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    基于單沖量鍋爐汽包水位的高性能制器設(shè)計(jì)

    2017-09-05 22:40蘭揚(yáng)陳雪華
    大陸橋視野·下 2017年7期
    關(guān)鍵詞:模糊PID仿真

    蘭揚(yáng)++陳雪華

    【摘 要】針對小型的工業(yè)鍋爐汽包水位系統(tǒng),設(shè)計(jì)改進(jìn)的不完全微分結(jié)構(gòu)與模糊PID結(jié)合的復(fù)合控制器。通過Matlab仿真:所設(shè)計(jì)的復(fù)合控制能很好抑制因擾動突變引起的振蕩,系統(tǒng)無超調(diào),快速性更好,性能優(yōu)于傳統(tǒng)的模糊PID控制。

    【關(guān)鍵詞】汽包水位;不完全微分;模糊PID;仿真

    工業(yè)鍋爐是現(xiàn)代工業(yè)的重要?jiǎng)恿υ?,其廣泛應(yīng)用于煉油、發(fā)電、化工、冶金、核工業(yè)等重要領(lǐng)域[1],具有大滯后、非線性、多變量、強(qiáng)勢變等特點(diǎn)。鍋爐汽包水位是整個(gè)鍋爐系統(tǒng)的重要控制量之一,若水位過高,蒸汽中的含水量增加,蒸汽品質(zhì)降低,不僅影響生產(chǎn),還使過熱器管壁結(jié)垢,嚴(yán)重時(shí)會損壞設(shè)備;如果水位過低,當(dāng)負(fù)荷急劇增大時(shí),水汽化的速度加快,若不及時(shí)控制,很容易形成“干燒”甚至爆炸[2]。目前,國內(nèi)外針對汽包水位主要采用的控制方式有PID控制、模糊PID控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、內(nèi)??刂啤㈩A(yù)測控制等[3]。本文結(jié)合各種控制方法的優(yōu)點(diǎn),針對小型燃?xì)忮仩t水位控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)一種改進(jìn)的不完全微分模型,并與模糊PID結(jié)合形成復(fù)合控制器,對鍋爐汽包水位實(shí)現(xiàn)精確快速控制。

    1.控制對象模型構(gòu)建

    小型工業(yè)燃?xì)忮仩t汽包的“虛假水位”現(xiàn)象不明顯,因此采用單沖量控制系統(tǒng)對其進(jìn)行控制即可,所謂單沖量控制系統(tǒng)是以汽包水位測量信號為唯一的控制信號,即水位測量信號經(jīng)變送器送到水位調(diào)節(jié)器,調(diào)節(jié)器根據(jù)汽包水位測量值與給定值的偏差去控制給水調(diào)節(jié)閥,改變給水量以保持汽包水位在允許的范圍內(nèi),作為被控對象的鍋爐汽包水位的數(shù)學(xué)模型為G(S)=0.0125/S(11.5S+1)[4]。

    2.控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2.1 設(shè)計(jì)思想

    對于工業(yè)鍋爐汽包水位這樣一個(gè)非線性、大滯后、多擾動系統(tǒng),傳統(tǒng)的PID控制效果不太理想,本文設(shè)計(jì)改進(jìn)的不完全微分結(jié)構(gòu)與模糊PID相結(jié)合,形成不完全微分-模糊PID復(fù)合控制。模糊PID控制利用模糊推理實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù)的自整定,不完全微分用于抑制擾動突變,提高控制品質(zhì),其結(jié)構(gòu)原理圖如圖1 所示。

    2.2 不完全微分結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

    不完全微分其實(shí)質(zhì)是在控制器的基礎(chǔ)上增加一個(gè)低通濾波器,即一階微分環(huán)節(jié),從而抑制系統(tǒng)的突變。鍋爐汽包水位是一個(gè)多擾動系統(tǒng),當(dāng)各種擾動主要以突變的形式產(chǎn)生,因此引入不完全微分有助于抑制擾動引起的振蕩,提高控制品質(zhì)。目前工程上常用的不完全微分結(jié)構(gòu)形式如圖2所示[5],長期的工程實(shí)踐表明,該結(jié)構(gòu)對擾動突變有較好的抑制,但是此結(jié)與模糊PID控制結(jié)合形成的復(fù)合控制器無法對微分參數(shù)進(jìn)行在線整定,因此本文設(shè)計(jì)如圖3所示的改進(jìn)型不完全微分結(jié)構(gòu),這樣既可以抑制系統(tǒng)擾動,在與模糊PID形成復(fù)合控制器時(shí),又能對Kp、Ki、Kd三個(gè)重要控制參數(shù)均實(shí)現(xiàn)在線自整定,相比圖2結(jié)構(gòu)而言,還可以對系統(tǒng)誤差變化趨勢進(jìn)行抑制,使系統(tǒng)的控制性能更優(yōu)。

