• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    步進(jìn)電機(jī)模糊PID閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真研究

    2015-07-28 12:55翟雁等
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2015年11期
    關(guān)鍵詞:模糊PID步進(jìn)電機(jī)

    翟雁等

    摘 要: 對步進(jìn)電機(jī)在PID控制和模糊PID控制下進(jìn)行了仿真研究。結(jié)合Simulink,首先對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行數(shù)學(xué)模型分析,說明了模糊PID在步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制中的必要性;步進(jìn)電機(jī)在運(yùn)動中輸出轉(zhuǎn)矩慣性偏大會引起電機(jī)振蕩問題,為了提高系統(tǒng)的精度,利用“正弦階梯波”細(xì)分控制方法設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)PID閉環(huán)控制器及步進(jìn)電機(jī)模糊PID閉環(huán)控制器,并對不同控制下的系統(tǒng)響應(yīng)情況進(jìn)行仿真和分析。仿真實(shí)驗(yàn)表明,應(yīng)用模糊PID閉環(huán)控制方案較普通PID方案在給定位置下反應(yīng)更加迅速、效果更好。

    關(guān)鍵詞: 步進(jìn)電機(jī); 模糊PID; 模糊參數(shù)自整定; 細(xì)分驅(qū)動

    中圖分類號: TN876?34 文獻(xiàn)標(biāo)識碼: A 文章編號: 1004?373X(2015)11?0146?04

    Simulation research on fuzzy PID closed?loop control system for stepping motor

    ZHAI Yan, GUO Yang?kuan, ZHU Lian?qing, LI Wei?xian, MENG Xiao?chen

    (Key Laboratory of Optoelectronic Measurement Technology, Beijing Information Science and Technology University, Beijing 100192, China)

    Abstract: Simulation research on stepping motor is proceeded in this paper under PID control and fuzzy PID control. Combined with Simulink model, the mathematical model of stepping motor is analyzed. The necessity of fuzzy PID method applied in stepping motor closed?loop control is explained. The high output torque inertia of stepping motor in motion may cause oscillation problem. To improve the accuracy of the system, PID closed?loop controller and fuzzy PID closed?loop controller of stepping motor were designed by subdivision control method of sine step?wave. System responses with different control were simulated and analyzed. The simulation results show that fuzzy PID closed?loop control system at given location has rapid response and better effect than normal PID closed?loop control system.

    Keywords: stepping motor; fuzzy PID; fuzzy parameter self?adjusting; subdivision drive

    0 引 言

    步進(jìn)電機(jī)在控制方式上采用脈沖信號控制步距角的方式。不同于直流電機(jī)和交流電機(jī),步進(jìn)電機(jī)可以直接將數(shù)字脈沖信號轉(zhuǎn)化為角位移。由于步進(jìn)電機(jī)脈沖信號控制角位移的特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于精度和穩(wěn)定性要求不高的位置或速度開環(huán)的控制系統(tǒng)中[1]。但是在步進(jìn)電機(jī)存在失步或超步的情況下,開環(huán)系統(tǒng)無法保證其較高的控制精度。

    在工業(yè)控制中,為了解決這個問題往往采用PID閉環(huán)控制的方法[2],但是普通PID控制方法主要是針對具有確切模型的線性過程,其控制效果的好壞取決于辨識模型的精確度,這對于像步進(jìn)電機(jī)這種參數(shù)時變的非線性被控對象,是非常困難的,而且控制效果往往不好。

    模糊控制,是把規(guī)則的條件、操作用模糊集表示,并把這些模糊控制規(guī)則以及有關(guān)信息作為知識存入計(jì)算機(jī)知識庫中,然后計(jì)算機(jī)根據(jù)控制系統(tǒng)的實(shí)際相應(yīng)情況,運(yùn)用模糊推理,即可自動實(shí)現(xiàn)對PID參數(shù)的最佳調(diào)整。所以,對于步進(jìn)電機(jī)控制,模糊理論是解決這一問題的有效途徑[3]。

    本文設(shè)計(jì)了一種模糊PID控制步進(jìn)電機(jī)的方法,并與普通PID控制方式做了比較,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,模糊PID閉環(huán)控制方案,系統(tǒng)反應(yīng)快速性可以得到較大提高。

