• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線的研究

    2021-03-24 13:35:17許愛芳
    科學(xué)與生活 2021年29期
    關(guān)鍵詞:視覺(jué)工業(yè)機(jī)器人

    許愛芳

    摘要:伴隨著我國(guó)科技水平的不斷提高,在當(dāng)前工業(yè)生產(chǎn)中融入了工業(yè)機(jī)器人搭建裝配生產(chǎn)線,不僅具備較高的精準(zhǔn)度,還有助于降低人工裝配的壓力,全面的提高當(dāng)前的勞動(dòng)效率,。了使工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線運(yùn)用效果能夠得到全面的提高,在系統(tǒng)優(yōu)化方面要從視覺(jué)的角度,確定整體的檢測(cè)識(shí)別單元優(yōu)化裝配流水線單元。本文論述了基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線。

    關(guān)鍵詞:視覺(jué);工業(yè)機(jī)器人;轉(zhuǎn)配生產(chǎn)線

    一、工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)

    (一)總體設(shè)計(jì)

    在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線設(shè)計(jì)時(shí),要從宏觀性的角度協(xié)調(diào)不同的系統(tǒng),以此來(lái)使生產(chǎn)線能夠具備較強(qiáng)的通暢性,為后續(xù)的使用奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。根據(jù)機(jī)器人無(wú)人裝配的需求結(jié)合機(jī)器人裝配技術(shù)設(shè)置與之對(duì)應(yīng)的裝配生產(chǎn)線,包含了不同關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人裝配單元和視覺(jué)檢測(cè)識(shí)別單元,優(yōu)化整體的單元傳輸模式,以此來(lái)提高整體的控制效果。在工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線設(shè)置時(shí),要按照之前所設(shè)定的程序取出托盤之后再放入到上部的輸送線中,根據(jù)小車自動(dòng)運(yùn)行的流水線來(lái)進(jìn)行各個(gè)設(shè)備之間的相互對(duì)接,再完成自動(dòng)化的對(duì)接,之后,上部輸送線的托盤將被運(yùn)送到流水線中之后,再返回到立體倉(cāng)庫(kù)的末端,繼續(xù)將托盤放入到流水線中循環(huán),直到所有托盤都已經(jīng)完成運(yùn)輸。在流水線運(yùn)用時(shí),要根據(jù)相機(jī)來(lái)識(shí)別托盤中的工件,如果托盤中工件為亂序擺放,則需要3D視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別。視覺(jué)系統(tǒng)將工件的位置、尺寸等相關(guān)信息反饋給PLC,PLC根據(jù)反饋的信息給機(jī)器人發(fā)出相應(yīng)的指令,機(jī)器人收到指令后開始相應(yīng)的動(dòng)作,以完成裝配工作,在通過(guò)PLC技術(shù)操控機(jī)器人放完置零部件之后,需要將空托盤放置在系統(tǒng)中之后,再裝配流水線上放上整體的配件裝置,完成成品庫(kù)的優(yōu)化。在完成這一操作之后,所有的裝配和不成套配件要完成各自的擺放任務(wù),結(jié)束整體的操作流程,不斷的提高整體的設(shè)計(jì)效果。

    (二)生產(chǎn)線的功能單元設(shè)計(jì)

    首先要進(jìn)行的是立體庫(kù)的設(shè)計(jì),在不同方向上要滿足正反向運(yùn)動(dòng)的要求,之后再?gòu)牧Ⅲw倉(cāng)庫(kù)中取下相對(duì)應(yīng)的裝置,放入到托盤中手動(dòng)放置托盤,也可以將碼垛機(jī)上部輸送線的托盤放入到內(nèi)部系統(tǒng)中,以此來(lái)完善整體的工作模式。在立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)置方面需要確定X軸和Y軸的運(yùn)動(dòng)距離,將此控制在合理的范圍之中,避免對(duì)后續(xù)的運(yùn)行造成一定的影響。另外還需要使其中沒(méi)有任何的脫落現(xiàn)象,合理的搭配相對(duì)應(yīng)的裝配零部件,不斷的完善當(dāng)前的工作方案。