    2.3 模糊PID控制器的設(shè)計(jì)

    設(shè)計(jì)模糊PID控制器的設(shè)計(jì)時(shí),首先根據(jù)初始條件下誤差e和誤差變化率ec整定Kp、Ki、Kd三個(gè)參數(shù);在實(shí)際控制過程中,誤差e和誤差變化率ec會不斷變化,始終用固定的參數(shù)進(jìn)行控制不易得到滿意的結(jié)果,因此需要再設(shè)計(jì)一個(gè)模糊推理系統(tǒng),根據(jù)e 和ec不斷變化,得到P、I、D三個(gè)參數(shù)的變化量△Kp、△Ki、△Kd與初始整定參數(shù)疊加,從而實(shí)現(xiàn)了控制過程中參數(shù)的自調(diào)整,從而提高控制性能。

    設(shè)計(jì)模糊推理系統(tǒng)時(shí),控制器的輸入誤差E、誤差變化率EC、輸出控制量△Kp、△Ki、△Kd的語言變量值均?。ㄘ?fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大),用符號表示分別為(NB、NM、NS、ZO、PS、PM、PB),其論域均設(shè)定為[-6,6],量化等級均取{- 6 ,- 5 ,- 4 ,- 3 ,- 2 ,- 1 , 0 , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 } ,所有語言變量的各模糊子集的隸屬函數(shù)均取三角形隸屬函數(shù),如圖4所示。根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)建立模糊控制則表[6],如

    表1所示,采用重心法進(jìn)行解模糊,得到精確的參數(shù)變化量△Kp、△Ki、△Kd。

    3 .控制系統(tǒng)的仿真

    本文采用SIMULINK對設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真,首先采用工程上常用的臨界比例法整定Kp、Ki、Kd,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)不完全微分環(huán)節(jié)的參數(shù)選取為:Tα=10,Tf =0.5。在單位階躍響應(yīng)作用下,其響應(yīng)曲線如圖5所示,仿真結(jié)果可知,改進(jìn)的不完全微分-模糊PID復(fù)合控制器有效的抑制了因擾動而產(chǎn)生的超調(diào),具有更好的快速性和穩(wěn)定性。

    4.結(jié)論

    本文針對小型工業(yè)燃?xì)忮仩t汽包水位系統(tǒng), 設(shè)計(jì)了改進(jìn)型不完全微分與模糊PID形成復(fù)合控制器,該控制器既能實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)的實(shí)時(shí)整定,又能抑制汽包水位系統(tǒng)因擾動突變產(chǎn)生的振蕩和不穩(wěn)定。仿真結(jié)果表明,復(fù)合控制器的控制幾乎無超調(diào),快速性和穩(wěn)定性更高,效果優(yōu)于單純的模糊PID控制器。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 劉美,陳山羊,張翼誠.基于PCS7的鍋爐控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 廣東石油化工學(xué)院學(xué)報(bào),2015,25(6):50-53.

    [2] 王富強(qiáng). 工業(yè)燃?xì)忮仩t控制系統(tǒng)的研究和設(shè)計(jì)[D].東華大學(xué),2011.

    [3] 楊長亮 .基于模糊 PID 控制的燃?xì)鉄崴仩t控制系統(tǒng)的研究[D]. 電子科技大學(xué),2010.

    [4] 李祖欣. MATLAB 在模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和仿真的應(yīng)用[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2003.15(1):132-134.

    [5] 袁浪,周少林,劉偉偉. 不完全微分 PID 算法在線材活套控制中的分析與運(yùn)用[J].電氣自動化,2014,36(2):25-27,42.

    [6] 宋樂鵬,董志明,向李娟,等. 變量噴霧流量閥的變論域自適應(yīng)模糊PID控制[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2010,26(11):114-118.

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