    1 二相混合式步進(jìn)電機(jī)數(shù)學(xué)模型

    對于二相混合式步進(jìn)電機(jī),在不計(jì)永磁體回路的漏磁、不計(jì)定子極間和端部的漏磁、忽略飽和的影響、忽略磁滯和渦流的影響、忽略定子線圈自感的諧波分量時,步進(jìn)電機(jī)電壓平衡方程為式[4]:

    [ua=Ria+Ldiadt-Kmωsin(Nrθ)] (1)

    [ub=Rib+Ldibdt+Kmωcos(Nrθ)] (2)

    式中:[ua,][ub]和[ia,][ib]分別為二相步進(jìn)電機(jī)二相的電壓和電流;[R]為繞組電阻;[L]為繞組電感;[Km]為反電勢系數(shù);[ω]為電機(jī)轉(zhuǎn)速;[Nr]為轉(zhuǎn)子齒數(shù);[θ]為旋轉(zhuǎn)角度。

    電機(jī)轉(zhuǎn)矩方程及轉(zhuǎn)速和角度關(guān)系方程分別為:

    [Te=Jdωdt+Bω+TL=-Kmia(sinNrθ)+Kmibcos(Nrθ)] (3)

    [dθdt=ω] (4)

    式中:[Te]為電磁轉(zhuǎn)矩;[J]為轉(zhuǎn)動慣量;[TL]為負(fù)載轉(zhuǎn)矩;[B]為粘滯摩擦系數(shù)。

    式(1)~(4)組成了二相混合式步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,它的微分方程形式為:

    [dθdt=ωdθdt=[-Kmiasin(Nrθ)+Kmibcos(Nrθ)-Bω]Jdiadt=[ua-Ria+Kmωsin(Nrθ)]Ldibdt=[ub-Rib-Kmωcos(Nrθ)]L] (5)

    從公式可以看出,步進(jìn)電機(jī)是高度非線性的。

    式中各參數(shù)選取為:[L=]1.5 mH,[R=]0.55 Ω,[J=]4.5×10-5 kg·m2,[Km=]0.19 N·m/A,[Nr=]50,[B=]8.0×10-4 N·m·s/rad。

    由Simulink建立二相混合式步進(jìn)電機(jī)數(shù)學(xué)仿真模型,如圖1所示。

    2 步進(jìn)電機(jī)PID控制及細(xì)分模塊

    模擬PID控制器的控制規(guī)律為:

    [u=Kpe+1Tiedt+Tddedt] (6)

    計(jì)算機(jī)控制是一種對于數(shù)字量的控制,連續(xù)PID控制算法不能在計(jì)算機(jī)算法中直接使用,需要對式(6)采用離散化方法,而增量式PID算法在實(shí)際中多被采用,因其可克服在計(jì)算機(jī)故障下[u(k)]的突變,其算法如下:

    [Δu(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]] (7)

    根據(jù)此算法建立PID子模塊如圖2所示。

    步進(jìn)電機(jī)在運(yùn)動時輸出轉(zhuǎn)矩慣性偏大可以引起電機(jī)的振蕩以及步進(jìn)電機(jī)在控制頻率過高、轉(zhuǎn)動角度過大的情況下會引起電機(jī)失步的問題。為消除這些問題,最好的辦法是減小電機(jī)每一步前進(jìn)的角度,即減小步距角,它有利于提高系統(tǒng)的精度。而受到步進(jìn)電機(jī)制作工藝和成本的約束,步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子齒數(shù)不可能無限增大,所以只能利用細(xì)分驅(qū)動控制來減小步進(jìn)角的度數(shù)。

    目前最常用的細(xì)分控制方法為“正弦階梯波”[6]法,如圖3所示。圖3(a)為未細(xì)分時繞組電流仿真圖,圖3(b)為細(xì)分下的正弦階梯波。圖3(b)中繞組電流近似成為正弦波的形式,可以很好地降低電機(jī)低頻振蕩現(xiàn)象。但相反,在很高的細(xì)分量控制下,失步的現(xiàn)象也較為嚴(yán)重。這是由于電機(jī)在同樣時間和轉(zhuǎn)動角度的要求下,控制脈沖頻率提高,電機(jī)的定子反電勢增大,再加上脈沖周期減小對定子電流的影響,電機(jī)輸出電磁轉(zhuǎn)矩將減小,從而造成失步現(xiàn)象。所以,在仿真中采用16細(xì)分控制[7],仿真結(jié)果如圖4所示。從圖中可以明顯看出,16細(xì)分后角位移輸出更加平穩(wěn),并且每步輸出較小的步距角可以提高系統(tǒng)運(yùn)動位置精度。

