• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    人體頸肩按摩機械手設(shè)計研究

    2017-12-06 02:42:41趙維超劉慶運
    重慶理工大學學報(自然科學) 2017年11期
    關(guān)鍵詞:運動學機械手氣缸

    趙維超,劉慶運

    (安徽工業(yè)大學 機械工程學院, 安徽 馬鞍山 243032)

    人體頸肩按摩機械手設(shè)計研究

    趙維超,劉慶運

    (安徽工業(yè)大學 機械工程學院, 安徽 馬鞍山 243032)

    為促進人體頸肩按摩智能化,基于人體頸肩的按摩穴位與按摩手法,對人體頸肩按摩機械手進行了機構(gòu)設(shè)計。應用Solidworks設(shè)計出三維模型,并通過Solidworks中插件motion對其進行運動仿真分析,以用來驗證按摩機械手強度設(shè)計和軌跡設(shè)計的合理性,為人體頸肩按摩機械手的研制提供必要的理論基礎(chǔ)。

    人體頸肩;按摩機械手;三維模型;運動仿真

    隨著科學技術(shù)的發(fā)展,計算機已經(jīng)成為人們?nèi)粘I钪斜夭豢缮俚囊徊糠帧W陔娔X前,不知不覺就變成了久坐一族,導致頭痛、目?;蛘哳i椎的不適,其中頸背酸痛更令很多白領(lǐng)們不堪其擾。針對這一現(xiàn)象,筆者設(shè)計研究的按摩機械手將應用于人體頸肩穴位的按摩,將現(xiàn)代化的機械工藝與傳統(tǒng)的中醫(yī)學相結(jié)合,以實現(xiàn)中醫(yī)按摩手法。

    人體按摩的常用穴位有40多個[1-3],但每個穴位具有不同的功效,所以按摩穴位的選擇也很多,可以根據(jù)自己的需要選擇不同的穴位。如腦力勞動者,用腦過多,此時可以采取按摩頭面部的穴位,而體力勞動者,四肢酸痛,則可以采取按摩四肢背部的穴位等。但是僅僅了解穴位還遠遠不夠,人體遍布穴位,怎樣才能按摩得舒適,這又將考驗按摩的手法及操作姿勢是否標準。

    操作時需要注意,力量應直接作用于穴位的外表皮膚。平時若出現(xiàn)身體不適癥狀,如因看書或低頭過久,感到腰背酸痛等癥狀均可選擇相關(guān)穴位進行適當?shù)陌茨?,調(diào)節(jié)人體生理機能,從而緩解身體不適。

    1 人體頸肩按摩穴位的研究

    按摩是以中醫(yī)基礎(chǔ)理論為指導[4],通過專業(yè)的手法所產(chǎn)生的作用力應用于人體體表的特殊穴位,從而達到調(diào)節(jié)人體生理機能的目的。

    按摩的作用十分廣泛,具有調(diào)節(jié)血液循環(huán)、增強心臟功能、調(diào)節(jié)神經(jīng)功能;增加機體抗病能力;同時,還能提高自身免疫功能,矯正骨與關(guān)節(jié)的位置異常,改善關(guān)節(jié)的功能、修復創(chuàng)傷組織、增加皮膚彈性、消除肌肉疲勞,增進肌肉的動力等功能。

    通過進一步的研究發(fā)現(xiàn):按摩時需運用不同的手法給穴位施加壓力,如頸部和上肢常用按摩手法一般有推、揉、揉捏、叩打等。人體頸肩按摩機械手主要是針對頸肩上的7個常用按摩穴位:風池穴、天柱穴、大椎穴、肩井穴、秉風穴、肩髎穴、天宗穴進行按摩研究。下面筆者將分別敘述每個穴位的手法及功效,并參照身高175 cm成年男性標準尺寸建立人體穴位模型。

    1.1 人體頸肩按摩穴位位置與功效

    風池穴的位置:通過將雙手掌心貼住耳朵,十指自然張開抱頭,拇指慢慢往上推,在脖子與發(fā)際的交接線會發(fā)現(xiàn)有一凹處,便是風池穴。其按摩功效:消除黑眼圈,改善頸部僵硬,消除肩膀酸痛,還能治療頭痛,緩解眩暈,以及緩解日常生活中出現(xiàn)的落枕現(xiàn)象。