    其次要進(jìn)行的是小車的設(shè)計(jì),立體倉(cāng)庫(kù)和流水線之間要設(shè)置輔助的磁導(dǎo)條,上部輸送線和工件流水線的碼垛機(jī),要實(shí)現(xiàn)正常的對(duì)接之后再融入顯示屏和觸摸屏等不同的零部件,利用傳感器來(lái)檢測(cè)磁導(dǎo)條的運(yùn)行狀態(tài)之后再完成采樣點(diǎn)的輸出。沿著地面鋪設(shè)磁場(chǎng)進(jìn)行行駛之后再根據(jù)信號(hào)可設(shè)定的減速位置,和停車位置來(lái)進(jìn)行日常的安裝,在執(zhí)行運(yùn)輸業(yè)務(wù)時(shí),要由PLC系統(tǒng)進(jìn)行科學(xué)的控制,簡(jiǎn)化整體的工作流程。小車自動(dòng)巡視系統(tǒng)為重要組成部分,主要是為了使小車可以更加穩(wěn)定而準(zhǔn)確的運(yùn)行利用磁導(dǎo)航傳感器的各個(gè)感應(yīng)點(diǎn)來(lái)判斷其中的小車轉(zhuǎn)向方向,使整體流程能夠具備較強(qiáng)的通暢性。通過(guò)左右兩輪的差速控制小車偏轉(zhuǎn)方向的糾正時(shí),磁導(dǎo)航傳感器中間部位的檢測(cè)點(diǎn)趨近于磁條的正上方之后,再完成小車的循跡。在系統(tǒng)設(shè)置方面要將視覺(jué)檢測(cè)單元融入其中,相機(jī)中的工件尺寸和物理尺寸要保持一致之后,再通過(guò)手動(dòng)放置的方式將零部件放置在指定的區(qū)域中,在軟件上要得到有關(guān)軟件和角度的相關(guān)信息。自動(dòng)流水線主要是對(duì)配件托盤進(jìn)行運(yùn)輸,通過(guò)合理的裝配做好科學(xué)的布局,使整體流程能夠具備較強(qiáng)的通暢性。在工業(yè)機(jī)器人選擇方面可以設(shè)置末端執(zhí)行器,利用激光筆正確的調(diào)整工件流水線和裝配流水線的位置之后,再通過(guò)機(jī)器人視角的方式將工件放入到裝配流水線的裝配工件的指定位置,完成托盤,放入空托盤的收集動(dòng)作。各個(gè)機(jī)器人要正常的運(yùn)行,不要出現(xiàn)卡頓和碰撞的問(wèn)題,自由度可以設(shè)置在6左右,并且還需要根據(jù)整體的生產(chǎn)特點(diǎn),確定與之對(duì)應(yīng)的活動(dòng)范圍,從而使運(yùn)動(dòng)通暢性能夠得到全面的提升。

    (三)生產(chǎn)線仿真設(shè)計(jì)

    在生產(chǎn)線仿真設(shè)計(jì)時(shí),要將托盤放入到上部的運(yùn)輸線路中之后,再放置到下一階段的工件流水線,在完成托盤運(yùn)輸之后要自動(dòng)的返回到立體倉(cāng)庫(kù)的末端,繼續(xù)將托盤放置其中,循環(huán)到所有托盤造成運(yùn)輸就可以停止操作了,在流水線中使用相機(jī)用于識(shí)別托盤中的工件之后再根據(jù)相機(jī)識(shí)別的效果調(diào)控,機(jī)器人的抓取位置放置在合適的位置中之后,在裝配流水線上對(duì)整個(gè)減速器進(jìn)行配置,完成裝配之后要將成品放在成品庫(kù),不斷的優(yōu)化當(dāng)前的工作模式。在訓(xùn)練中也可以融入仿真系統(tǒng)操控整體的運(yùn)行模式,及時(shí)的發(fā)現(xiàn)在流水線中所存在的異常情況。在軟件中要配合著草圖繪制和特征編輯等命令創(chuàng)建與之對(duì)應(yīng)的三維模型圖,和系統(tǒng)模塊進(jìn)行相互的匹配以此來(lái)優(yōu)化整體的布局。在后續(xù)設(shè)計(jì)時(shí)要先確定工業(yè)機(jī)器人底座的位置,根據(jù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的合理范圍自動(dòng)的擺放相對(duì)應(yīng)的流水線生產(chǎn)模塊,例如其中要包含立體倉(cāng)庫(kù)和防護(hù)欄等。最后對(duì)搭建生產(chǎn)線場(chǎng)景進(jìn)行樹狀結(jié)構(gòu)圖的構(gòu)建,根據(jù)生產(chǎn)線仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì),不斷的優(yōu)化當(dāng)前的生產(chǎn)布局,從而使得工作效率能夠得到全面提高。