    將電流環(huán)作為位置閉環(huán)控制的一個內(nèi)環(huán),加入到步進(jìn)電機(jī)PID控制系統(tǒng)中。此系統(tǒng)輸入為給定的角位移,在此設(shè)為10 rad。其中PID模塊為PID子模塊、subsystem模塊為細(xì)分控制模塊、stepper motor模塊為二相混合式步進(jìn)電機(jī)模型。由電機(jī)出來的實(shí)際位置[θ]與給定角位移相減得到位置偏差[e,]經(jīng)由PID控制、細(xì)分控制、電機(jī)輸出構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)PID閉環(huán)控制系統(tǒng)位置仿真圖如圖5所示,PID系統(tǒng)響應(yīng)時間為6.9 s。

    3 步進(jìn)電機(jī)模糊PID閉環(huán)控制系統(tǒng)

    在系統(tǒng)控制中,步進(jìn)電機(jī)仍然主要是利用PID算法。PID參數(shù)的整定方法很多,但大多數(shù)都是以有確定的對象特征為基礎(chǔ)而建立的。而模糊控制理論可以將各種不易定量表示的信號量、條件、操作用模糊集表示,并把這些模糊控制規(guī)則以及有關(guān)信息作為知識存入計(jì)算機(jī)知識庫中,運(yùn)用模糊推理,即可對參數(shù)實(shí)現(xiàn)最佳的調(diào)整。而將古典PID和模糊控制理論相結(jié)合,可自動實(shí)現(xiàn)對PID參數(shù)的最佳調(diào)整,這就是模糊PID控制[8]。圖6為模糊PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。

    在模糊PID控制中,輸入為偏差[e]和偏差變化率[ec,]輸出為[ΔKp,][ΔKi,][ΔKd。]輸入與輸出之間具有一定的模糊關(guān)系。[e]和[ec]的值在系統(tǒng)運(yùn)行過程中不斷改變,利用模糊關(guān)系實(shí)時地對[ΔKp,][ΔKi,][ΔKd]三個參數(shù)進(jìn)行調(diào)整[9]。在這里,根據(jù)實(shí)際經(jīng)驗(yàn)設(shè)定位置偏差[e]基本論域?yàn)閇-3,+3],[ec]基本論域?yàn)閇-3,+3],[ΔKp]基本論域?yàn)閇-3,+3],[ΔKi]基本論域?yàn)閇-0.6,+0.6],[ΔKd]基本論域?yàn)閇-1.5,+1.5]。若實(shí)際值超過此基本論域, 都取為基本論域邊界值。

    模糊條件語句格式為:

    if E=A & EC=B,then[ΔKp=X&ΔKi]=Y&[ΔKd=Z]

    按照模糊控制規(guī)則表[10],得出[ΔKp,][ΔKi,][ΔKd]模糊控制規(guī)則。

    通過使用加權(quán)平均模糊判決法(此處權(quán)值都設(shè)為1),得出[ΔKp,][ΔKi,][ΔKd]輸出后,根據(jù)式(8)計(jì)算出PID三個控制參數(shù)[Kp,][Ki,][Kd。]其中[Kp0,][Ki0,][Kd0]為常規(guī)的PID控制率中得到的PID參數(shù)。

    [Kp=ΔKp+Kp0Ki=ΔKi+Ki0Kd=ΔKd+Kd0] (8)

    由以上方法建立的模糊參數(shù)自整定模塊如圖7所示。

    根據(jù)前面建立的模糊PID參數(shù)整定模型、PID控制、細(xì)分模型、步進(jìn)電機(jī)數(shù)學(xué)模型得出步進(jìn)電機(jī)模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)。

    設(shè)定的定位角位移為 10 rad,進(jìn)行仿真模型試驗(yàn)。模糊PID閉環(huán)控制系統(tǒng)位置仿真曲線如圖8所示,模糊PID系統(tǒng)響應(yīng)時間為4.5 s。

    4 結(jié) 論

    通過對兩相混合式步進(jìn)電機(jī)數(shù)學(xué)模型的分析得知,被控對象是高度非線性的。因此,模糊PID控制較傳統(tǒng)PID控制有較大優(yōu)勢。它可以對系統(tǒng)輸出不斷變化的位置偏差和位置偏差變化率進(jìn)行模糊判別,得出實(shí)時的P、I、D參數(shù)。從而模糊PID控制具有模糊控制和PID控制的雙重優(yōu)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,模糊PID閉環(huán)控制系統(tǒng)對步進(jìn)電機(jī)控制,系統(tǒng)的響應(yīng)速度從6.9 s提高到4.5 s,優(yōu)化了系統(tǒng)的控制性能。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 史敬灼.步進(jìn)電動機(jī)伺服控制技術(shù)[M].北京:科學(xué)出版社,2006.