    天柱穴的位置:可以在后頸部正下方凹處找到,也就是頸脖子處有一塊突起的肌肉,這塊肌肉外側(cè)凹處,后發(fā)際正中旁開約2 cm左右便是天柱穴。其按摩功效:經(jīng)常按摩能夠治療頸椎酸痛、頭痛、鼻塞,對高血壓的治療有顯著效果。

    大椎穴的位置:位于人體的頸部下端,找到第七頸椎棘突下凹陷處即是大椎穴。若發(fā)現(xiàn)突起骨并不明顯,可以讓患者適當活動頸部,不動的骨節(jié)為第一胸椎,其位置約與肩平齊。其按摩功效:可以舒緩夏季的常見病如中暑等癥狀,此外還對治療肩背疼痛起到很好的輔助作用。

    肩井穴的位置:位于肩上位置,前直乳中。其按摩功效:如有頭重腳輕、眼睛疲勞時可以適量按摩肩井穴,而且有助于治療肩背痛、頸項、肩周炎、肩軟組織損傷、上肢痛等,效果顯著。

    秉風穴的位置:位于人體的肩胛部,岡上窩中央,天宗穴直上,舉臂時如有凹陷即是秉風穴。其按摩功效:經(jīng)常按摩能夠緩解治療肩臂疼痛、肩周炎,如有患者上肢酸麻或患支氣管炎可以適當在此處按摩。

    肩髎穴的位置:位于人體肩部,肩髃后方,每當臂外展時,于肩峰后下方即會呈現(xiàn)一處凹陷,便是此穴位。其按摩功效:可以緩解上肢麻痹或癱瘓的癥狀。

    天宗穴的位置:位于肩胛部,在岡下窩中心凹陷的位置,與第四根胸椎相齊平。其按摩功效:如有患者有肩膀酸痛、氣喘、肩部疾病等癥狀,可以通過按摩緩解。 除此之外,還可緩解肩關(guān)節(jié)周圍肌肉勞累、促進氣血運行,甚至能夠豐胸美乳、對于預防乳腺增生也有很好的效果。

    表1 人體肩部標準尺寸

    1.2 人體頸肩按摩穴位建模

    通過對上述頸肩按摩穴位位置的研究,為了進一步合理化完成機械按摩手設(shè)計,將參考人體正常標準尺寸(如表1所示),并結(jié)合風池穴、天柱穴、大椎穴、肩井穴、秉風穴、肩髎穴、天宗穴這7個常用穴位的位置,最后參照身高為175 cm成年男性標準尺寸,建立人體頸肩穴位三維模型,如圖1所示,人體頸肩尺寸如圖2所示,從而對按摩機械手擬人化設(shè)計提供尺寸參數(shù)。

    圖1 頸肩三維模型穴位圖

    圖2 人體頸肩尺寸圖

    2 人體頸肩按摩機械手的建模

    人體頸肩按摩機械手是由手指部件、手掌部件、驅(qū)動與回轉(zhuǎn)裝置這3個部件組成。其主要實現(xiàn)的功能是將機械手指部件根據(jù)人體的需要移動到相對應的穴位位置上。 人體頸肩按摩機械手的機構(gòu)設(shè)計可以分為機械手所有零部件的三維建模與所有零部件的裝配。首先,通過模擬人手的大小尺寸,在按摩手法要求的基礎(chǔ)上,先對模擬出人體頸肩按摩機械手的相關(guān)零件的結(jié)構(gòu)和尺寸設(shè)計出合適的三維模型,運用Solidworks軟件的相關(guān)功能進行對零部件的裝配,進而裝配出所需要的模擬樣機。因此,可以得出其每一個按摩機械手零部件的三維建模都會是按摩機械手模擬樣機的基礎(chǔ)。

    2.1 人體頸肩按摩機械手機構(gòu)特征

    機械手自由度的選擇與機構(gòu)設(shè)計的復雜程度有關(guān),為了滿足頸肩穴位的按摩要求,實現(xiàn)機械手手指執(zhí)行適當?shù)陌茨ρㄎ晃恢?,研究的人體頸肩按摩機械手腕需具備3個自由度,按照模擬人手的尺寸設(shè)計,模擬建模的機械手具有4個手指部件,每個手指部件都具有2個活動關(guān)節(jié)即具有2個自由度,機械手腕需要旋轉(zhuǎn)以用來調(diào)節(jié)位置,因此在手腕處具有1個回轉(zhuǎn)裝置即具有1個自由度。人體頸肩按摩機械手的運動應該是手臂和按摩機械手的運動結(jié)合而成。其中,機械手臂的自由度是為了滿足機械手在按摩空間的位置以及運動的范圍,最終實現(xiàn)調(diào)整空間姿態(tài),本文對手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計暫不考慮。