    二、基于視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人裝配單元的設(shè)計(jì)

    (一)設(shè)計(jì)布局

    在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人裝配單元設(shè)計(jì)方面,需要根據(jù)視覺(jué)檢測(cè)來(lái)識(shí)別相對(duì)應(yīng)的單元重要信息的整合和記錄工作,為后續(xù)系統(tǒng)運(yùn)行奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ),在系統(tǒng)中要包含CCD傳感器,高質(zhì)量的采集現(xiàn)場(chǎng)的圖像,并且智能相機(jī)型號(hào)也要進(jìn)行科學(xué)的調(diào)整,遵循靈活性的工作原則,從而使后續(xù)工作可以更加順利地進(jìn)行。另外還需要特別注意視覺(jué)系統(tǒng)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系,要集中在包裝分揀和焊接等不同的組成部分,智能系統(tǒng)雖然實(shí)現(xiàn)了零件中心坐標(biāo)位置和運(yùn)算的識(shí)別,但是通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)得到的零件中心坐標(biāo)和實(shí)際中的坐標(biāo)存在一定的差距,所以在實(shí)際工作中需要進(jìn)行科學(xué)的調(diào)整,根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行反復(fù)的實(shí)驗(yàn),將視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別零件中心坐標(biāo)傳送給機(jī)器人,以此來(lái)減少其中的誤差問(wèn)題,不斷的提高整體的運(yùn)行效果。在實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),要了解三維物體點(diǎn)位坐標(biāo)和智能視覺(jué)系統(tǒng)輸出二維坐標(biāo)之間的關(guān)系,在投影面上進(jìn)行成像之后,再確定與之對(duì)應(yīng)的像素原點(diǎn)坐標(biāo),其中包含了相機(jī)坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系等等,要將相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行相互的匹配,不斷的完善當(dāng)前的設(shè)計(jì)方案。在相機(jī)成像時(shí)如果出現(xiàn)畸變的問(wèn)題,會(huì)導(dǎo)致鏡像失真和切向失真的情況也會(huì)出現(xiàn)非線性的疊加問(wèn)題,所以在實(shí)際工作中需要具體問(wèn)題具體分析,優(yōu)化整體的技術(shù)模式,為后續(xù)的使用提供重要的方向。例如要先根據(jù)畸變的類型來(lái)進(jìn)行科學(xué)的調(diào)整,為了復(fù)原失真的圖片,要進(jìn)行圖像的修正,運(yùn)用相對(duì)應(yīng)的公式來(lái)確定,最終的修正算法和修這種參數(shù),不斷的完善當(dāng)前的設(shè)計(jì)方案模板本身為已知的小圖像。在模板匹配方面需要在大圖像中進(jìn)行目標(biāo)的搜索,在圖內(nèi)找到確定目標(biāo),并且和模板尺寸相互的匹配,掌握正確的方向以及圖像等等,這樣一來(lái)可以在圖中找到相對(duì)應(yīng)的所有目標(biāo),確定其中的坐標(biāo)值,不斷的擴(kuò)大模板的覆蓋范圍。在實(shí)際設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)于改進(jìn)模板匹配算法要先進(jìn)行粗略的匹配,取模板的隔行隔列數(shù)據(jù)在原圖的1/4內(nèi)進(jìn)行匹配,由于數(shù)據(jù)量在大幅度的降低,匹配速度在不斷的提高,因此在實(shí)際工作中需要確定其中的平均最大誤差,在控制的范圍之內(nèi)了解對(duì)角點(diǎn)進(jìn)行相互的匹配,并且將各個(gè)圖像模板進(jìn)行相互的比較,優(yōu)化整體的算法,全面的提升整體的設(shè)計(jì)效果。第1次匹配位置為偶數(shù)隔行隔列進(jìn)行搜索,第2次搜索到的內(nèi)容為精準(zhǔn)性的位置,以此來(lái)解決以往不精準(zhǔn)的問(wèn)題。

