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    北京地鐵5號(hào)線調(diào)整ATO及制動(dòng)系統(tǒng)控制策略

    2015-12-30 03:31:52
    鐵道通信信號(hào) 2015年10期
    關(guān)鍵詞:北京地鐵示意圖號(hào)線

    龐 濤

    北京地鐵5號(hào)線自2007年開通列車自動(dòng)防護(hù)(ATP)運(yùn)營(yíng)后,列車自動(dòng)駕駛 (ATO)功能一直處于調(diào)試狀態(tài)。調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn),在正線吸能裝置未投入使用的情況下,電制動(dòng)不穩(wěn)定并隨機(jī)出現(xiàn)“電制動(dòng)-空氣制動(dòng)”頻繁切換,使列車綜合制動(dòng)性能欠佳,導(dǎo)致ATO停車不準(zhǔn)。經(jīng)過深入研究,最終通過修改ATO控車策略、優(yōu)化制動(dòng)軟件,實(shí)現(xiàn)ATO精確停車。

    1 ATO控車方式

    北京地鐵5號(hào)線車載ATO子系統(tǒng)利用正線ATO地面環(huán)路定位,通過測(cè)試電機(jī)完成測(cè)速、測(cè)距;利用ATO環(huán)路交叉點(diǎn)的零電位進(jìn)行里程校準(zhǔn),并通過 “輪徑校正開關(guān)粗調(diào)+內(nèi)置補(bǔ)償參數(shù)微調(diào)”的方式,實(shí)現(xiàn)輪徑補(bǔ)償,提高測(cè)速及測(cè)距的準(zhǔn)確性和自適應(yīng)性。相對(duì)移動(dòng)閉塞系統(tǒng) (CBTC)而言,ATO控車方式為:①地面ATP子系統(tǒng)、ATO子系統(tǒng)室內(nèi)外設(shè)備互相獨(dú)立,不存在數(shù)據(jù)連接;②車載ATP子系統(tǒng)、ATO子系統(tǒng)安裝在同一機(jī)柜,但控制模塊互相獨(dú)立 (背板傳輸數(shù)據(jù))、定位方式不同,具有較強(qiáng)的獨(dú)立性;③車載ATO子系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸為 “地面→車上”單向進(jìn)行。

    ATP子系統(tǒng)提供安全防護(hù),是ATO子系統(tǒng)能夠正常工作的基礎(chǔ)。ATO子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)列車自動(dòng)控制方式及步驟為:①讀取列車信息、檢查設(shè)備狀態(tài);②讀取定位信息、線路信息;③讀取遠(yuǎn)程發(fā)送的控車指令,如運(yùn)行等級(jí)、跳停等;④根據(jù)定位信息及外部輸入的控車命令控制列車運(yùn)行速度;⑤計(jì)算預(yù)期加速度,并以此進(jìn)行控車。

    北京地鐵5號(hào)線ATO控車方式及關(guān)系如圖1所示。

    2 實(shí)現(xiàn)ATO精確停車的解決方案

    為了實(shí)現(xiàn)ATO精確停車,需具備精確的距離測(cè)量精度,以線性度、響應(yīng)性良好的制動(dòng)系統(tǒng)為基礎(chǔ),主要從優(yōu)化ATO控車方式,改善制動(dòng)系統(tǒng)綜合性能2方面入手。

    2.1 針對(duì)ATO控車方式的調(diào)整

    北京地鐵5號(hào)線最初ATO控車策略中,列車進(jìn)站停車是基于0.8m/s2的主體制動(dòng)率,在此過程中若ATO請(qǐng)求的制動(dòng)率頻繁變化,則要求制動(dòng)系統(tǒng)有良好的線性度、響應(yīng)性。但因地面吸能裝置未投入使用,接觸軌網(wǎng)壓劇烈變化,導(dǎo)致隨機(jī)出現(xiàn)“電制動(dòng)-空氣制動(dòng)”的切換,造成制動(dòng)系統(tǒng)綜合輸出的線性度較差。如 “電-空制動(dòng)切換”發(fā)生時(shí),距離標(biāo)準(zhǔn)停車位置較近,則ATO難以完成有效調(diào)整,從而導(dǎo)致停車精度較差。

    圖1 ATO控車關(guān)系示意圖

    鑒于此種情況,通過修改ATO核心控制軟件,將列車控制策略轉(zhuǎn)變?yōu)?“階梯式控制”,從而使制動(dòng)率變化更為平滑,減小制動(dòng)率突變所帶來的響應(yīng)延時(shí),增加ATO控制精準(zhǔn)度。經(jīng)過4個(gè)版本近百次數(shù)據(jù)調(diào)整,最終將ATO停車分為4個(gè)階段,每個(gè)階段配置不同的制動(dòng)率,如圖2所示。

    圖2 最終版ATO控車策略示意圖

    2.2 針對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)性能的調(diào)整

    北京地鐵5號(hào)線在城市軌道交通領(lǐng)域內(nèi),雖然率先提出 “全電制動(dòng)停車”的概念,但鑒于種種原因,地面吸能未能投入使用。為此針對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)做如下優(yōu)化。

    2.2.1 空氣制動(dòng)軟件優(yōu)化

    城市軌道交通系統(tǒng)中,列車制動(dòng)方式包括空氣制動(dòng)及電制動(dòng)2種,其中空氣制動(dòng) (也叫摩擦制動(dòng))是基礎(chǔ)制動(dòng)系統(tǒng)。在前期測(cè)試過程中發(fā)現(xiàn),最初版本的空氣制動(dòng)軟件對(duì)各制動(dòng)指令的相應(yīng)曲線線性度較差,制動(dòng)率呈現(xiàn)馬鞍形曲線。如圖3所示。

