,如圖4所示;在未加入外力沖擊前,AGV在初始位姿穩(wěn)定調(diào)節(jié)過程中向前移動(dòng)了約5.6m;當(dāng)AGV進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)后,初始位姿誤差逐漸收斂到零,實(shí)際速度收斂到參考速度,電機(jī)控制輸入力矩平滑地收斂到穩(wěn)定狀態(tài)。當(dāng)AGV受到外力沖擊時(shí),AGV系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行軌跡會(huì)在參考軌跡附近波動(dòng),大約4.8s后再次實(shí)現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤;其位姿跟蹤誤差、實(shí)際運(yùn)行速度和電機(jī)輸出力矩均能夠較快的恢復(fù)到原來的穩(wěn)定狀態(tài)。

    圖4 直線軌跡仿真曲線Fig.4 Linear Trajectory Simulation Curve

    4.2 圓弧軌跡

    選取圓弧軌跡為參考軌跡,其軌跡方程為:xr(t)=-sin(t),yr(t)=cos(t),θr(t)=t;參考速度為:vr=1m/s,ωr=1rad/s。選取參考軌跡的初始位姿為:xr(0)=0,yr(0)=1,θr(0)=π;受控AGV的實(shí)際初始位姿為:x(0)=0,y(0)=0,θ(0)=π/4。

    試驗(yàn)仿真結(jié)果,如圖5所示。在未加入外力沖擊前,AGV系統(tǒng)大約在5.4s后進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài),沿著期望軌跡運(yùn)行,位姿誤差收斂到零,電機(jī)控制輸入力矩平滑地收斂到穩(wěn)定狀態(tài);當(dāng)AGV受到外力沖擊時(shí),AGV會(huì)偏離參考軌跡行駛,位姿誤差瞬間增大,大約4.5s后系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài);其位姿跟蹤誤差、實(shí)際運(yùn)行速度和電機(jī)輸出力矩均能夠較快的恢復(fù)到原來的穩(wěn)定狀態(tài)。

    圖5 圓弧軌跡仿真曲線Fig.5 Arc Trajectory Simulation Curve

    5 結(jié)論

    針對四輪式差速驅(qū)動(dòng)AGV 的軌跡跟蹤問題,首先建立了AGV 的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型;其次考慮到其動(dòng)力學(xué)模型中存在系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)和外部干擾等情況,建立了基于Backstepping技術(shù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)控制律和基于滑??刂萍夹g(shù)的動(dòng)力學(xué)控制律;雖然滑模控制器能有效的克服系統(tǒng)參數(shù)攝動(dòng)和外部干擾,但會(huì)出現(xiàn)抖振現(xiàn)象;利用模糊系統(tǒng)的萬能逼近特性,用模糊控制增益來逼近滑??刂浦械牟贿B續(xù)切換部分,實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)調(diào)節(jié);最后用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了所設(shè)計(jì)的軌跡跟蹤控制律的穩(wěn)定性和跟蹤誤差的漸進(jìn)收斂性。仿真試驗(yàn)結(jié)果表明,AGV系統(tǒng)的Backstepping運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器和自適應(yīng)模糊滑模動(dòng)力學(xué)控制器的混合控制器能夠有效的跟蹤給定的參考軌跡,并且對系統(tǒng)中存在的參數(shù)攝動(dòng)和外部干擾具有較強(qiáng)魯棒性,同時(shí)可以消除滑??刂频妮斎攵墩瘛?/p>

