運動學

學；核心素養(yǎng)；運動學中圖分類號：G633.7 文獻標識碼：A ? ? 文章編號：1003-6148（2023）6-0021-5新課改對中學階段學科教學提出具體要求，即注重發(fā)展學生學科核心素養(yǎng)。廣大的一線教師以課堂教學為主戰(zhàn)場，是貫徹新課改理念最關鍵的一棒。在課堂教學設計上應突出以核心素養(yǎng)為導向，側(cè)重主干知識的講授，強化基礎知識，注重物理觀念的有機生成。在教學中，應以實際情境作為載體，構(gòu)建物理模型，培養(yǎng)學生的科學思維，促進關鍵能力的提升。以核心素養(yǎng)為導向，基

;v-t圖像;運動學中圖分類號：G632 文獻標識碼：A 文章編號：1008-0333（2022）22-0125-03v-t圖像是運動學中最常見的圖像，它在描述物體運動方面具有不可替代的作用.因此在處理某些與物體運動相關的復雜問題時，我們可以轉(zhuǎn)換思維，作出物體運動的對應的v-t圖像.觀察圖像中的斜率（描述加速度的大小和方向）、面積（描述運動位移的大小和方向）、截距、交點等相關物理量，并結(jié)合相應的數(shù)學運算即可較為容易的獲取正確的結(jié)果，從而可以免除復雜的物理分

建立運動機構(gòu)的運動學和動力學模型，利用ADAMS軟件對運動機構(gòu)進行動力學分析，得出關節(jié)處的角度、加速度與時間變化曲線。結(jié)果表明：電動推桿的推力在所選擇的推力范圍內(nèi)，踏輪電機的輸出力矩在合適范圍內(nèi)，驗證此模型的可靠性。關鍵詞：機器人 運動學 電動推桿 可靠性中圖分類號：TP242 ? 文獻標識碼：A ? 文章編號：1672-3791（2022）04（a）-0000-00Design and Analysis of Rehabilitation RobotYA

聯(lián)機構(gòu)整體進行運動學分析，通過MATLAB與ADAMS聯(lián)合對比仿真結(jié)果的正確性。關鍵詞：混聯(lián)機構(gòu);運動學;位姿逆解;虛擬仿真中圖分類號：TP24 ? 文獻標志碼：A ? ? 文章編號：1003-5168（2022）6-0028-05DOI：10.19968/j.cnki.hnkj.1003-5168.2022.06.006Research on a New Hybrid Mechanism and Its KinematicsZHANG Ying ?

要分析機器人的運動學和動力學。通過對智能巡檢機器人運動學和動力學的分析，不僅為跟蹤智能巡檢機器人的運動軌跡控制設計奠定了基礎，機器人巡檢所獲得的數(shù)據(jù)還能為電力調(diào)控提供科學依據(jù)。關鍵詞：電纜溝;巡檢機器人;相對坐標;運動學;動力學電纜溝是布置在地面下的管道，主要用來敷設、更換電力與電訊電纜設施。由于電纜溝環(huán)境復雜，內(nèi)設有支架，檢修空間較小，檢修人員存在作業(yè)風險，目前主要采用履帶式智能巡檢機器人進行巡檢。機器人巡檢時需要考慮：第一，安裝在機器人車體上的傳感器只

學平衡方程計算運動學特性的方法，并將該方法的計算結(jié)果與數(shù)值分析法做了對比，驗證了其可靠性。該方法原理簡單，可以快速直觀地分析硬點位置與運動學特性的關系。關鍵詞：懸架 運動學 硬點Abstract：Based on the principle of virtual work， this paper deduces the method of calculating kinematic characteristics by mechanical equilib

