• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    綜掘巷道架管機三節(jié)臂的軌跡分析與優(yōu)化

    2022-05-19 05:14:46王小龍洪東炳賈志軍朱鵬坤
    礦山機械 2022年5期
    關(guān)鍵詞:管機插值軌跡

    王小龍,洪東炳,賈志軍,2,朱鵬坤

    1安徽理工大學(xué)機械工程學(xué)院 安徽淮南 232001 2安徽省智能礦山裝備與技術(shù)工程實驗室 安徽淮南 232001

    隨 著礦山提、運、采、掘四大裝備自動化、智 能化水平日益提升,輔助安裝設(shè)備的機械化、自動化和智能化水平的提升就顯得尤為重要。井下架管機是一種重要的輔助安裝設(shè)備,通過核心部件機械臂來實現(xiàn)運管、架管、接管和固管等功能。為了提高架管效率,國內(nèi)外學(xué)者對機械臂進行了大量研究,王君等人[1]通過 MATLAB Robotics Toolbox 對 UR5 機器人建立模型,再對其進行軌跡規(guī)劃與仿真的研究,驗證了機器人運動模型和 3 次多項式插值算法的正確性和合理性;李威等人[2]對三節(jié)臂挖掘裝置建立運動學(xué)模型,采用遺傳算法對優(yōu)化模型求解,并對實例進行分析,驗證了此優(yōu)化方法有較高的應(yīng)用價值;于瑞等人[3]基于雜交算法對機器人的運動時間實現(xiàn)了最優(yōu)軌跡規(guī)劃。以上述相關(guān)研究為基礎(chǔ),結(jié)合煤礦巷道的實際工作要求,筆者采用 3-5-3 多項式插值算法對三節(jié)臂進行軌跡規(guī)劃,結(jié)合粒子群算法,實現(xiàn)了速度約束下三節(jié)臂軌跡規(guī)劃時間的優(yōu)化。

    1 綜掘架管機的結(jié)構(gòu)設(shè)計

    目前大部分礦區(qū)仍然采用人工架管的方式,尤其在兩淮地區(qū),架管效率較低。煤礦巷道斷面通常選擇直墻半圓拱形,凈斷面寬度為 4.2 m,高度為 3.4 m,管道安裝高度在 1.7~2.6 m,在沒有適合的輔助安裝設(shè)備下,工人勞動強度大,急需改善。

    1.1 架管機的工作原理

    針對上述工況,筆者設(shè)計了一種煤礦輔助設(shè)備架管機,其結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。架管機主要由牽引機構(gòu)、行走機構(gòu)、架管機構(gòu)、鉆孔機構(gòu)、載人作業(yè)機構(gòu)和運管機構(gòu)等部分組成。架管機通過牽引機構(gòu)到達(dá)指定工作位置,由鉆孔機構(gòu)對工作區(qū)域進行打孔作業(yè),之后架管機構(gòu)夾取管道,將其提升到一定高度,再協(xié)同載人作業(yè)機構(gòu)將管道固定。其中,核心部件架管機構(gòu)三節(jié)臂的運動軌跡決定了架管工作的效率,因此筆者對架管機構(gòu)三節(jié)臂進行了軌跡優(yōu)化分析。

    圖1 架管機結(jié)構(gòu)Fig.1 Structure of pipe erector

    1.2 架管機三節(jié)臂結(jié)構(gòu)

    架管機三節(jié)臂結(jié)構(gòu)如圖 2 所示,主要由回轉(zhuǎn)裝置、第一節(jié)臂、第二節(jié)臂、第三節(jié)臂、夾管器和相應(yīng)的液壓缸組成。與兩節(jié)臂結(jié)構(gòu)相比,三節(jié)臂增加了架管的高度,通過輔助液壓缸可以調(diào)節(jié)夾管器的角度。

    圖2 架管機三節(jié)臂結(jié)構(gòu)Fig.2 Structure of three-section arm of pipe erector

    2 架管機三節(jié)臂的軌跡規(guī)劃

    為了清楚描述三節(jié)臂工作時的路徑狀態(tài),判斷末端位置是否滿足巷道架管要求,筆者采用粒子群優(yōu)化算法,以 3-5-3 多項式插值算法[4]對其運動過程中的關(guān)節(jié)位置、速度、加速度進行規(guī)劃,優(yōu)化三節(jié)臂的工作時間。