    猜你喜歡
    位姿運(yùn)動(dòng)學(xué)滑模
    基于MATLAB的6R機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解分析
    基于組合滑??刂频慕^對重力儀兩級主動(dòng)減振設(shè)計(jì)
    PMSM調(diào)速系統(tǒng)的自學(xué)習(xí)滑??刂?/a>
    并網(wǎng)逆變器逆系統(tǒng)自學(xué)習(xí)滑??箶_控制
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機(jī)位姿估計(jì)
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    基于運(yùn)動(dòng)學(xué)原理的LBI解模糊算法
    雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真
    欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 久久久国产成人精品二区| 成年免费大片在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 成年免费大片在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲在线观看片| 在线国产一区二区在线| 黄色日韩在线| 日韩欧美 国产精品| 日本与韩国留学比较| 五月伊人婷婷丁香| 欧美在线黄色| 波多野结衣高清作品| 国产精品三级大全| 又粗又爽又猛毛片免费看| 精华霜和精华液先用哪个| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 岛国视频午夜一区免费看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 欧美日韩乱码在线| 日韩高清综合在线| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 人妻久久中文字幕网| 高潮久久久久久久久久久不卡| 在线观看舔阴道视频| 激情在线观看视频在线高清| ponron亚洲| 亚洲精品成人久久久久久| 国产精品久久久久久精品电影| 村上凉子中文字幕在线| 88av欧美| 午夜亚洲福利在线播放| 精品欧美国产一区二区三| 女警被强在线播放| 内地一区二区视频在线| 国产伦精品一区二区三区四那| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 淫妇啪啪啪对白视频| 在线播放无遮挡| 一个人看的www免费观看视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 男女下面进入的视频免费午夜| 天堂√8在线中文| 久久久久九九精品影院| 午夜久久久久精精品| a级一级毛片免费在线观看| 一个人看视频在线观看www免费 | 国产v大片淫在线免费观看| 性欧美人与动物交配| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 999久久久精品免费观看国产| 国产精品免费一区二区三区在线| 有码 亚洲区| 成人午夜高清在线视频| 一级作爱视频免费观看| 日日夜夜操网爽| 人妻夜夜爽99麻豆av| 深夜精品福利| 久9热在线精品视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲av二区三区四区| 国产一区二区在线观看日韩 | av专区在线播放| 免费在线观看影片大全网站| 国产一区二区激情短视频| 国产真实乱freesex| 免费在线观看日本一区| 精品国产亚洲在线| 亚洲av成人av| 国产美女午夜福利| 亚洲成av人片在线播放无| 日韩欧美国产一区二区入口| 乱人视频在线观看| 国产单亲对白刺激| 激情在线观看视频在线高清| 国产精品一及| 最近在线观看免费完整版| 日韩大尺度精品在线看网址| 日韩免费av在线播放| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 久久久国产成人免费| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲精品一区av在线观看| 99国产综合亚洲精品| 色视频www国产| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美在线一区亚洲| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 黄色片一级片一级黄色片| 波多野结衣巨乳人妻| 日韩欧美国产一区二区入口| 最近最新中文字幕大全免费视频| 亚洲最大成人手机在线| 欧美国产日韩亚洲一区| 一级黄色大片毛片| 国产精品一区二区三区四区久久| 久久6这里有精品| 51国产日韩欧美| 欧美大码av| 亚洲午夜理论影院| 日韩欧美精品v在线| 男女之事视频高清在线观看| 91麻豆av在线| 日本成人三级电影网站| 波多野结衣高清作品| 久99久视频精品免费| 一级毛片高清免费大全| 久久国产乱子伦精品免费另类| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产久久久一区二区三区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 欧美最新免费一区二区三区 | 欧美性猛交黑人性爽| 很黄的视频免费| 老司机深夜福利视频在线观看| 91av网一区二区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 久久精品国产亚洲av涩爱 | 丝袜美腿在线中文| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲成人久久性| 久久精品综合一区二区三区| 久久久国产成人精品二区| 欧美不卡视频在线免费观看| 日韩欧美三级三区| 热99re8久久精品国产| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲美女黄片视频| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲五月婷婷丁香| 1000部很黄的大片| av福利片在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看 | 亚洲国产色片| www.熟女人妻精品国产| 一本综合久久免费| 精品电影一区二区在线| 国产欧美日韩一区二区三| 国产伦人伦偷精品视频| 在线观看日韩欧美| 亚洲av成人精品一区久久| 在线观看免费视频日本深夜| 成人三级黄色视频| 日韩精品青青久久久久久| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲成人久久性| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 69人妻影院| 97碰自拍视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲av成人av| 免费大片18禁| 久久午夜亚洲精品久久| 我要搜黄色片| 无人区码免费观看不卡| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 毛片女人毛片| 国产亚洲精品久久久com| 美女高潮的动态| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产视频一区二区在线看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久久久久久久大av| 性色av乱码一区二区三区2| 黄色片一级片一级黄色片| 日日夜夜操网爽| av在线蜜桃| 精品乱码久久久久久99久播| 搡老妇女老女人老熟妇| 日本黄色片子视频| 国产激情欧美一区二区| 国内精品美女久久久久久| 99久久精品热视频| 69人妻影院| 99热6这里只有精品| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲av美国av| 午夜激情福利司机影院| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产高清视频在线观看网站| 久久久久性生活片| 婷婷精品国产亚洲av| 久久这里只有精品中国| 听说在线观看完整版免费高清| 