    [2] 劉金琨.先進(jìn)PID控制及其Matlab仿真[M].北京:電子工業(yè)出版社,2011.

    [3] ZHU Cai?hong, ZHANG Hong?tao. Fuzzy control of parallel robot based on step motor drive [J]. Advanced Materials Research, 2014, 933(5): 375?378.

    [4] 劉川,劉景林.基于Simulink仿真的步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)分析[J].測控技術(shù),2009,28(1):44?49.

    [5] 邵偉,凌丹.基于智能積分的改進(jìn)增量式PID算法[J].機(jī)電工程技術(shù),2010,39(11):46?48.

    [6] 胡美君,顏幸堯.基于正弦波細(xì)分的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器研究[J].微電機(jī),2008,41(11):51?53.

    [7] 周曉寧,馬平,田沛.論步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制[J].電機(jī)技術(shù),2007(6):18?21.

    [8] 王述彥,師宇,馮忠緒.基于模糊PID控制器的控制方法研究[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2011,30(1):166?172.

    [9] 叢自龍,袁朝輝,楊芳.基于模糊自適應(yīng)PID控制的定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床與液壓,2013(7):138?142.

    [10] 王玉德,韓秀清.模糊PID控制器的設(shè)計(jì)與仿真研究[J].電子技術(shù),2011,38(1):35?36.