    2.1 多項式插值函數(shù)構(gòu)造

    3-5-3 多項式規(guī)劃是指在關(guān)節(jié)規(guī)劃中,關(guān)節(jié)在時間t1采用 3 次多項式進行規(guī)劃,在時間t2采用 5 次多項式進行規(guī)劃,在時間t3采用 3 次多項式進行規(guī)劃。在工作空間內(nèi),對三節(jié)臂進行軌跡規(guī)劃,設(shè)置其工作路徑,利用 3-5-3 次多項式對三節(jié)臂進行插值,設(shè)置 4 個插值點,用θij表示關(guān)節(jié)i插值的角度,其中i=1,2,…,n,n表示關(guān)節(jié)數(shù),j=1,2,3,4,表示插值的 4 個序號。

    第i個關(guān)節(jié) 3-5-3 樣條多項式的通式為

    式中:li1(t)、li2(t)、li3(t) 分別代表第i段關(guān)節(jié)在 3 次多項式的運動軌跡、5 次多項式的運動軌跡、3 次多項式的運動軌跡;其中,未知系數(shù)a可根據(jù)約束條件求出,并根據(jù)約束條件和約束邊界求出矩陣A[5],用θ=[θi0,θi1,θi2,θi3] 代表第i個關(guān)節(jié)的 4 個插值點 (弧度值)。已知條件為第i個關(guān)節(jié)的初始點θi0、路徑點θi1和θi2、末端點θi3以及起止速度 0,則

    根據(jù)已知條件,推導(dǎo)出求解未知數(shù)a與插值點的關(guān)系式為

    2.2 基于粒子群算法的軌跡優(yōu)化

    粒子群算法[6]是對軌跡時間優(yōu)化的一種方法,是在鳥群捕食過程中受到的啟發(fā),將每個個體看作 D 維空間內(nèi)一個微粒,在搜索空間內(nèi)以一定速度運動,通過個體之間相互協(xié)作和競爭來尋找最優(yōu)解。在粒子群算法中,將每個需要優(yōu)化的變數(shù)視為一個粒子,每個粒子都有一個適應(yīng)值,由被優(yōu)選函數(shù)所確定,并利用這種適應(yīng)值的大小來確定粒子的最優(yōu)值。在 D 維搜索空間內(nèi),每個粒子都有一個位置xi和一個速度vi,粒子經(jīng)過的地方都會出現(xiàn) 2 個最優(yōu)位置,即粒子所經(jīng)歷最優(yōu)適應(yīng)值的位置pi和所有微粒群體目前所經(jīng)歷的最優(yōu)位置pg。當(dāng) 2 個位置都不存在最優(yōu)解時,第i個粒子就會通過式 (4)、(5) 繼續(xù)k+1 次迭代來更新自己的位置和速度,直到找到最優(yōu)的適應(yīng)值。

    式中:vid∈[-Vmax,Vmax];w為慣性權(quán)重;c1、c2為學(xué)習(xí)因子;r1、r2為 [0,1] 之間隨機任意值;xid∈ [-xmax,xmax]。

    當(dāng)xid和vid符合約束條件時,就用邊界值代替,其約束條件為式中:t1、t2、t3為適應(yīng)值函數(shù)。

    為了方便計算,將t作為自變量,搜索維度降到三維,求解位置矩陣。

    粒子群算法對三節(jié)臂第i關(guān)節(jié)進行時間最優(yōu)規(guī)劃的步驟為:

    (1) 選取初始化種群規(guī)模,確定迭代次數(shù),在三維空間內(nèi)隨機初始化粒子的位置xi和速度vi;

    (2) 給出慣性權(quán)重w和學(xué)習(xí)因子c1、c2;

    (3) 計算粒子的適應(yīng)值及粒子群體適應(yīng)值;

    (4) 調(diào)用適應(yīng)度函數(shù) fitness Trac,計算系數(shù)矩陣A,求出關(guān)節(jié)極值速度Vmax,若滿足約束條件,則說明t1、t2、t3有效,否則說明當(dāng)前值無效,flag 返回 false;