日本在线视频免费播放| 精品人妻1区二区| 精品免费久久久久久久清纯| 日本黄色片子视频| 午夜日韩欧美国产| 亚洲av二区三区四区| 亚洲中文字幕日韩| 嫩草影视91久久| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 岛国在线免费视频观看| 婷婷丁香在线五月| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久国产乱子伦精品免费另类| 麻豆国产97在线/欧美| 欧美成狂野欧美在线观看| 怎么达到女性高潮| 精品一区二区三区人妻视频| 丰满人妻一区二区三区视频av | 久久人妻av系列| 一区二区三区激情视频| 免费av毛片视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产成人aa在线观看| 中文字幕久久专区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 午夜免费观看网址| 俺也久久电影网| 观看免费一级毛片| 国产99白浆流出| 亚洲18禁久久av| 国产美女午夜福利| 亚洲午夜理论影院| 国产三级中文精品| 亚洲内射少妇av| 高清毛片免费观看视频网站| 最新美女视频免费是黄的| 精品不卡国产一区二区三区| 国产主播在线观看一区二区| 久久精品91无色码中文字幕| 国产单亲对白刺激| 9191精品国产免费久久| 国产男靠女视频免费网站| 精品久久久久久久毛片微露脸| 在线免费观看不下载黄p国产 | 18禁国产床啪视频网站| 老鸭窝网址在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 白带黄色成豆腐渣| 亚洲片人在线观看| 国产成人影院久久av| 制服人妻中文乱码| 老汉色∧v一级毛片| 长腿黑丝高跟| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| eeuss影院久久| 91在线精品国自产拍蜜月 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲最大成人手机在线| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲精品一区av在线观看| 一个人免费在线观看电影| 又爽又黄无遮挡网站| 757午夜福利合集在线观看| 热99在线观看视频| 欧美成人a在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 欧美最黄视频在线播放免费| 嫩草影视91久久| a级毛片a级免费在线| e午夜精品久久久久久久| 99在线人妻在线中文字幕| 90打野战视频偷拍视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 18+在线观看网站| 啦啦啦免费观看视频1| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品熟女少妇八av免费久了| 日本熟妇午夜| 国产乱人视频| 成人特级av手机在线观看| 国产成人系列免费观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 午夜老司机福利剧场| 中文字幕久久专区| 国产精品久久久久久久电影 | 久久久精品欧美日韩精品| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲一区二区三区不卡视频| 美女大奶头视频| 亚洲av熟女| 18禁国产床啪视频网站| 女警被强在线播放| 国产精品一区二区免费欧美| 日韩国内少妇激情av| 国产91精品成人一区二区三区| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲天堂国产精品一区在线| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲内射少妇av| 色播亚洲综合网| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产视频内射| 国产毛片a区久久久久| 国产精品一及| 一夜夜www| 国产在线精品亚洲第一网站| 一级黄色大片毛片| 久久精品综合一区二区三区| 91麻豆av在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产综合懂色| 日本黄色视频三级网站网址| 久久精品综合一区二区三区| 母亲3免费完整高清在线观看| 级片在线观看| 日韩精品青青久久久久久| 他把我摸到了高潮在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品电影一区二区三区| 动漫黄色视频在线观看| a级毛片a级免费在线| 色综合欧美亚洲国产小说| 日韩国内少妇激情av| 国产真人三级小视频在线观看| 免费观看的影片在线观看| 香蕉久久夜色| 成年女人看的毛片在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 婷婷丁香在线五月| 国产在视频线在精品| 在线观看66精品国产| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲av熟女| 丁香六月欧美| 波多野结衣高清无吗| 欧美一区二区国产精品久久精品| 亚洲男人的天堂狠狠| 又紧又爽又黄一区二区| a级毛片a级免费在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 欧美日韩黄片免| 国产精品日韩av在线免费观看| 99热这里只有精品一区| 日本黄大片高清| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美色视频一区免费| 成人一区二区视频在线观看| 欧美在线黄色| 99精品久久久久人妻精品| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 观看美女的网站| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产爱豆传媒在线观看| 两个人视频免费观看高清| 色播亚洲综合网| 人人妻人人看人人澡| av专区在线播放| 小说图片视频综合网站| 超碰av人人做人人爽久久 | 国产精品电影一区二区三区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 九色成人免费人妻av| 99精品久久久久人妻精品| 欧美激情久久久久久爽电影| 黄色女人牲交| 日韩欧美免费精品| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| www.www免费av| 午夜精品一区二区三区免费看| 午夜a级毛片| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲人成网站在线播| 色哟哟哟哟哟哟| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲欧美激情综合另类| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久久久久国产a免费观看| 熟女人妻精品中文字幕| 久久久久久久久中文| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲七黄色美女视频| 99热精品在线国产| av欧美777| 一级作爱视频免费观看| 国产午夜精品论理片| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国内精品美女久久久久久| 51午夜福利影视在线观看| 丁香六月欧美| 丰满人妻一区二区三区视频av | 国产69精品久久久久777片| 国产黄片美女视频| 日韩精品青青久久久久久| 嫁个100分男人电影在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 久久精品国产自在天天线| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 少妇的丰满在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 男女床上黄色一级片免费看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲真实伦在线观看| 久久精品综合一区二区三区| 