    在工件識(shí)別方法設(shè)計(jì)方面,首先要對(duì)圖像進(jìn)行標(biāo)定,和之前所設(shè)定的尺寸只進(jìn)行相互的比較,之后再獲取工件形狀和位置差等等,利用相機(jī)視覺(jué)順序進(jìn)行學(xué)習(xí),劃分為不同的工件,逐漸的提高整體的設(shè)計(jì)效果。在系統(tǒng)編寫時(shí)要了解缺陷工件的腳本文件,各類工件信息所對(duì)應(yīng)的地址要和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行相互的匹配,每個(gè)工件占用三組地址,先確定X坐標(biāo)和Y坐標(biāo),之后調(diào)整其中的角度偏差,從而使整體設(shè)計(jì)效果能夠得到全面提高。在人工控制方面要使特定定量的標(biāo)識(shí)和鏡像目標(biāo)內(nèi)容保持一致,確定學(xué)習(xí)區(qū)域和搜索區(qū)域等等。在相似度確定方面,如果參數(shù)過(guò)小會(huì)導(dǎo)致收率在不斷的增加,整體運(yùn)算量也會(huì)不斷的提升,如果相關(guān)值過(guò)大,那么也會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)遺漏的問(wèn)題,所以在實(shí)際工作中需要謹(jǐn)慎的對(duì)待其中的參數(shù)確定設(shè)計(jì)。在目標(biāo)搜索角度范圍中目標(biāo)很有可能會(huì)出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)角度的變化,為了達(dá)到快速定位的效果,要根據(jù)目標(biāo)實(shí)際出現(xiàn)最大角度偏差設(shè)定這一值確定定位時(shí)間。在幾何對(duì)稱目標(biāo)方面,要根據(jù)對(duì)稱特征確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度之后,再配合著搜索區(qū)域范圍,來(lái)劃分好不同的坐標(biāo)位置,考慮X軸和Y軸的坐標(biāo)變化,并且根據(jù)目標(biāo)在實(shí)施圖像中的區(qū)域,盡可能的減小拍照和搜索區(qū)域,防止出現(xiàn)較嚴(yán)重的干擾問(wèn)題。

    (二)自動(dòng)流水線的設(shè)計(jì)

    在自動(dòng)流水線設(shè)計(jì)方面,要根據(jù)裝配流水線配合工業(yè)機(jī)器人完成相對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)裝配任務(wù),其中包含了手動(dòng)控制和流水線啟動(dòng)停止等相關(guān)的操作行為,并且要根據(jù)正反向點(diǎn)運(yùn)動(dòng)和回原點(diǎn)的運(yùn)動(dòng),控制相對(duì)應(yīng)的裝配流水線。在任意一個(gè)位置中來(lái)確定裝配的工位,以此來(lái)達(dá)到良好的控制效果。在具體實(shí)施的過(guò)程中需要配備中間減速箱,使速度能夠減少之前的1/10,在狀態(tài)允許的背景下確定電機(jī)和減速的型號(hào)等等,不斷的完善當(dāng)前的設(shè)計(jì)方案。在裝配流水線位置調(diào)整方面要手動(dòng)操作機(jī)器人,將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到裝配流水線位置的正上方之后,再打開激光筆,在坐標(biāo)系下將激光筆沿著X方向而不斷的運(yùn)動(dòng),適當(dāng)?shù)恼{(diào)整當(dāng)前的裝配流水線,從而使裝配流水線能夠沿著激光筆而運(yùn)動(dòng),兩者要保持一致。在流水線位置調(diào)整方面需要手動(dòng)操作,保證生產(chǎn)線的正常運(yùn)行,工件在生產(chǎn)線中如果處于系統(tǒng)位置正上方,在世界坐標(biāo)系下,要將激光筆沿著外方向而不斷移動(dòng)之后再調(diào)整整體的流水線,從而使得工件流水線某邊緣和激光筆運(yùn)動(dòng)方向保持一致,逐漸的提高整體的設(shè)計(jì)效果。

    (三)控制程序的設(shè)計(jì)

    在控制程序設(shè)計(jì)方面,要將重點(diǎn)放在PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中,不斷的完善當(dāng)前的設(shè)計(jì)方案,根據(jù)任務(wù)要求,按照下正向啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)工件流水線的正向轉(zhuǎn)動(dòng),按下流水線停止按鈕工件流水線的轉(zhuǎn)動(dòng)之后,再進(jìn)行科學(xué)的調(diào)控,從而使整體流水線能夠具備較強(qiáng)的通暢性。在系統(tǒng)中也要設(shè)置工業(yè)機(jī)器人和視覺(jué)系統(tǒng)的通訊通道,做好信息的共享以及傳遞。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)所說(shuō)到的信息,傳送到通訊通道中,在傳輸時(shí)要按照PLC地址編號(hào)進(jìn)行科學(xué)的對(duì)照,確定傳輸?shù)奈恢茫瑢⑿畔⑤斔偷娇刂浦行闹?,根?jù)實(shí)際生產(chǎn)要求優(yōu)化當(dāng)前的裝配流水線。