    2.1.1 按摩機械手手指部件

    人體頸肩按摩機械手手指部件是由指連接關(guān)節(jié)和指尖關(guān)節(jié)2個關(guān)節(jié)組成,通過2個驅(qū)動氣缸的伸縮完成這2個關(guān)節(jié)的擺動,最終實現(xiàn)手指的按捏。其中,氣缸的選用需要滿足一定的壓力范圍,根據(jù)人手尺寸以及氣缸的選用尺寸,最終設(shè)計出人體頸肩按摩機械手手指部件。圖3所示為按摩機械手手指部件的三維建模。 圖4所示為按摩機械手手指的運動范圍。

    圖3 按摩機械手手指部件

    圖4 按摩機械手手指的運動范圍

    2.1.2 按摩機械手手掌部件

    由于按摩機械手是按照人體手比例設(shè)計的,故需要滿足4個手指的安裝空間以及支撐強度,還需要能滿足氣囊空間的安放,因此空間需要緊湊,材料的選用需要有一定的強度,選擇采用16Mn。

    2.2 驅(qū)動與回轉(zhuǎn)裝置

    通過對按摩力度的研究,按摩力度范圍為0~8 kg,因此按摩機械手手指部件的2個關(guān)節(jié)的驅(qū)動選用氣缸驅(qū)動[5]。氣缸驅(qū)動的特點是工作介質(zhì)為氣體,需要通過氣體的氣壓傳遞動力,便于控制,維護相對方便,成本低。

    通過對氣缸壓力的計算,選用的氣缸的缸徑設(shè)定為10 mm;所用氣缸行程的設(shè)定應滿足手指關(guān)節(jié)開張范圍以及指尖的擺動范圍,綜合上述要求選定氣缸1行程為35 mm,氣缸2行程為10 mm。有了這樣微型氣缸主要參數(shù)的確定,整個人體頸肩按摩機械手模擬樣機的設(shè)計也就有相應的參數(shù)。

    由于按摩機械手手腕需要滿足360°旋轉(zhuǎn)的條件才能更好地調(diào)整按摩的位置,因此按摩機械手手腕回轉(zhuǎn)裝置準備采用微型回轉(zhuǎn)支撐[6]。 回轉(zhuǎn)支撐由馬達、回轉(zhuǎn)支承、蝸桿等幾個部件組建而成,其核心部件是回轉(zhuǎn)支承,可以承受多個方向的軸向力、徑向力和力矩。

    根據(jù)人體穴位模型尺寸、人體標準尺寸、氣缸的選用尺寸、回轉(zhuǎn)裝置的選用尺寸等,設(shè)計出人體頸肩按摩機械手,其實現(xiàn)的張合角度及尺寸如圖5所示;結(jié)合建立的人體頸肩三維模型進行模擬按摩,如圖6所示。

    圖5 按摩機械手張合對比

    圖6 按摩機械手三維按摩模擬

    氣缸輸出力:

    式中:F為 理論氣缸出力(N);P為空氣壓力(bar);d為活塞桿直徑(mm)。

    F′=85%F

    F′表示效率為85%時的輸出力。

    1 MPa=10 kg/cm2

    1 N=0.1 kgf

    d=10 mm;P=0.8 MPa

    故而符合設(shè)計要求。

    3 按摩機械手手指部件運動學的建模

    機械手手指部件運動學的主要研究方向是各連桿變換之間位移的關(guān)系、速度的關(guān)系以及加速度的關(guān)系,其中同樣包括正運動學和逆運動學,在完成機械手設(shè)計、制造和控制的實踐之前,還需要具備機械手運動學的理論基礎(chǔ)。當已知機械手所有關(guān)節(jié)變量參數(shù)時,就可以通過其正運動學來計算出所需末端執(zhí)行器的位姿;再根據(jù)算出的最終數(shù)據(jù),通過反推導求得機械手每個連桿的轉(zhuǎn)角,最終實現(xiàn)對機械手運動學模型的分析。