    (5) 根據(jù)式 (4)、(5) 優(yōu)化粒子的速度vi和位置xi;

    (6) 判斷粒子的速度vi和位置xi是否滿足邊界條件,若超出邊界條件,則用邊界值代替;

    (7) 獲取粒子個體最優(yōu)pi和粒子群體pg,判斷是否滿足結(jié)束條件,若不滿足,則回到步驟 2,反之則終止迭代。

    3 仿真與分析

    3.1 三節(jié)臂的運動學(xué)模型

    筆者采用改進 D-H 法坐標(biāo)系[7]建立架管機三節(jié)臂的運動學(xué)模型,忽略三節(jié)臂的外形和尺寸,將其結(jié)構(gòu)進行簡化,得到機械臂各個關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系,如圖 3 所示。確定架管機三節(jié)臂的參數(shù),得到 D-H 參數(shù),如表 1 所列。

    圖3 三節(jié)臂連桿坐標(biāo)系簡圖Fig.3 Sketch of coordinate system of three-section arm linkage

    表1 架管機三節(jié)臂的 D-H 參數(shù)Tab.1 D-H parameters of three-section arm of pipe erector

    以基座坐標(biāo)系為基準(zhǔn),依次完成各個關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,坐標(biāo)系 {i=1} 到 {i} 的變換矩陣ii-1T由 4 個基礎(chǔ)變換矩陣相乘得到,

    其中

    式中:ai-1表示從zi-1到zi沿xi-1測量的距離;αi-1表示從zi-1到zi沿xi-1旋轉(zhuǎn)的角度;θi表示從xi-1到xi沿zi旋轉(zhuǎn)的角度;di表示從xi-1到xi沿zi測量的距離。

    由表 1 可知,每個相鄰連桿的位置變換矩陣相乘,即可得到三節(jié)臂的末端矩陣

    3.2 仿真結(jié)果分析

    給出三節(jié)臂的 4 個位置,即起始點θi0、抓取點θi1、路徑θi2和終止點θi3,利用 3-5-3 多項式插值進行仿真,關(guān)節(jié)空間角度插值點如表 2 所列。在架管機三節(jié)臂工作時,為了架管過程中管道平穩(wěn)性和安全性,關(guān)節(jié) 1 回轉(zhuǎn)盤需要處于靜止?fàn)顟B(tài),因此,關(guān)節(jié) 1 的 4 個位置始終為 0。

    表2 關(guān)節(jié)空間角度插值點Tab.2 Interpolation points of joint space angle

    根據(jù)粒子群算法最優(yōu)規(guī)劃步驟,利用基于粒子群的 3-5-3 多項式插值算法,確定每段插值的最優(yōu)時間。確定插值的粒子種群數(shù)為 50,迭代次數(shù)為 100,粒子的慣性權(quán)重w=0.8,學(xué)習(xí)因子c1=c2=2,允許的最大速度Vmax=3 rad/s,起止點的速度和加速度都為 0,得到關(guān)節(jié)位置進化圖,如圖 4 所示。由圖 4 可以看出,在速度約束下,4 個關(guān)節(jié)最優(yōu)粒子pg位置進化曲線中,關(guān)節(jié) 2 經(jīng)過 56 次迭代趨于收斂;關(guān)節(jié) 5 經(jīng)過 18 次迭代后快速收斂;其余收斂均在 20~40 次之間。所以關(guān)節(jié) 5 相對平穩(wěn),說明在架管過程中末端夾管器處于穩(wěn)定運動狀態(tài)。

    圖4 關(guān)節(jié)位置進化圖Fig.4 Evolution of joint position

    3-5-3 多項式插值仿真軌跡曲線如圖 5 所示。在給定各段時間具體插值準(zhǔn)則的情況下。初始和終點的速度和加速度都為 0,滿足運動學(xué)約束要求,其中t1=1,t2=1,t3=1;三節(jié)臂關(guān)節(jié)位置在每個時間段運動時間跨度大,速度未接近最大值,加速度在 2 s 左右出現(xiàn)跳變。