    結(jié)束語(yǔ):

    在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線設(shè)置方面,要考慮整體系統(tǒng)運(yùn)行的通暢性,并且在視覺(jué)的背景下優(yōu)化當(dāng)前的裝配生產(chǎn)線模式,考慮不同的組成部分,融入先進(jìn)的控制系統(tǒng),完善各個(gè)生產(chǎn)線流程的控制優(yōu)化,并且做好科學(xué)的實(shí)驗(yàn),及時(shí)的發(fā)現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人裝配生產(chǎn)線運(yùn)行時(shí)所存在問(wèn)題,做好各個(gè)信息之間的傳遞,從而使系統(tǒng)運(yùn)行能夠具備較強(qiáng)的通暢性。

    參考文獻(xiàn):

    [1]王修巖, 程婷婷. 基于單目視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人智能抓取研究[J]. 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造, 2011(5):2.

    [2]雍洋洋, 張廣才, 高新浩,等. 基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人裝配工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[J]. 機(jī)械制造與自動(dòng)化, 2018, 47(5):4.

    [3]李有智. 工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械產(chǎn)品裝配中的應(yīng)用研究[D]. 寧夏大學(xué), 2019.

    [4]周文婷、孟凡文、王海亮. 基于MODBUS-TCP協(xié)議的視覺(jué)系統(tǒng),PLC與工業(yè)機(jī)器人通信設(shè)計(jì)[J]. 電子世界, 2020(21):3.