    圖7所示是機械手的手指部件[7],可把它當作是一個開式運動鏈,其是由2根連桿之間通過關(guān)節(jié)串連而建立起來的。為了研究機械手各連桿之間的運動關(guān)系,此處可采用D-H坐標法[8]建立機械手手指部件連桿坐標系,如圖8所示。

    圖7 機械手手指簡圖

    圖8 機械手手指部件連桿坐標系

    通過依據(jù)所建立的連桿坐標系如表2所示,有助于快速確定機械手手指部件各桿件結(jié)構(gòu)參數(shù)和關(guān)節(jié)變量。

    表2 機械手手指部件連桿參數(shù)

    Rot(z,θi)Trans(z,di)=

    (1)

    根據(jù)連桿變換通式以及連桿參數(shù),可以得到按摩機械手手指部件各連桿的變換矩陣:

    (2)

    式中si=sinθi,ci=cosθi,i=1、2、3。

    根據(jù)多級連桿變換傳遞規(guī)律得:

    (3)

    由以上的相對變換得:

    (4)

    式中:

    c23=cos(θ2+θ3),s23=sin(θ2+θ3)

    根據(jù)以上分析,得到機械手手指部件運動學方程的齊次坐標表達式:

    (5)

    末端機械手手指部件關(guān)于坐標系{3}的坐標設(shè)為

    (6)

    其為坐標系{3}的原點,末端機械手手指部件關(guān)于基座坐標系{0}的坐標設(shè)為

    (7)

    可以表示末端機械手手指部件在空間任意位姿,將式 (4)、 (6) 、(7) 代入式(5)得:

    (8)

    (9)

    機械手手指部件的雅可比矩陣[9]可對式 (9)中關(guān)節(jié)變量參數(shù)θ1、θ2、θ3求偏導數(shù),算出空間按摩機械手手指部件雅克比矩陣:

    (10)

    4 按摩機械手手指部件的運動學仿真

    作為工程學中常用的Solidworks軟件,功能眾多,其中的Motion插件[10]可以幫人們建立一個虛擬樣機仿真工具,能實現(xiàn)全面的動力學和運動學仿真,并可得到所需的參數(shù),比如在建模中需要求得零件各部的作用力、反作用力、速度、加速度以及位移等,而且能更加直觀地以動畫、圖形以及表格等多種形式輸出結(jié)果。人體頸肩按摩機械手手指部件主要運動是由指連接關(guān)節(jié)和指尖關(guān)節(jié)的運動組成,因此我們將建立好的三維裝配體模型轉(zhuǎn)入Motion插件中,再通過添加仿真約束,加入所需的馬達、阻力、引力,最終建立仿真模型條件,并對虛擬樣機的動力和運動進行分析。

    指尖關(guān)節(jié)的運動是通過連接關(guān)節(jié)裝置里的驅(qū)動氣缸的伸縮來實現(xiàn)的,通過設(shè)計的氣缸行程為10 mm,在添加了驅(qū)動約束條件下對指尖的關(guān)節(jié)進行仿真,最終實現(xiàn)指尖關(guān)節(jié)仿真的運動范圍角為28°,最后通過運用的仿真結(jié)果來生成指尖關(guān)節(jié)的圖解,其中圖9~11分別為指尖關(guān)節(jié)的位移-時間、角速度-時間、線性速度-時間。這些數(shù)據(jù)可用來驗證按摩機械手的合理性。

    圖9 指尖關(guān)節(jié)的位移-時間

    圖10 指尖關(guān)節(jié)的角速度-時間

    圖11 指尖關(guān)節(jié)的線性速度-時間

    5 結(jié)束語

    基于人體頸肩的穴位特征與中醫(yī)按摩手法,對人體頸肩按摩機械手進行機構(gòu)設(shè)計,通過對按摩機械手手指部件運動學的分析和仿真,得到虛擬樣機的運動過程分析和預期設(shè)計相符合,驗證了按摩機械手的設(shè)計合理性,為人體頸肩按摩機械手的進一步研制奠定了理論基礎(chǔ)。

    [1] 傅海坤.養(yǎng)生保健穴位按摩法(一)[J].雙足與保健,2003(1):8-10.

    [2] 傅海坤.養(yǎng)生保健穴位按摩法(二)[J].雙足與保健,2003(2):26-30.

    [3] 傅海坤.養(yǎng)生保健穴位按摩法(三)[J].雙足與保健,2003(3):35-40.