    圖5 運動仿真軌跡曲線Fig.5 Motion simulation trajectory curve

    經(jīng)過粒子群算法的 100 次迭代,得到每個關(guān)節(jié)的運動軌跡,與之前相比,時間整體縮短。優(yōu)化后末端到達(dá)指定位置時間為 0.89 s,比優(yōu)化前縮短了 2.11 s,速度在 0.21 s 達(dá)到峰值 2.97 rad/s,更接近設(shè)置的最大速度 3 rad/s。相比之前加速度的跳變,優(yōu)化后的加速度曲線連續(xù),跳變幅度更小。

    基于粒子群優(yōu)化算法,以 3-5-3 多項式插值算法對三節(jié)臂進行規(guī)劃,其末端位置的軌跡如圖 6 所示。由圖 6 可以看出,曲線經(jīng)過設(shè)定的 4 個位置,驗證了該方法的有效性。架管機三節(jié)臂的工作空間高度可達(dá) 2.2 m,滿足巷道架管的要求。

    圖6 規(guī)劃后的軌跡Fig.6 Planned trajectory

    4 結(jié)語

    通過設(shè)計三節(jié)機械臂架管機,并對其進行運動學(xué)分析,運用粒子群算法對三節(jié)臂進行運動時間優(yōu)化,得到了如下結(jié)論:通過軌跡規(guī)劃得到三節(jié)臂末端高度為 2.2 m,滿足巷道架管高度 1.7~2.6 m 的要求;通過 MATLAB 仿真得到三節(jié)臂的速度、加速度曲線,均滿足插值時間點的平滑過渡,能夠滿足三節(jié)臂各關(guān)節(jié)在速度約束下的運動平穩(wěn)性,具有較好的實用性。