    猜你喜歡
    視覺(jué)工業(yè)機(jī)器人
    淺談工業(yè)機(jī)器人的安全生產(chǎn)
    基于力傳感器的工業(yè)機(jī)器人力控試驗(yàn)系統(tǒng)的研制
    汽車科技(2016年6期)2016-12-19 20:40:37
    基于虛擬樣機(jī)的工業(yè)機(jī)器人末端液壓夾持器的設(shè)計(jì)
    教具在高職課堂教學(xué)中的應(yīng)用
    論黃山標(biāo)識(shí)性材料設(shè)計(jì)的“焦甜香”表達(dá)
    商情(2016年40期)2016-11-28 11:25:01
    馬修·伯恩的舞蹈劇場(chǎng)美學(xué):走向哥特之美
    演藝科技(2016年10期)2016-11-26 22:12:27
    工業(yè)機(jī)器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應(yīng)用淺析
    工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程工學(xué)結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 23:15:51
    淺析油畫色彩表現(xiàn)的理性化方式
    試論舞蹈與雜技的“跨界”現(xiàn)象
    戲劇之家(2016年19期)2016-10-31 18:51:06
    欧美一级毛片孕妇| 午夜福利视频精品| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲avbb在线观看| 少妇的丰满在线观看| 青草久久国产| 国产精品成人在线| 高清毛片免费观看视频网站 | 咕卡用的链子| a级毛片黄视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| www.999成人在线观看| 男女边摸边吃奶| 欧美成人免费av一区二区三区 | 亚洲一区中文字幕在线| tube8黄色片| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲五月婷婷丁香| 久久人妻av系列| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲美女黄片视频| 美国免费a级毛片| cao死你这个sao货| 久久久久国产一级毛片高清牌| 成年人午夜在线观看视频| 日本五十路高清| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲av成人一区二区三| 成年版毛片免费区| 另类精品久久| 男男h啪啪无遮挡| 一级a爱视频在线免费观看| 精品福利观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 在线 av 中文字幕| 97人妻天天添夜夜摸| 久久青草综合色| 日韩免费高清中文字幕av| 男男h啪啪无遮挡| 另类精品久久| 国产主播在线观看一区二区| 国产在线免费精品| 母亲3免费完整高清在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲免费av在线视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 一级片免费观看大全| 国产精品99久久99久久久不卡| 激情视频va一区二区三区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 新久久久久国产一级毛片| 国产免费av片在线观看野外av| 免费看a级黄色片| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲国产看品久久| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲九九香蕉| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲视频免费观看视频| 国产欧美日韩一区二区三| 午夜福利免费观看在线| 日韩欧美免费精品| 久久九九热精品免费| 久久久国产成人免费| 亚洲精华国产精华精| 女人久久www免费人成看片| 久久久精品94久久精品| 首页视频小说图片口味搜索| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 午夜激情久久久久久久| 欧美精品一区二区大全| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产免费现黄频在线看| 亚洲人成电影观看| 成人国语在线视频| 精品国内亚洲2022精品成人 | 国产三级黄色录像| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲九九香蕉| 精品免费久久久久久久清纯 | 99在线人妻在线中文字幕 | 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久av网站| 下体分泌物呈黄色| 亚洲三区欧美一区| tube8黄色片| 国产精品久久久人人做人人爽| 高清在线国产一区| 日日夜夜操网爽| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 老司机亚洲免费影院| 国产精品1区2区在线观看. | 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产成人av激情在线播放| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产在线观看jvid| 人妻 亚洲 视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 国产成人精品久久二区二区91| 母亲3免费完整高清在线观看| 日本vs欧美在线观看视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品一区二区三区av网在线观看 | 美女福利国产在线| 激情在线观看视频在线高清 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲精品一二三| 99国产综合亚洲精品| 女人精品久久久久毛片| 水蜜桃什么品种好| 欧美日本中文国产一区发布| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲精品美女久久av网站| 18禁黄网站禁片午夜丰满| netflix在线观看网站| 丁香欧美五月| 成人手机av| 日日爽夜夜爽网站| 国产又色又爽无遮挡免费看| 国产熟女午夜一区二区三区| 咕卡用的链子| 国产伦理片在线播放av一区| 免费观看a级毛片全部| 精品卡一卡二卡四卡免费| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| a在线观看视频网站| 国产99久久九九免费精品| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 高清黄色对白视频在线免费看| 欧美日韩成人在线一区二区| 少妇精品久久久久久久| 国产在线一区二区三区精| 国产精品久久久av美女十八| 考比视频在线观看| 香蕉丝袜av| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲综合色网址| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 成人国语在线视频| 国产一区二区三区视频了| 午夜福利在线免费观看网站| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | kizo精华| 两人在一起打扑克的视频| 在线 av 中文字幕| 女性生殖器流出的白浆| 美女扒开内裤让男人捅视频| 18禁观看日本| 中亚洲国语对白在线视频| 午夜免费鲁丝| 免费少妇av软件| 久久亚洲真实| 热re99久久国产66热| 精品一区二区三卡| 日本av免费视频播放| 男男h啪啪无遮挡| 欧美在线黄色| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲国产欧美网| 波多野结衣av一区二区av| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲精华国产精华精| 欧美日本中文国产一区发布| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 成年人午夜在线观看视频| 国产野战对白在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| av超薄肉色丝袜交足视频| 