    [4] 高煥兵,魯守銀,王濤,等.中醫(yī)按摩機器人研制與開發(fā)[J].機器人,2011(5):553-562.

    [5] 李海龍,王恒斌,李林濤,等.一種氣缸選型模擬計算方法[J].液壓氣動與密封,2014(2):27-28.

    [6] 謝艷平.具有360°回轉(zhuǎn)功能的六自由度運動平臺的優(yōu)化設(shè)計[D].武漢:華中科技大學,2008.

    [7] 劉博,張玉茹,任大偉,等.人手食指運動學建模[J].機器人,2007(3):214-218.

    [8] 雷靜桃,王峰,俞煌穎.四足機器人軌跡規(guī)劃及移動能耗分析[J].機械設(shè)計與研究,2014(1):29-34.

    [9] 米士彬,金振林.基于雅克比矩陣求解并聯(lián)機器人位置正解方法[J].燕山大學學報,2011(5):391-395.

    [10] 李大磊,丁天濤,程建民,等.基于SolidWorks Motion的空間擺動機構(gòu)的運動分析[J].制造業(yè)自動化,2011(22):70-71.

    (責任編輯林 芳)

    StructureDesignofHumanBodyNeckandShoulderMassageManipulator

    ZHAO Weichao, LIU Qingyun

    (School of Mechanical Engineering, Anhui University of Technology, Ma’anshan 243032, China)

    In order to promote the massage intelligent of human body neck and shoulder, the massage manipulator mechanism of human body neck and shoulder is designed based on the human body neck and shoulder massage acupuncture points and massage technique. It will use Solidworks to establish the three-dimensional model massage manipulator of human body neck and shoulder, and it will focus on the analysis of the manipulator motion simulation to verify the rationality of the design of mechanical strength design and trajectory in order to promote the development of the human body neck and shoulder massage manipulator, which provides necessary theoretical basis for the research of human body neck and shoulder massage manipulator.

    human body neck and shoulder; massage manipulator; three-dimensional model; motion simulation

    2017-07-03

    安徽高校省級自然科學研究重點項目(KJ2014A028)

    趙維超(1990—),男,碩士,主要從事機械工程研究,E-mail:469651410@qq.com。

    趙維超,劉慶運.人體頸肩按摩機械手設(shè)計研究[J].重慶理工大學學報(自然科學),2017(11):102-108.

    formatZHAO Weichao,LIU Qingyun.Structure Design of Human Body Neck and Shoulder Massage Manipulator[J].Journal of Chongqing University of Technology(Natural Science),2017(11):102-108.