    猜你喜歡
    管機插值軌跡
    軌跡
    軌跡
    復(fù)合地層中頂管機液壓系統(tǒng)參數(shù)研究
    基于Sinc插值與相關(guān)譜的縱橫波速度比掃描方法
    汗花與心花齊放 七月流火情一片——上海自行車廠改造“多刀割管機”的故事
    軌跡
    進化的軌跡(一)——進化,無盡的適應(yīng)
    中國三峽(2017年2期)2017-06-09 08:15:29
    一種改進FFT多譜線插值諧波分析方法
    基于四項最低旁瓣Nuttall窗的插值FFT諧波分析
    Blackman-Harris窗的插值FFT諧波分析與應(yīng)用
    美女国产视频在线观看| 国产综合懂色| 亚洲电影在线观看av| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产亚洲最大av| 交换朋友夫妻互换小说| 赤兔流量卡办理| 久久久精品欧美日韩精品| 嘟嘟电影网在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 美女主播在线视频| 国产精品一区二区性色av| 亚洲无线观看免费| 高清毛片免费看| 国产乱来视频区| 欧美激情在线99| www.色视频.com| 婷婷色综合大香蕉| 国产成人精品婷婷| 在线观看国产h片| 黄色怎么调成土黄色| 久久97久久精品| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 永久网站在线| 欧美三级亚洲精品| 国产精品国产三级专区第一集| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 成人国产av品久久久| 综合色av麻豆| 校园人妻丝袜中文字幕| 色视频在线一区二区三区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 天堂中文最新版在线下载 | 大陆偷拍与自拍| 最近中文字幕2019免费版| 三级国产精品欧美在线观看| 午夜日本视频在线| av国产免费在线观看| 久久久久久久久大av| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 免费在线观看成人毛片| 国精品久久久久久国模美| 激情 狠狠 欧美| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 男插女下体视频免费在线播放| 一级毛片我不卡| 国产 精品1| 成人鲁丝片一二三区免费| 免费黄网站久久成人精品| 老女人水多毛片| 日韩一区二区视频免费看| 国产伦在线观看视频一区| 欧美日韩综合久久久久久| 国产一区二区三区av在线| 97在线视频观看| 男人爽女人下面视频在线观看| 男女那种视频在线观看| 日韩欧美 国产精品| 成人国产麻豆网| 色吧在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 日本av手机在线免费观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美成人a在线观看| 久久久久九九精品影院| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 亚洲精品视频女| 中文欧美无线码| 久久99热这里只有精品18| 一级片'在线观看视频| 激情 狠狠 欧美| 在线观看免费高清a一片| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品蜜桃在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 国产黄色免费在线视频| 看十八女毛片水多多多| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品不卡视频一区二区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产黄a三级三级三级人| av国产久精品久网站免费入址| 毛片女人毛片| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲人成网站在线观看播放| 伊人久久精品亚洲午夜| freevideosex欧美| 一边亲一边摸免费视频| 婷婷色综合www| 直男gayav资源| 日韩国内少妇激情av| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 午夜福利视频1000在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲电影在线观看av| 高清午夜精品一区二区三区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲三级黄色毛片| 欧美 日韩 精品 国产| 国模一区二区三区四区视频| 丰满乱子伦码专区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 久久6这里有精品| 大片电影免费在线观看免费| 亚州av有码| 免费av毛片视频| 男人舔奶头视频| 女人久久www免费人成看片| 国产成人午夜福利电影在线观看| av黄色大香蕉| 精品一区二区三区视频在线| 好男人视频免费观看在线| 亚洲av不卡在线观看| 精品一区二区三卡| 午夜视频国产福利| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲综合色惰| 久久久久久久午夜电影| 午夜福利视频1000在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 99久久九九国产精品国产免费| 成人毛片a级毛片在线播放| 视频区图区小说| 亚洲最大成人av| 日本欧美国产在线视频| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产高清不卡午夜福利| 国产精品福利在线免费观看| 国产男女内射视频| 天天躁日日操中文字幕| 免费看日本二区| 18+在线观看网站| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产又色又爽无遮挡免| 女人被狂操c到高潮| 高清视频免费观看一区二区| 国产黄色免费在线视频| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美高清性xxxxhd video| 日韩成人伦理影院| 国内精品美女久久久久久| 日韩制服骚丝袜av| 久久午夜福利片| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲国产日韩一区二区| 婷婷色麻豆天堂久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 一级毛片aaaaaa免费看小| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 午夜日本视频在线| xxx大片免费视频| 亚洲精品影视一区二区三区av| 啦啦啦啦在线视频资源| 成人美女网站在线观看视频| av天堂中文字幕网| 哪个播放器可以免费观看大片| 精品一区在线观看国产| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久久a久久爽久久v久久| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲成人精品中文字幕电影| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 成年免费大片在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 激情 狠狠 欧美| 国产精品一二三区在线看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 深爱激情五月婷婷| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲三级黄色毛片| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日本爱情动作片www.