從而導致肩胛骨運動學的破壞。關鍵詞 ?智能手機使用 ?肩胛骨 ?運動學隨著互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展以及手機智能化程度的提升，人們對智能手機依賴程度不斷增加。在使用智能手機過程中，人體經(jīng)常處于頭部前傾、肘部無支撐狀態(tài)。這會導致頸部和肩部承受過多的靜態(tài)負荷，因此在未來與智能手機相關的疾病的增加是不可避免的，相關肌肉骨骼系統(tǒng)的癥狀和體征也會隨之出現(xiàn)。一、我國智能手機的使用情況2020年9月29日，中國互聯(lián)網(wǎng)絡信息中心（CNNIC）在京發(fā)布第46次《中國互聯(lián)網(wǎng)絡發(fā)展狀況統(tǒng)計報

機配氣機構(gòu)進行運動學和動力學分析，保證氣門良好、準確、平穩(wěn)的運動規(guī)律下，重新設計了凸輪型線，優(yōu)化后的凸輪型線，經(jīng)過發(fā)動機試驗驗證，具有良好的運動學和動力學特性。Abstract： With the application of Excite TD software， the kinematics and dynamics analysis of the valve mechanism of an engine was carried out. Under

研究對象，對其運動學進行分析和研究?；诟倪MD-H參數(shù)法建立各連桿固連坐標系，確定D-H參數(shù);推導出機器人的運動學方程，建立數(shù)學模型，并用代數(shù)法進行逆運動學分析計算，求解出各個關節(jié)角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱進行正逆運動學仿真分析，并驗證建立模型的正確性。結(jié)果表明，該六自由度機器人運動學分析正確，為之后研究機器人的運動控制奠定了基礎。

起空間機械臂的運動學參數(shù)發(fā)生變化，導致空間機械臂末端位姿精度降低，因此有必要對空間機械臂進行運動學在軌標定。使用合適的運動學標定方法獲得空間機械臂精確的運動學參數(shù)可有效提高空間機械臂末端位姿精度，確?？臻g機械臂正常完成各項在軌操作任務?；谀Ｐ偷臋C械臂運動學標定方法主要包括運動學建模、末端位姿測量、運動學參數(shù)辨識和運動學參數(shù)補償4個步驟[1-3]。用于機械臂運動學標定的運動學模型有3個評價原則：完整性、連續(xù)性和極小性[4]。完整性是指機械臂運動學模型必須有

由度機械臂的逆運動學數(shù)值解法張栩曼，張中哲，王燕波，楊 濤，鄧 濤（北京精密機電控制設備研究所，北京，100076）針對解析法只能用于特殊構(gòu)型的機械臂且求解過程復雜、計算量大的問題，提出一種適用于大多數(shù)串聯(lián)型機械臂的數(shù)值迭代逆運動學求解方法。利用該方法，求解自主研發(fā)的空間六自由度機械臂的運動學逆解，并通過仿真證明該方法的可靠性?？臻g機械臂；數(shù)值迭代；正逆運動學0 引 言機械臂正運動學和逆運動學的求解是機械臂實際控制中需要解決的基本問題。其中逆運動學的求解比

0 引言機器人運動學分析是機器人動力學、軌跡規(guī)劃和位控制的重要基礎，運動學分析包括正運動學分析和逆運動學分析2個基本問題［1］：第一個問題常被稱為運動學正問題（直接問題），第二個問題被稱為運動學逆問題（解臂形問題）。由于機器人手臂的獨立變量是關節(jié)變量，而終端運動位置是已知的，因此，會較頻繁地用到運動學逆問題。本文采用D—H法建立機器人坐標系，并對機器人運動學方程的建立方法進行概述。最后嘗試在Matlab環(huán)境下運用Robotics Toolbox模塊實現(xiàn)機器

郭德倉運動學是力學的重要組成部分，在理解運動學有關概念、公式及規(guī)律的基礎上，總結(jié)歸納運動學問題的處理方法是十分必要的，這些方法奠定了整個高中物理常用求解方法的基礎，因此，及時地總結(jié)既有利于掌握運動學知識，也有利于其他物理知識的學習。注：“本文中所涉及到的圖表、注解、公式等內(nèi)容請以PDF格式閱讀原文”