    10.3969/j.issn.1674-8425(z).2017.11.015

    TH122

    A

    1674-8425(2017)11-0102-07

    猜你喜歡
    運動學機械手氣缸
    抓取脆弱物體的機械手
    氣缸體止口面展開式車削加工
    基于MATLAB的6R機器人逆運動學求解分析
    一種新型無桿氣缸傳送一模雙件開卷落料模結(jié)構(gòu)
    模具制造(2019年4期)2019-06-24 03:36:42
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機床運動學分析
    一種發(fā)電站專用的電力輸送電纜的架設(shè)設(shè)備
    搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計
    基于運動學原理的LBI解模糊算法
    基于ADAMS與MATLAB的機械手控制系統(tǒng)仿真研究
    機電信息(2015年3期)2015-02-27 15:54:53
    雙足機器人運動學分析與仿真
    精品国产亚洲在线| 免费在线观看影片大全网站| 999精品在线视频| 97碰自拍视频| 波多野结衣av一区二区av| 一级a爱片免费观看的视频| 神马国产精品三级电影在线观看 | 婷婷精品国产亚洲av在线| 欧美又色又爽又黄视频| 国产成人系列免费观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲av成人av| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲五月婷婷丁香| 国产极品粉嫩免费观看在线| 成年免费大片在线观看| 日本在线视频免费播放| 91在线观看av| 一二三四在线观看免费中文在| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲精品在线观看二区| 美女免费视频网站| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲av成人av| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产成人精品无人区| 两性夫妻黄色片| 欧美黄色淫秽网站| 国产片内射在线| 亚洲 欧美一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 中文亚洲av片在线观看爽| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 妹子高潮喷水视频| 女性被躁到高潮视频| 一区福利在线观看| 日本五十路高清| 男女下面进入的视频免费午夜 | 亚洲成av人片免费观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 男女那种视频在线观看| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲专区国产一区二区| 大型黄色视频在线免费观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 变态另类丝袜制服| 免费看美女性在线毛片视频| a在线观看视频网站| 欧美日韩福利视频一区二区| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久久久久久久中文| av免费在线观看网站| 久久久久久人人人人人| avwww免费| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 成人手机av| 女人被狂操c到高潮| 最新美女视频免费是黄的| 中文资源天堂在线| 12—13女人毛片做爰片一| 久久狼人影院| 18美女黄网站色大片免费观看| 色尼玛亚洲综合影院| 女同久久另类99精品国产91| 宅男免费午夜| 无人区码免费观看不卡| 不卡av一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲七黄色美女视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 岛国在线观看网站| 国产精品,欧美在线| 嫁个100分男人电影在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 色播亚洲综合网| 欧美中文综合在线视频| 在线观看www视频免费| www.999成人在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 国产av一区在线观看免费| 国产视频一区二区在线看| 在线免费观看的www视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 看免费av毛片| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 少妇 在线观看| 一进一出好大好爽视频| 制服诱惑二区| 91九色精品人成在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久精品91无色码中文字幕| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲 国产 在线| 精品久久久久久久毛片微露脸| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产又色又爽无遮挡免费看| 大香蕉久久成人网| 亚洲av片天天在线观看| 成人三级黄色视频| 一区二区三区精品91| 午夜免费鲁丝| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产伦人伦偷精品视频| 中文在线观看免费www的网站 | 国产精品一区二区三区四区久久 | 中文亚洲av片在线观看爽| 国产欧美日韩精品亚洲av| 女警被强在线播放| 一级毛片女人18水好多| 欧美精品亚洲一区二区| 老司机靠b影院| 两个人看的免费小视频| 免费在线观看日本一区| 黄色 视频免费看| 亚洲久久久国产精品| 午夜精品在线福利| 精品久久久久久久久久久久久 | 欧美日韩黄片免| 久久中文看片网| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产97色在线日韩免费| 搞女人的毛片| 最好的美女福利视频网| 91成年电影在线观看| 国产高清有码在线观看视频 | 国产三级黄色录像| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久午夜亚洲精品久久| 免费看日本二区| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久久久久久久久黄片| 两个人视频免费观看高清| 亚洲免费av在线视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 欧美日韩黄片免| 午夜免费观看网址| av视频在线观看入口| 亚洲欧美激情综合另类| 在线国产一区二区在线| 麻豆久久精品国产亚洲av| 免费电影在线观看免费观看| 欧美黑人巨大hd| 色av中文字幕| 不卡av一区二区三区| 无遮挡黄片免费观看| 在线观看66精品国产| 亚洲久久久国产精品| 欧美色欧美亚洲另类二区| 色老头精品视频在线观看| 国产成年人精品一区二区| 在线看三级毛片| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲成人国产一区在线观看| 成人国语在线视频| 久久精品91蜜桃| 久久久久久国产a免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲中文字幕日韩| 久久中文字幕一级| 怎么达到女性高潮| 日本 av在线| 男人操女人黄网站| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久久久久久午夜电影| 中文在线观看免费www的网站 | 亚洲av电影在线进入| 日韩欧美在线二视频| 日韩免费av在线播放| 大型av网站在线播放| 日韩大尺度精品在线看网址| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 精品久久蜜臀av无| 亚洲 国产 在线| 一个人观看的视频www高清免费观看 | av电影中文网址| 国产一区在线观看成人免费| x7x7x7水蜜桃| 欧美日韩黄片免| 91成年电影在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 国产爱豆传媒在线观看 | 