在线观看| 一级黄片播放器| 免费人成在线观看视频色| 全区人妻精品视频| 少妇人妻 视频| 69人妻影院| 国产色爽女视频免费观看| 岛国毛片在线播放| 国产一区二区三区av在线| 国产成人精品婷婷| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲精品一区蜜桃| 国产黄频视频在线观看| 久久久久网色| 久久女婷五月综合色啪小说 | 少妇 在线观看| 白带黄色成豆腐渣| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲av在线观看美女高潮| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 嫩草影院新地址| 丝袜喷水一区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 黄色视频在线播放观看不卡| 插逼视频在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 午夜免费观看性视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲最大成人中文| 嫩草影院精品99| 老女人水多毛片| 亚洲自拍偷在线| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲无线观看免费| 久久久久久国产a免费观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 国产精品偷伦视频观看了| 最近手机中文字幕大全| www.av在线官网国产| 精品久久国产蜜桃| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久99蜜桃精品久久| 午夜福利视频1000在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 国产免费一级a男人的天堂| 久久99热这里只频精品6学生| 精品一区二区三卡| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产人妻一区二区三区在| 五月开心婷婷网| 久久久久久国产a免费观看| 日本三级黄在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲精品国产av成人精品| 特级一级黄色大片| 国产av不卡久久| 亚洲av不卡在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 成人无遮挡网站| 国产成人一区二区在线| 一级毛片电影观看| 男女无遮挡免费网站观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 成人鲁丝片一二三区免费| 在线看a的网站| 欧美zozozo另类| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产成人精品婷婷| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 欧美日韩在线观看h| 亚洲国产精品成人久久小说| 日本免费在线观看一区| videossex国产| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲最大成人av| 国产成人精品一,二区| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲欧美一区二区三区国产| 两个人的视频大全免费| 高清欧美精品videossex| 国产毛片a区久久久久| 一级毛片电影观看| 秋霞伦理黄片| 高清av免费在线| 亚洲国产精品国产精品| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 日韩 亚洲 欧美在线| 日本免费在线观看一区| 精品久久久精品久久久| av福利片在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日韩成人伦理影院| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲成色77777| 黄色怎么调成土黄色| 波多野结衣巨乳人妻| 国产精品人妻久久久影院| 内地一区二区视频在线| 日韩中字成人| 女人被狂操c到高潮| 久久精品人妻少妇| 人妻少妇偷人精品九色| 国产高潮美女av| 欧美zozozo另类| 色5月婷婷丁香| 有码 亚洲区| 观看免费一级毛片| 色吧在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲av男天堂| 久久久久久久久久久丰满| 精华霜和精华液先用哪个| 国产中年淑女户外野战色| 99视频精品全部免费 在线| 免费观看性生交大片5| 免费看不卡的av| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 色视频www国产| 在线观看av片永久免费下载| 午夜爱爱视频在线播放| 成人毛片60女人毛片免费| 丰满少妇做爰视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 亚洲国产精品专区欧美| 嘟嘟电影网在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 秋霞伦理黄片| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 18禁动态无遮挡网站| 国产精品久久久久久精品电影| 久久久久精品性色| 久久精品国产亚洲av涩爱| 成人国产麻豆网| 一区二区三区免费毛片| 男女那种视频在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产亚洲91精品色在线| 在线免费观看不下载黄p国产| 99re6热这里在线精品视频| 看非洲黑人一级黄片| 国产在视频线精品| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 天天躁日日操中文字幕| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲真实伦在线观看| 午夜福利视频精品| 精品一区二区三卡| 真实男女啪啪啪动态图| 97超视频在线观看视频| 国产成人精品一,二区| av免费在线看不卡| tube8黄色片| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲怡红院男人天堂| 成年av动漫网址| 亚洲精品成人久久久久久| 男人狂女人下面高潮的视频| 婷婷色综合大香蕉| 成年av动漫网址| 26uuu在线亚洲综合色| 晚上一个人看的免费电影| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 久久国产乱子免费精品| 欧美成人精品欧美一级黄| 街头女战士在线观看网站| 亚洲精品第二区| 中文天堂在线官网| 午夜激情福利司机影院| 午夜日本视频在线| 性色av一级| 一区二区三区精品91| 秋霞在线观看毛片| 亚洲欧美精品专区久久| 又爽又黄无遮挡网站| 深夜a级毛片| 国产精品一二三区在线看| 2022亚洲国产成人精品| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美3d第一页| 99热国产这里只有精品6| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产伦精品一区二区三区视频9| 欧美极品一区二区三区四区| 久久久成人免费电影| 亚洲不卡免费看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲图色成人| 久久久久久久久大av| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲自偷自拍三级| 欧美潮喷喷水| 中国国产av一级| av在线亚洲专区| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 91aial.com中文字幕在线观看| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品偷伦视频观看了| 成人鲁丝片一二三区免费| 少妇人妻一区二区三区视频| 超碰97精品在线观看| 日本午夜av视频| 中文字幕亚洲精品专区| 国产成人91sexporn| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 一级毛片 在线播放| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 各种免费的搞黄视频| 国产成人精品一,二区| 高清av免费在线| 午夜视频国产福利| 视频中文字幕在线观看| 色综合色国产| 