亚洲综合色网址| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产高清激情床上av| 久久国产精品大桥未久av| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产免费av片在线观看野外av| 交换朋友夫妻互换小说| 大码成人一级视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 满18在线观看网站| 欧美黄色淫秽网站| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产日韩欧美在线精品| 老鸭窝网址在线观看| 高清av免费在线| 香蕉久久夜色| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美黑人欧美精品刺激| 男女下面插进去视频免费观看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 国产精品一区二区在线不卡| 成年版毛片免费区| 亚洲第一av免费看| 丝袜美腿诱惑在线| 久久这里只有精品19| 精品少妇久久久久久888优播| 在线观看66精品国产| 国产在线免费精品| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产成人系列免费观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 久久精品国产a三级三级三级| 免费在线观看影片大全网站| 一本综合久久免费| 999精品在线视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲av日韩在线播放| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产精品98久久久久久宅男小说| 91av网站免费观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产又爽黄色视频| 99热国产这里只有精品6| 老司机亚洲免费影院| 精品乱码久久久久久99久播| 久久久久国产一级毛片高清牌| 黄色 视频免费看| 满18在线观看网站| 国产亚洲精品一区二区www | 老司机影院毛片| 免费av中文字幕在线| 老熟妇仑乱视频hdxx| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 色播在线永久视频| 国产欧美亚洲国产| 久久久久精品国产欧美久久久| 成人国产一区最新在线观看| 两性夫妻黄色片| 久久青草综合色| 一区福利在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲熟女毛片儿| 国产精品av久久久久免费| 久久午夜综合久久蜜桃| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲五月婷婷丁香| 老司机在亚洲福利影院| 欧美激情高清一区二区三区| 99国产精品99久久久久| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产日韩欧美在线精品| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 国产色视频综合| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产免费视频播放在线视频| av不卡在线播放| 一进一出好大好爽视频| 欧美在线一区亚洲| 黄片播放在线免费| 老熟女久久久| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 精品久久久久久电影网| 午夜福利视频精品| 亚洲美女黄片视频| 欧美在线一区亚洲| 久久青草综合色| 国产亚洲精品一区二区www | 国精品久久久久久国模美| 99久久人妻综合| 露出奶头的视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产真人三级小视频在线观看| 满18在线观看网站| 亚洲avbb在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 免费少妇av软件| 男女免费视频国产| 大码成人一级视频| 一本大道久久a久久精品| 国产成人系列免费观看| 国产福利在线免费观看视频| av网站在线播放免费| 久热爱精品视频在线9| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美精品亚洲一区二区| 国产一卡二卡三卡精品| 最新的欧美精品一区二区| 制服人妻中文乱码| 欧美日韩av久久| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲精品自拍成人| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲欧美激情在线| 99re6热这里在线精品视频| 男女边摸边吃奶| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产亚洲一区二区精品| 热99久久久久精品小说推荐| 久久香蕉激情| 视频区欧美日本亚洲| 免费高清在线观看日韩| 国产成人免费观看mmmm| 美女国产高潮福利片在线看| 精品人妻1区二区| 99国产精品免费福利视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产亚洲精品第一综合不卡| 中文字幕人妻丝袜制服| 日韩人妻精品一区2区三区| 欧美日韩视频精品一区| 久久 成人 亚洲| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲欧洲日产国产| 不卡一级毛片| 极品教师在线免费播放| 久久久国产一区二区| 亚洲五月色婷婷综合| 在线观看免费视频网站a站| 一区在线观看完整版| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲第一青青草原| 日韩有码中文字幕| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲成人免费av在线播放| 69av精品久久久久久 | 丁香六月天网| 久久久久国内视频| av免费在线观看网站| 精品免费久久久久久久清纯 | 极品少妇高潮喷水抽搐| 波多野结衣一区麻豆| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 免费在线观看影片大全网站| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产人伦9x9x在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 免费观看a级毛片全部| 一区二区三区乱码不卡18| 少妇被粗大的猛进出69影院| 99热国产这里只有精品6| 一区二区三区乱码不卡18| 久久狼人影院| 欧美日韩成人在线一区二区| av一本久久久久| 老熟妇仑乱视频hdxx| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲国产看品久久| 香蕉国产在线看| 午夜91福利影院| 国产淫语在线视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久久欧美国产精品| 男人操女人黄网站| 国产亚洲精品一区二区www | 性高湖久久久久久久久免费观看| 中文欧美无线码| 中文字幕高清在线视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 一区二区三区乱码不卡18| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲人成77777在线视频| 国产成人欧美在线观看 | 91麻豆av在线| 欧美日韩黄片免| 国产亚洲精品久久久久5区| 久久人妻av系列| 精品人妻1区二区| 最近最新免费中文字幕在线| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 欧美精品一区二区免费开放| 一本综合久久免费| 国产精品二区激情视频| 成人国语在线视频| 12—13女人毛片做爰片一| 久久99一区二区三区| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 男女无遮挡免费网站观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产精品99久久99久久久不卡| 午夜福利在线免费观看网站| 国产精品久久电影中文字幕 | 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 