    猜你喜歡
    模糊PID步進(jìn)電機(jī)
    基于模糊PID的液壓調(diào)平系統(tǒng)的同步控制研究
    一種可自動伸縮的嵌入式LED燈具設(shè)計(jì)
    步進(jìn)電機(jī)智能控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    模糊PID控制在煤礦污水集中監(jiān)控系統(tǒng)中的應(yīng)用
    工礦機(jī)車GK1F、GK1C柴油機(jī)調(diào)速控制
    基于單片機(jī)的自動化立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    基于單片機(jī)的雷達(dá)伺服控制系統(tǒng)
    基于模糊PID的液化氣梭式窯自動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲无线在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 午夜福利视频1000在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 99在线视频只有这里精品首页| 日日撸夜夜添| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 999久久久精品免费观看国产| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 99九九线精品视频在线观看视频| 欧美色视频一区免费| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 天美传媒精品一区二区| 精品日产1卡2卡| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产爱豆传媒在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 在现免费观看毛片| 男女那种视频在线观看| 免费观看在线日韩| 男女边吃奶边做爰视频| 午夜精品在线福利| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产一级毛片七仙女欲春2| 久久久久久伊人网av| 亚洲黑人精品在线| 校园春色视频在线观看| 99久久九九国产精品国产免费| 久久国产乱子免费精品| 亚洲国产精品成人综合色| 一级av片app| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产一区二区在线观看日韩| 性插视频无遮挡在线免费观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 国产私拍福利视频在线观看| 禁无遮挡网站| 亚洲最大成人av| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 欧美日本亚洲视频在线播放| 午夜亚洲福利在线播放| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 成人特级av手机在线观看| 在线免费十八禁| 午夜精品一区二区三区免费看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 欧美zozozo另类| 91精品国产九色| 久久久久久久久久成人| 男女下面进入的视频免费午夜| 欧美性猛交黑人性爽| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产老妇女一区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久9热在线精品视频| 久久久精品大字幕| 亚洲精品亚洲一区二区| 色哟哟·www| 国产真实乱freesex| 国产探花在线观看一区二区| 午夜福利在线在线| 久久6这里有精品| 精品日产1卡2卡| 亚洲av五月六月丁香网| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 日日撸夜夜添| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 香蕉av资源在线| 在线观看午夜福利视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 小说图片视频综合网站| 欧美一区二区精品小视频在线| 内射极品少妇av片p| 国产爱豆传媒在线观看| 两个人视频免费观看高清| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 99在线人妻在线中文字幕| 无人区码免费观看不卡| 日本熟妇午夜| 久久久久久伊人网av| 嫁个100分男人电影在线观看| 一本精品99久久精品77| 久久欧美精品欧美久久欧美| 99国产精品一区二区蜜桃av| 中文在线观看免费www的网站| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国产精品98久久久久久宅男小说| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 岛国在线免费视频观看| 真实男女啪啪啪动态图| 国产男靠女视频免费网站| 淫秽高清视频在线观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 在线观看66精品国产| 99热只有精品国产| 国产麻豆成人av免费视频| 国产在线男女| www日本黄色视频网| 亚洲黑人精品在线| 成人美女网站在线观看视频| 亚洲专区中文字幕在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 在线观看av片永久免费下载| 夜夜爽天天搞| 国产精品一区二区免费欧美| 精品久久久久久,| 男女视频在线观看网站免费| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产三级中文精品| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 乱系列少妇在线播放| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 久久精品91蜜桃| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 成人永久免费在线观看视频| 色5月婷婷丁香| 婷婷精品国产亚洲av| 波野结衣二区三区在线| 最好的美女福利视频网| 天堂影院成人在线观看| 赤兔流量卡办理| 亚洲av二区三区四区| 成人国产一区最新在线观看| 一a级毛片在线观看| 天堂√8在线中文| 毛片一级片免费看久久久久 | 干丝袜人妻中文字幕| 真实男女啪啪啪动态图| 国产老妇女一区| av国产免费在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 99九九线精品视频在线观看视频| 婷婷六月久久综合丁香| 免费av毛片视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一a级毛片在线观看| 久久久久久伊人网av| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 精品久久久久久成人av| 中文资源天堂在线| 国产一区二区三区视频了| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 天堂动漫精品| 毛片一级片免费看久久久久 | 老司机福利观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产三级中文精品| 日韩高清综合在线| 中文资源天堂在线| 国产午夜福利久久久久久| www日本黄色视频网| 高清毛片免费观看视频网站| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲av.av天堂| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲性久久影院| 亚洲美女视频黄频| bbb黄色大片| 国产毛片a区久久久久| 在线免费观看的www视频| 无人区码免费观看不卡| 国产熟女欧美一区二区| 超碰av人人做人人爽久久| 直男gayav资源| 