真实男女啪啪啪动态图| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产成人啪精品午夜网站| 国产午夜福利久久久久久| 成年女人永久免费观看视频| 99精品久久久久人妻精品| 99视频精品全部免费 在线| 黄片小视频在线播放| 日本黄大片高清| 97超视频在线观看视频| 国产v大片淫在线免费观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 观看美女的网站| 在线播放国产精品三级| 精品一区二区三区人妻视频| 十八禁人妻一区二区| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 岛国视频午夜一区免费看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 九九热线精品视视频播放| 黑人欧美特级aaaaaa片| 脱女人内裤的视频| 国产精品一及| 国产黄色小视频在线观看| 日韩欧美在线乱码| 久久这里只有精品中国| 麻豆成人午夜福利视频| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲av电影在线进入| 国产又黄又爽又无遮挡在线| avwww免费| 亚洲成人久久爱视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产成人影院久久av| 内射极品少妇av片p| 欧美av亚洲av综合av国产av| 岛国在线免费视频观看| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲精华国产精华精| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产激情偷乱视频一区二区| 男女下面进入的视频免费午夜| 精品乱码久久久久久99久播| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 村上凉子中文字幕在线| 搡老妇女老女人老熟妇| 无限看片的www在线观看| 国产高潮美女av| 男插女下体视频免费在线播放| 免费一级毛片在线播放高清视频| 久久久久久久久大av| 最近最新中文字幕大全免费视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产黄色小视频在线观看| 成人欧美大片| 国产av不卡久久| 免费在线观看成人毛片| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美中文综合在线视频| av天堂中文字幕网| 一个人观看的视频www高清免费观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲一区二区三区色噜噜| 性色avwww在线观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 岛国视频午夜一区免费看| 国产久久久一区二区三区| 成人国产一区最新在线观看| 欧美色视频一区免费| 国产精品99久久99久久久不卡| 18禁在线播放成人免费| 99热精品在线国产| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久九九热精品免费| 国产99白浆流出| 啦啦啦免费观看视频1| 女人被狂操c到高潮| 无遮挡黄片免费观看| 国产视频内射| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日本黄色视频三级网站网址| 男插女下体视频免费在线播放| 小说图片视频综合网站| 免费看十八禁软件| 丁香六月欧美| 淫秽高清视频在线观看| 18+在线观看网站| 好男人电影高清在线观看| 午夜激情欧美在线| 国产99白浆流出| 久久久国产成人免费| 成人精品一区二区免费| 国产一区二区在线av高清观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 九九热线精品视视频播放| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲精品在线观看二区| 国内精品久久久久久久电影| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 露出奶头的视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 九色国产91popny在线| 久久人人精品亚洲av| 欧美一级毛片孕妇| av欧美777| 99久国产av精品| 午夜两性在线视频| 制服丝袜大香蕉在线| 99国产精品一区二区三区| 国内揄拍国产精品人妻在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 最后的刺客免费高清国语| 国产老妇女一区| 欧美乱妇无乱码| 日韩免费av在线播放| 日韩欧美精品免费久久 | 老司机在亚洲福利影院| 嫩草影院入口| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产精品98久久久久久宅男小说| 性色av乱码一区二区三区2| 在线国产一区二区在线| 亚洲激情在线av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产av一区在线观看免费| 久久精品国产自在天天线| 老司机福利观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 久久人妻av系列| 色老头精品视频在线观看| 在线观看午夜福利视频| 色哟哟哟哟哟哟| 狠狠狠狠99中文字幕| 在线a可以看的网站| 国产成人影院久久av| 悠悠久久av| 一进一出好大好爽视频| 怎么达到女性高潮| 亚洲av电影在线进入| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲av免费高清在线观看| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲av免费高清在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 免费观看的影片在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产中年淑女户外野战色| 搡老岳熟女国产| 成人性生交大片免费视频hd| 在线天堂最新版资源| 国产亚洲精品久久久com| av片东京热男人的天堂| 精华霜和精华液先用哪个| 国产v大片淫在线免费观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产久久久一区二区三区| 亚洲精品亚洲一区二区| 母亲3免费完整高清在线观看| 一个人看视频在线观看www免费 | 给我免费播放毛片高清在线观看| 色老头精品视频在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 精品久久久久久,| 天堂影院成人在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲精品日韩av片在线观看 | www日本在线高清视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 在线播放国产精品三级| 床上黄色一级片| 人人妻人人看人人澡| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产精品三级大全| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲精华国产精华精| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产精品 国内视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 欧美乱妇无乱码| 少妇的逼水好多| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产高清三级在线| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产成人av激情在线播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 又紧又爽又黄一区二区| 两个人视频免费观看高清| 黄色日韩在线| 亚洲人与动物交配视频| 欧美日韩黄片免| 又爽又黄无遮挡网站| 欧美黄色片欧美黄色片|