黄色成人免费大全| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲精品国产色婷婷电影| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 中文字幕av电影在线播放| videos熟女内射| 欧美在线一区亚洲| 精品第一国产精品| 老熟女久久久| 最近最新免费中文字幕在线| 99九九在线精品视频| 精品一品国产午夜福利视频| 久久久国产成人免费| 99国产精品一区二区三区| 国产不卡一卡二| 国产欧美日韩一区二区精品| 超碰成人久久| 91成年电影在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | cao死你这个sao货| 91大片在线观看| 亚洲伊人色综图| 丝袜人妻中文字幕| 中文字幕精品免费在线观看视频| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 多毛熟女@视频| 午夜福利视频精品| 久久天堂一区二区三区四区| 国产区一区二久久| 欧美亚洲日本最大视频资源| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲精华国产精华精| 两个人看的免费小视频| 国产亚洲精品第一综合不卡| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 性色av乱码一区二区三区2| 国产1区2区3区精品| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 大片电影免费在线观看免费| 丝瓜视频免费看黄片| 久久性视频一级片| 成年人午夜在线观看视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 90打野战视频偷拍视频| 757午夜福利合集在线观看| 1024视频免费在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 性色av乱码一区二区三区2| 国精品久久久久久国模美| 人妻 亚洲 视频| 中文字幕色久视频| 91字幕亚洲| 制服诱惑二区| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 搡老岳熟女国产| 精品一区二区三区四区五区乱码| 另类精品久久| 亚洲国产欧美一区二区综合| 色婷婷久久久亚洲欧美| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲国产欧美一区二区综合| 飞空精品影院首页| 亚洲成国产人片在线观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 一本色道久久久久久精品综合| av在线播放免费不卡| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 岛国毛片在线播放| 国产精品久久久久成人av| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 男男h啪啪无遮挡| 日韩三级视频一区二区三区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 男女床上黄色一级片免费看| 日韩中文字幕视频在线看片| 丁香六月欧美| 99re6热这里在线精品视频| 正在播放国产对白刺激| 亚洲男人天堂网一区| 久久久国产一区二区| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产熟女午夜一区二区三区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久性视频一级片| 免费在线观看影片大全网站| 欧美乱妇无乱码| 麻豆乱淫一区二区| 这个男人来自地球电影免费观看| 少妇 在线观看| 国产黄色免费在线视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 高清毛片免费观看视频网站 | 一区福利在线观看| 欧美国产精品一级二级三级| 搡老岳熟女国产| 国产亚洲欧美精品永久| 国产成人系列免费观看| 成年人黄色毛片网站| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久9热在线精品视频| 欧美 日韩 精品 国产| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美 日韩 精品 国产| 久久久国产成人免费| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲专区中文字幕在线| 99久久国产精品久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 免费看a级黄色片| 国产97色在线日韩免费| 国产一区有黄有色的免费视频| 在线av久久热| 搡老岳熟女国产| 久久久国产一区二区| 男女无遮挡免费网站观看| 午夜久久久在线观看| h视频一区二区三区| 亚洲avbb在线观看| 考比视频在线观看| 制服人妻中文乱码| 99re6热这里在线精品视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久青草综合色| 性高湖久久久久久久久免费观看| 在线观看免费高清a一片| 成人免费观看视频高清| 香蕉久久夜色| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 波多野结衣一区麻豆| 18禁观看日本| 精品一区二区三区四区五区乱码| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲国产av新网站| 国产日韩欧美亚洲二区| 热99re8久久精品国产| 国产野战对白在线观看| 成人国语在线视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久久国产一区二区| 他把我摸到了高潮在线观看 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 中文字幕最新亚洲高清| 精品少妇黑人巨大在线播放| 免费在线观看日本一区| 视频区欧美日本亚洲| 一本综合久久免费| 亚洲一码二码三码区别大吗| 九色亚洲精品在线播放| 国产色视频综合| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产区一区二久久| 欧美在线黄色| 伦理电影免费视频| 国产在线视频一区二区| 亚洲av片天天在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影 | 久久人妻av系列| 啦啦啦 在线观看视频| 精品卡一卡二卡四卡免费| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲精品成人av观看孕妇| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲 国产 在线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲精品美女久久av网站| 午夜日韩欧美国产| 男女免费视频国产| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲 国产 在线| 大码成人一级视频| 精品人妻在线不人妻| 国产成人av激情在线播放| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产精品熟女久久久久浪| 最新的欧美精品一区二区| 中文字幕制服av| 国产成人欧美在线观看 | 90打野战视频偷拍视频| 热99国产精品久久久久久7| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲精品在线美女| 精品久久久久久电影网| 免费少妇av软件| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲精品美女久久av网站| 成人永久免费在线观看视频 | 在线观看免费视频日本深夜| 成人黄色视频免费在线看| 国产日韩欧美亚洲二区| svipshipincom国产片| 在线天堂中文资源库| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲精华国产精华精| 午夜视频精品福利| 国产单亲对白刺激| 宅男免费午夜| 亚洲国产欧美网| 欧美精品一区二区大全| 婷婷成人精品国产| e午夜精品久久久久久久| 午夜福利一区二区在线看| 一级毛片女人18水好多| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 中文字幕人妻熟女乱码|