国产极品精品免费视频能看的| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲美女搞黄在线观看 | 精品午夜福利在线看| 乱系列少妇在线播放| 欧美精品啪啪一区二区三区| 精品久久久久久久久av| 热99re8久久精品国产| 婷婷亚洲欧美| 嫩草影院精品99| 精品日产1卡2卡| 麻豆久久精品国产亚洲av| 极品教师在线免费播放| 久久久久久九九精品二区国产| 国产探花极品一区二区| 国产男人的电影天堂91| 校园春色视频在线观看| av在线观看视频网站免费| 成人无遮挡网站| 成人一区二区视频在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 草草在线视频免费看| 久久中文看片网| 俄罗斯特黄特色一大片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 黄色丝袜av网址大全| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 少妇被粗大猛烈的视频| 欧美性猛交黑人性爽| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产在视频线在精品| 国产探花极品一区二区| 精品人妻视频免费看| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲人与动物交配视频| 国产精品一区二区免费欧美| 一级黄色大片毛片| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲国产精品成人综合色| 中文在线观看免费www的网站| 91狼人影院| 国产精品无大码| 美女cb高潮喷水在线观看| 日韩欧美在线乱码| 国产私拍福利视频在线观看| 美女高潮的动态| 全区人妻精品视频| 免费搜索国产男女视频| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 在线免费观看不下载黄p国产 | 一本一本综合久久| 国语自产精品视频在线第100页| 高清日韩中文字幕在线| 性欧美人与动物交配| 欧美三级亚洲精品| 男女视频在线观看网站免费| 日韩国内少妇激情av| 精品午夜福利在线看| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久热精品热| 男人的好看免费观看在线视频| 色综合婷婷激情| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品福利在线免费观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 色5月婷婷丁香| 欧美精品国产亚洲| 国产精品久久电影中文字幕| 深夜a级毛片| 99在线视频只有这里精品首页| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲自拍偷在线| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 村上凉子中文字幕在线| 久久久午夜欧美精品| 村上凉子中文字幕在线| 色吧在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产精品一区www在线观看 | 免费黄网站久久成人精品| 欧美中文日本在线观看视频| 精品福利观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 别揉我奶头 嗯啊视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 婷婷六月久久综合丁香| 久久久色成人| 中文字幕高清在线视频| 97碰自拍视频| 日本爱情动作片www.在线观看 | 中文字幕免费在线视频6| 国产精品乱码一区二三区的特点| 一进一出抽搐gif免费好疼| 草草在线视频免费看| 久久九九热精品免费| 99久久精品一区二区三区| 99国产极品粉嫩在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲第一电影网av| 精品一区二区三区人妻视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产69精品久久久久777片| 国产伦在线观看视频一区| av在线观看视频网站免费| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲av电影不卡..在线观看| 又紧又爽又黄一区二区| 精品午夜福利在线看| 在线免费观看不下载黄p国产 | 夜夜爽天天搞| 免费人成在线观看视频色| 少妇的逼水好多| 久久国产精品人妻蜜桃| 动漫黄色视频在线观看| 99热只有精品国产| 69av精品久久久久久| 少妇人妻精品综合一区二区 | 亚洲国产精品sss在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 成人欧美大片| 久久久久久九九精品二区国产| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 春色校园在线视频观看| 中文字幕高清在线视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 精品一区二区三区视频在线| 国产免费男女视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 无人区码免费观看不卡| 色5月婷婷丁香| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 免费观看在线日韩| 深爱激情五月婷婷| 国产大屁股一区二区在线视频| 悠悠久久av| 狠狠狠狠99中文字幕| 午夜久久久久精精品| 麻豆久久精品国产亚洲av| 校园人妻丝袜中文字幕| 级片在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 免费看光身美女| 国产黄a三级三级三级人| 国产成人a区在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲久久久久久中文字幕| 婷婷色综合大香蕉| 两人在一起打扑克的视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 午夜激情福利司机影院| 1000部很黄的大片| 国产淫片久久久久久久久| 久久香蕉精品热| 亚洲精华国产精华精| 国产毛片a区久久久久| 午夜亚洲福利在线播放| 国产伦在线观看视频一区| 欧美一区二区国产精品久久精品| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 精品久久国产蜜桃| 国产精品野战在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 看片在线看免费视频| 久久精品影院6| 999久久久精品免费观看国产| 不卡一级毛片| 真人一进一出gif抽搐免费| 国产老妇女一区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产精品98久久久久久宅男小说| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产老妇女一区| 一边摸一边抽搐一进一小说| 免费观看在线日韩| 在线免费十八禁| 欧美一区二区精品小视频在线| av女优亚洲男人天堂| 欧美日韩黄片免| 禁无遮挡网站| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产淫片久久久久久久久| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 精品一区二区三区人妻视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 日韩人妻高清精品专区| 久久99热6这里只有精品| 午夜影院日韩av| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品久久久久久精品电影| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久久久久久久久黄片| 欧美一级a爱片免费观看看| 深夜精品福利| 中文字幕久久专区| 久久精品综合一区二区三区| 国产精品不卡视频一区二区| 欧美日韩乱码在线| 