亚洲综合精品二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久久久精品性色| 免费看a级黄色片| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲国产av新网站| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲国产精品999| 免费观看性生交大片5| 亚洲色图av天堂| 性色avwww在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 国产精品一区www在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 99久久精品热视频| 欧美97在线视频| 成人特级av手机在线观看| 色5月婷婷丁香| av在线播放精品| 亚洲成色77777| 午夜福利视频1000在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 免费看日本二区| 少妇人妻 视频| 国产 一区 欧美 日韩| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产黄片视频在线免费观看| 在线a可以看的网站| 国产精品嫩草影院av在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久精品国产亚洲网站| 美女主播在线视频| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美少妇被猛烈插入视频| 麻豆成人av视频| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲色图av天堂| 最近手机中文字幕大全| 亚洲精品亚洲一区二区| 中文字幕制服av| 99热网站在线观看| 可以在线观看毛片的网站| av在线天堂中文字幕| 少妇高潮的动态图| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 三级国产精品欧美在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 久久久久久九九精品二区国产| a级毛色黄片| 欧美bdsm另类| 精品久久久噜噜| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲国产最新在线播放| 边亲边吃奶的免费视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 美女被艹到高潮喷水动态| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 久久久久久久久大av| 一级毛片aaaaaa免费看小| 深爱激情五月婷婷| 国产男女超爽视频在线观看| 丝袜脚勾引网站| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲图色成人| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产成人精品婷婷| 欧美+日韩+精品| 97热精品久久久久久| 国产爱豆传媒在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| av又黄又爽大尺度在线免费看| 18+在线观看网站| 91久久精品国产一区二区成人| 在线天堂最新版资源| 久久精品夜色国产| 成人国产麻豆网| 亚洲三级黄色毛片| 日本av手机在线免费观看| 国产av码专区亚洲av| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲av成人精品一二三区| 日韩视频在线欧美| 日本av手机在线免费观看| 国产有黄有色有爽视频| 日韩一区二区三区影片| 美女国产视频在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产精品蜜桃在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 深夜a级毛片| 嫩草影院入口| 免费看av在线观看网站| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲精品国产av蜜桃| 日韩精品有码人妻一区| 久久久久久久国产电影| 视频区图区小说| 国产91av在线免费观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| av在线app专区| 亚洲国产精品专区欧美| 别揉我奶头 嗯啊视频| 少妇人妻 视频| 久久精品国产亚洲av天美| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 久久久久久久国产电影| 亚洲内射少妇av| 九草在线视频观看| 下体分泌物呈黄色| 看非洲黑人一级黄片| 青春草视频在线免费观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲第一区二区三区不卡| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久久久久久久久成人| 99久久精品国产国产毛片| 91aial.com中文字幕在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 国产爱豆传媒在线观看| 高清毛片免费看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 最近的中文字幕免费完整| 最新中文字幕久久久久| 人妻 亚洲 视频| 亚洲国产精品成人综合色| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 丝瓜视频免费看黄片| 久久久久久国产a免费观看| 成人亚洲精品一区在线观看 | 日韩亚洲欧美综合| 欧美日韩精品成人综合77777| 精品视频人人做人人爽| 欧美zozozo另类| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久ye,这里只有精品| 久久久久久久久久人人人人人人| 少妇人妻精品综合一区二区| www.色视频.com| 国产又色又爽无遮挡免| 久久久久九九精品影院| 精品人妻视频免费看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 精品少妇久久久久久888优播| 国产免费一级a男人的天堂| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产大屁股一区二区在线视频| 激情 狠狠 欧美| 免费观看av网站的网址| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 精品久久久久久久久av| 国产精品一区二区在线观看99| 99热6这里只有精品| 中国三级夫妇交换| 天天一区二区日本电影三级| 黄色视频在线播放观看不卡| 精品一区二区免费观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 男人和女人高潮做爰伦理| 看非洲黑人一级黄片| 国产午夜精品一二区理论片| 国模一区二区三区四区视频| 欧美日韩在线观看h| 免费人成在线观看视频色| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产极品天堂在线| 日本一本二区三区精品| 欧美zozozo另类| 久久久午夜欧美精品| 丝袜喷水一区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 久久久亚洲精品成人影院| 中文在线观看免费www的网站| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲精品aⅴ在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国国产精品蜜臀av免费| 熟女电影av网| 一级av片app| 久久精品综合一区二区三区| 在线天堂最新版资源| 中文字幕制服av| 久久久精品欧美日韩精品| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲不卡免费看| 亚洲av一区综合| 男的添女的下面高潮视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 综合色丁香网| 久久久久久九九精品二区国产| 国产亚洲av片在线观看秒播厂|