    圖3 舊版空氣制動(dòng)軟件特性示意圖

    制動(dòng)系統(tǒng)專家優(yōu)化調(diào)整了空氣制動(dòng)的核心控制參數(shù),并發(fā)布新版空氣制動(dòng)軟件,極大地改善了空氣制動(dòng)線性度。實(shí)測(cè)結(jié)果見圖4。

    圖4 新版空氣制動(dòng)軟件特性示意圖

    由圖4可以看出,新版空氣制動(dòng)軟件無論在緊急制動(dòng)、最大常用制動(dòng)還是中間制動(dòng)級(jí)位,其實(shí)際響應(yīng)的線性度較好 (圖中圈所示),從而確保了新版空氣制動(dòng)能夠滿足要求。

    2.2.2 電牽引/制動(dòng)軟件優(yōu)化

    1.提高電制動(dòng)主動(dòng)切換空氣制動(dòng)的速度閾值。在制動(dòng)系統(tǒng)初始設(shè)計(jì)中,當(dāng)速度降低到3km/h左右,列車將主動(dòng)由電制動(dòng)切換到空氣制動(dòng)??紤]到空氣制動(dòng)固有延時(shí)等因素,新版電制動(dòng)軟件中將該主動(dòng)切換點(diǎn)提高到8km/h,如圖5所示。修改后極大降低了ATO停車前低速運(yùn)行時(shí)“電-空制動(dòng)切換”對(duì)停車精度的影響,為最終實(shí)現(xiàn)ATO精確停車提供了基本條件保障。

    圖5 調(diào)整電空制動(dòng)切換點(diǎn)示意圖

    2.優(yōu)化 “電-空制動(dòng)”主動(dòng)轉(zhuǎn)換的控制策略。具體修改方式是將電制動(dòng)扭矩電流縮減限位值T與再生扭矩電流R進(jìn)行比較,在T-R=200A時(shí)(原始設(shè)計(jì)為T-R=0A),由VVVF逆變器傳送到EBCU單元的電制動(dòng)反饋信號(hào)逐漸停止,使得空氣制動(dòng)提前開始啟動(dòng)。如圖6所示。

    圖6 調(diào)整空氣制動(dòng)啟動(dòng)時(shí)機(jī)示意圖

    修改后使得列車在停車前低速運(yùn)行的階段內(nèi),如由電制動(dòng)切換到空氣制動(dòng)時(shí),綜合制動(dòng)力基本保持不變。

    3.修改電制動(dòng)扭矩電流設(shè)置。根據(jù)北京地鐵5號(hào)線空氣制動(dòng)系統(tǒng)理論模型,氣缸BC壓力啟動(dòng)延時(shí)為0.4s,BC壓力由0上升到100%需2s(按均勻變化考慮)。假定列車按照1.00m/s2的平均減速度由80km/h (22.2m/s)制動(dòng)停車,根據(jù)速度公式Vt=V0+at可知列車停車用時(shí)22.2s??紤]到空氣制動(dòng)存在制動(dòng)力過沖及回歸現(xiàn)象,可將列車制動(dòng)過程示意如圖7所示。

    圖7 電制動(dòng)扭矩電路修改示意圖

    BC壓延時(shí)導(dǎo)致空氣制動(dòng)力不足的量為圖7中陰影S的面積,即S=0.4s×1+ (2s×1/2)=1.4。如采用瞬間提高空氣制動(dòng)力補(bǔ)足空氣制動(dòng)延時(shí)影響的方式,則圖7中超出預(yù)期值的陰影S′與陰影S面積需相等,即S=S′。將陰影S′等效為X×19.8s的長(zhǎng)方形S″,則S″=X×19.8s=1.4。由此可知X =0.07,也即瞬間提高的空氣制動(dòng)力是原來的1.07倍。為實(shí)現(xiàn)此目標(biāo),需將電制動(dòng)的扭矩電流增大1.07倍,同時(shí)考慮到制動(dòng)閘瓦等因素影響,可將電制動(dòng)扭矩電流增大到1.10倍。

    3 總結(jié)

    站臺(tái)精確停車是ATO系統(tǒng)核心功能,也是工程實(shí)施中的難點(diǎn)。在短時(shí)間內(nèi)無法改變外界環(huán)境的情況下,信號(hào)專業(yè)、車輛專業(yè)之間深入合作,通過優(yōu)化ATO控車方式,調(diào)整制動(dòng)軟件配置參數(shù),最終將北京地鐵5號(hào)線ATO停車精度基本控制在±30cm之內(nèi),超過±50cm的情況基本消除,具備投入載客運(yùn)營(yíng)的條件。目前,北京地鐵5號(hào)線ATO已經(jīng)通過行業(yè)專家評(píng)審,并已載客運(yùn)營(yíng),效果良好。

    [1] EN 1352-1Railway applications-Braking-Mass transit brake systems-Part 1:Performance requirements.

    [2] EN 1352-1Railway applications-Braking-Mass transit brake systems-Part2:Methods of test.

    [3] 鄭理華 .基于 CTCS-2-200C的城際列控車載ATP總體技術(shù)方案的研究與實(shí)現(xiàn)[J].鐵道通信信號(hào),2014(12):9-12.

    [4] 史增樹,崔金芳.ATO系統(tǒng)在城際鐵路中的應(yīng)用方案研究[J].鐵道通信信號(hào),2013(增刊):30-32.

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