午夜久久久在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 久久精品91蜜桃| 99国产综合亚洲精品| 国产高清videossex| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲精华国产精华精| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久狼人影院| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久久久久人人人人人| 大香蕉久久成人网| 白带黄色成豆腐渣| 叶爱在线成人免费视频播放| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美av亚洲av综合av国产av| 欧美日韩一级在线毛片| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲黑人精品在线| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产精品,欧美在线| 欧美黄色淫秽网站| 好男人电影高清在线观看| 日韩av在线大香蕉| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 法律面前人人平等表现在哪些方面| 成人av一区二区三区在线看| 久久久久国内视频| 国产精品国产高清国产av| 亚洲精品美女久久av网站| 午夜福利成人在线免费观看| 国产野战对白在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 91av网站免费观看| 热re99久久国产66热| 丰满的人妻完整版| e午夜精品久久久久久久| 国产午夜福利久久久久久| 日本a在线网址| 成人欧美大片| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 女人被狂操c到高潮| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产成人精品无人区| 波多野结衣巨乳人妻| 久久精品国产清高在天天线| 老司机福利观看| 久久精品人妻少妇| 午夜精品久久久久久毛片777| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 一个人免费在线观看的高清视频| 成人一区二区视频在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产高清videossex| 亚洲欧美日韩无卡精品| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲精品在线美女| www.www免费av| 日本熟妇午夜| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 夜夜躁狠狠躁天天躁| av在线播放免费不卡| 午夜老司机福利片| 国产爱豆传媒在线观看 | 国产成人av激情在线播放| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产97色在线日韩免费| 国产精品综合久久久久久久免费| 一本一本综合久久| 精品国产亚洲在线| 俺也久久电影网| 亚洲专区字幕在线| 国产精品av久久久久免费| 中文字幕久久专区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲人成网站高清观看| 宅男免费午夜| 欧美大码av| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产亚洲欧美98| 亚洲精品中文字幕在线视频| 一级片免费观看大全| 香蕉久久夜色| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 黄色毛片三级朝国网站| 长腿黑丝高跟| 中文字幕久久专区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产一卡二卡三卡精品| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 在线视频色国产色| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产男靠女视频免费网站| 欧美色视频一区免费| 在线观看免费视频日本深夜| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美激情久久久久久爽电影| av视频在线观看入口| 91九色精品人成在线观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 精品第一国产精品| 在线免费观看的www视频| 午夜成年电影在线免费观看| 久久亚洲精品不卡| 精品午夜福利视频在线观看一区| 美女免费视频网站| 色综合欧美亚洲国产小说| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 99久久精品国产亚洲精品| 国产爱豆传媒在线观看 | 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| 白带黄色成豆腐渣| 欧美黑人巨大hd| 757午夜福利合集在线观看| av在线天堂中文字幕| 国产1区2区3区精品| 一二三四社区在线视频社区8| 国产久久久一区二区三区| 国产成人系列免费观看| 91麻豆av在线| 久久狼人影院| 国产精品久久电影中文字幕| 午夜福利欧美成人| 99热这里只有精品一区 | www日本在线高清视频| a级毛片a级免费在线| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 欧美一级a爱片免费观看看 | 可以在线观看的亚洲视频| 老汉色∧v一级毛片| a在线观看视频网站| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲精华国产精华精| 亚洲av五月六月丁香网| 一级片免费观看大全| 亚洲av五月六月丁香网| 老鸭窝网址在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看 | 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 午夜福利欧美成人| svipshipincom国产片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 91麻豆av在线| 国产高清激情床上av| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲国产精品999在线| 十分钟在线观看高清视频www| 精品人妻1区二区| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲美女黄片视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 精品久久久久久,| 亚洲免费av在线视频| 国产三级在线视频| 欧美中文日本在线观看视频| 99re在线观看精品视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 久久中文看片网| 最近最新中文字幕大全电影3 | 美女扒开内裤让男人捅视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| avwww免费| 日韩欧美在线二视频| 久热这里只有精品99| 成人18禁在线播放| 国产精品,欧美在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 天堂√8在线中文| 中文字幕久久专区| 欧美性猛交黑人性爽| 男男h啪啪无遮挡| videosex国产| av电影中文网址| 日本免费a在线| 又黄又粗又硬又大视频| 国产高清有码在线观看视频 | 国产成人欧美| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产91精品成人一区二区三区| 久久人妻av系列| 99精品欧美一区二区三区四区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久精品影院6| 免费一级毛片在线播放高清视频| 极品教师在线免费播放| 色老头精品视频在线观看| 一级片免费观看大全| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| a在线观看视频网站| 国产99白浆流出| 