国产乱人伦免费视频| 久久亚洲真实| 中文亚洲av片在线观看爽| 在线观看午夜福利视频| 成年女人看的毛片在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 久久精品91蜜桃| 99久久精品国产国产毛片| 不卡一级毛片| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 婷婷精品国产亚洲av在线| 免费在线观看成人毛片| 精华霜和精华液先用哪个| 国产v大片淫在线免费观看| 美女大奶头视频| 人妻久久中文字幕网| 黄片wwwwww| 99热这里只有精品一区| 色吧在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 看免费成人av毛片| a在线观看视频网站| 国产熟女欧美一区二区| 国产精品一区www在线观看 | 久久久久久久久久久丰满 | 亚洲国产精品久久男人天堂| 99热只有精品国产| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 午夜亚洲福利在线播放| av天堂中文字幕网| 久久久国产成人免费| 午夜福利高清视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 婷婷六月久久综合丁香| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 日韩精品中文字幕看吧| 午夜福利视频1000在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 女人被狂操c到高潮| 日韩中字成人| 国产色爽女视频免费观看| 精品久久国产蜜桃| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 日韩欧美精品免费久久| 永久网站在线| 午夜激情欧美在线| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲成人久久性| 亚洲精品成人久久久久久| 99久国产av精品| 丰满的人妻完整版| 国产综合懂色| 久久人人爽人人爽人人片va| 午夜视频国产福利| 超碰av人人做人人爽久久| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲四区av| av天堂中文字幕网| 国产人妻一区二区三区在| 最好的美女福利视频网| 欧美国产日韩亚洲一区| 九色成人免费人妻av| 搡老熟女国产l中国老女人| 成人午夜高清在线视频| 动漫黄色视频在线观看| 韩国av在线不卡| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产成人a区在线观看| 露出奶头的视频| 亚洲最大成人中文| 久久九九热精品免费| 国产三级中文精品| 亚洲人成网站在线播| 88av欧美| 日韩欧美在线乱码| 欧美成人a在线观看| 在线a可以看的网站| 国产真实乱freesex| 久久人人精品亚洲av| 国产久久久一区二区三区| 亚洲综合色惰| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 午夜亚洲福利在线播放| 九九在线视频观看精品| 热99re8久久精品国产| 精品久久久久久久久亚洲 | 成年女人永久免费观看视频| 亚洲欧美日韩东京热| 高清毛片免费观看视频网站| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产亚洲91精品色在线| 老司机深夜福利视频在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲专区中文字幕在线| 校园春色视频在线观看| 国产av不卡久久| 特级一级黄色大片| 国产亚洲av嫩草精品影院| av天堂在线播放| 亚洲av不卡在线观看| 色吧在线观看| 中文资源天堂在线| 性色avwww在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲内射少妇av| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 一本久久中文字幕| 此物有八面人人有两片| 别揉我奶头 嗯啊视频| 有码 亚洲区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久久午夜欧美精品| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产精品三级大全| 亚洲av五月六月丁香网| 精品人妻熟女av久视频| 久久亚洲精品不卡| 免费人成在线观看视频色| 最近中文字幕高清免费大全6 | 最近最新免费中文字幕在线| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 国产精品一区二区三区四区久久| 搞女人的毛片| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 一级黄片播放器| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| a级一级毛片免费在线观看| 69人妻影院| 国产免费一级a男人的天堂| 91精品国产九色| 国产男人的电影天堂91| 黄色配什么色好看| 真人一进一出gif抽搐免费| 一级a爱片免费观看的视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美日韩乱码在线| 国产成人av教育| 国产一区二区三区av在线 | 久久草成人影院| 亚洲自偷自拍三级| 特级一级黄色大片| 在现免费观看毛片| 成人三级黄色视频| 黄色欧美视频在线观看| 嫩草影院新地址| 我的老师免费观看完整版| 婷婷丁香在线五月| 欧美精品国产亚洲| 婷婷亚洲欧美| 热99re8久久精品国产| 黄色女人牲交| 久久久久久久久中文| 97热精品久久久久久| 午夜免费成人在线视频| 观看免费一级毛片| 99九九线精品视频在线观看视频| 久久精品91蜜桃| 国产v大片淫在线免费观看| 天堂√8在线中文| 伦理电影大哥的女人| 人妻少妇偷人精品九色| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 日韩欧美在线乱码| 男插女下体视频免费在线播放| 日韩欧美精品v在线| 日韩大尺度精品在线看网址| 91久久精品国产一区二区成人| 国产乱人视频| 久久久久久久久久久丰满 | 可以在线观看毛片的网站| 日本免费a在线| 在线天堂最新版资源| 色视频www国产| 他把我摸到了高潮在线观看| 午夜视频国产福利| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产精品无大码| 欧美最黄视频在线播放免费| 日本 欧美在线| 免费看a级黄色片| 成人美女网站在线观看视频| 欧美在线一区亚洲| 99国产极品粉嫩在线观看| 日本一本二区三区精品| 欧美激情在线99| 亚洲成人久久性| 直男gayav资源| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美日韩黄片免| 99热这里只有精品一区| 舔av片在线| 亚洲电影在线观看av| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久精品国产清高在天天线| 波多野结衣巨乳人妻| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 久久国产乱子免费精品| 看片在线看免费视频| 俺也久久电影网| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产在线男女| 免费观看的影片在线观看| eeuss影院久久| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日韩高清综合在线| www日本黄色视频网| 色综合婷婷激情| 毛片女人毛片| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国产老妇女一区| 男人狂女人下面高潮的视频| 精品久久国产蜜桃| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲av不卡在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 国产一区二区三区视频了| 欧美极品一区二区三区四区|