99在线视频只有这里精品首页| ponron亚洲| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲国产精品sss在线观看| 特大巨黑吊av在线直播 | 久久国产亚洲av麻豆专区| 91成年电影在线观看| 美国免费a级毛片| 精品免费久久久久久久清纯| 黄色成人免费大全| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 三级毛片av免费| 91成人精品电影| 欧美成人免费av一区二区三区| avwww免费| 亚洲天堂国产精品一区在线| 啦啦啦 在线观看视频| 中文字幕高清在线视频| 精品免费久久久久久久清纯| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 一区二区三区高清视频在线| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲国产精品999在线| 国产精品久久电影中文字幕| 深夜精品福利| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 亚洲av成人av| 欧美乱码精品一区二区三区| 69av精品久久久久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 麻豆成人午夜福利视频| 男女午夜视频在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 757午夜福利合集在线观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 日韩av在线大香蕉| 亚洲成人免费电影在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲自拍偷在线| 午夜成年电影在线免费观看| 长腿黑丝高跟| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 1024视频免费在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产精品一区二区免费欧美| 一个人免费在线观看的高清视频| 手机成人av网站| 禁无遮挡网站| 男人舔奶头视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 一级毛片精品| 亚洲七黄色美女视频| 在线观看免费视频日本深夜| 99久久国产精品久久久| 久久狼人影院| 一级毛片女人18水好多| 制服丝袜大香蕉在线| 精品福利观看| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲美女黄片视频| 中文字幕最新亚洲高清| 久久久久久大精品| 老司机在亚洲福利影院| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产久久久一区二区三区| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | ponron亚洲| 狂野欧美激情性xxxx| 香蕉av资源在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久久中文字幕人妻熟女| 少妇 在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 亚洲人成电影免费在线| 波多野结衣av一区二区av| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲成人精品中文字幕电影| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日韩三级视频一区二区三区| 757午夜福利合集在线观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| svipshipincom国产片| 啦啦啦 在线观看视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 99精品久久久久人妻精品| 成人三级黄色视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 自线自在国产av| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 久久精品91无色码中文字幕| 欧美日韩黄片免| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲第一青青草原| 国产熟女xx| 日韩大码丰满熟妇| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产精品永久免费网站| 91成年电影在线观看| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲成人久久爱视频| 男女下面进入的视频免费午夜 | 国产私拍福利视频在线观看| 国产亚洲精品av在线| 亚洲精品久久国产高清桃花| 午夜免费成人在线视频| 日韩欧美国产在线观看| 极品教师在线免费播放| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲免费av在线视频| 国产精品,欧美在线| 国产熟女xx| 嫁个100分男人电影在线观看| av中文乱码字幕在线| 亚洲天堂国产精品一区在线| 极品教师在线免费播放| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲久久久国产精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| tocl精华| 国产又色又爽无遮挡免费看| 日日夜夜操网爽| 亚洲七黄色美女视频| 免费在线观看影片大全网站| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 变态另类丝袜制服| 欧美不卡视频在线免费观看 | 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 日本一本二区三区精品| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 无遮挡黄片免费观看| 人人澡人人妻人| 午夜亚洲福利在线播放| 久久婷婷成人综合色麻豆| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品1区2区在线观看.| 精品一区二区三区四区五区乱码| 久久精品国产清高在天天线| 国产成+人综合+亚洲专区| 香蕉国产在线看| 国产一区在线观看成人免费| 黄色毛片三级朝国网站| 视频在线观看一区二区三区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 91老司机精品| 性色av乱码一区二区三区2| 身体一侧抽搐| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲av电影在线进入| 亚洲熟女毛片儿| www国产在线视频色| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 99在线视频只有这里精品首页| 一a级毛片在线观看| 看片在线看免费视频| 1024视频免费在线观看| 无遮挡黄片免费观看| 免费在线观看日本一区| 一级片免费观看大全| 精品人妻1区二区| 黄色a级毛片大全视频| av在线天堂中文字幕| 免费无遮挡裸体视频| 香蕉国产在线看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 可以在线观看的亚洲视频| 国产成人啪精品午夜网站| 免费av毛片视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产成人精品无人区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 青草久久国产| 韩国精品一区二区三区| 在线av久久热| 一区二区日韩欧美中文字幕| 淫妇啪啪啪对白视频| 香蕉丝袜av| 在线观看66精品国产| 欧美色视频一区免费| 午夜影院日韩av| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲精品色激情综合| 精品高清国产在线一区| а√天堂www在线а√下载| 亚洲熟女毛片儿| bbb黄色大片| 美女午夜性视频免费| 我的亚洲天堂| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩有码中文字幕| 无遮挡黄片免费观看| 精品久久久久久久久久久久久 | 日本 欧美在线| 悠悠久久av| 性欧美人与动物交配| 国产私拍福利视频在线观看|