• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    面向連續(xù)短線段高速加工的圓弧轉(zhuǎn)接前瞻控制算法

    2015-10-29 04:56:04張立強(qiáng)
    中國機(jī)械工程 2015年15期
    關(guān)鍵詞:拐角圓弧控制算法

    張 君 張立強(qiáng) 張 凱

    上海工程技術(shù)大學(xué),上海,201620

    面向連續(xù)短線段高速加工的圓弧轉(zhuǎn)接前瞻控制算法

    張君張立強(qiáng)張凱

    上海工程技術(shù)大學(xué),上海,201620

    針對連續(xù)短線段高速加工中速度和加速度突變會引起機(jī)床運(yùn)動不平穩(wěn)的問題,提出在相鄰線段間構(gòu)建滿足精度且曲率連續(xù)的NURBS圓弧過渡路徑,以實(shí)現(xiàn)拐角平滑轉(zhuǎn)接的方法。在此基礎(chǔ)上,提出一種圓弧過渡前瞻控制算法,采用7段和5段混合的雙向S形加減速控制算法進(jìn)行速度規(guī)劃,旨在滿足弦高誤差和機(jī)床動力學(xué)條件下獲得最大轉(zhuǎn)接速度,避免電機(jī)頻繁啟停,實(shí)現(xiàn)速度、加速度的連續(xù)高速平滑轉(zhuǎn)接,大大減少了對機(jī)床的沖擊。算例表明,該算法能獲得更高更平穩(wěn)的轉(zhuǎn)接速度,可有效提高加工效率和加工質(zhì)量,滿足高速加工的需求。

    高速加工;平滑轉(zhuǎn)接;圓弧過渡;前瞻控制

    0 引言

    高速高精度數(shù)控加工主要應(yīng)用于由復(fù)雜曲線曲面離散形成的一系列連續(xù)短線段的加工[1]。數(shù)控系統(tǒng)在對連續(xù)短線段進(jìn)行加工時,應(yīng)用較多的方法是保持原加工路徑不變,在相鄰轉(zhuǎn)接處滿足速度約束條件下,以一定的速度直接加工下一路徑段[2-3]。雖然該方法避免了在每段路徑轉(zhuǎn)接處降速為零,實(shí)現(xiàn)速度連續(xù)變化,但是其轉(zhuǎn)接速度往往不高,導(dǎo)致加工效率低,同時在轉(zhuǎn)接處加速度的突變會對機(jī)床造成沖擊,影響工件的加工質(zhì)量,因此,如何在保證轉(zhuǎn)接速度盡可能大的條件下進(jìn)行速度平滑過渡處理,實(shí)現(xiàn)速度和加速度的連續(xù)變化,最大限度地提高加工效率和加工質(zhì)量,已成為高速高精度數(shù)控加工的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

    為了攻克這一技術(shù)難題,國內(nèi)外許多學(xué)者都對其進(jìn)行了研究。張得禮等[4]提出通過構(gòu)建假設(shè)圓弧的過渡方法來處理相鄰直線段轉(zhuǎn)接處的速度問題。由于參數(shù)曲線直接插補(bǔ)具有速度平滑、數(shù)據(jù)儲存少、易表達(dá)實(shí)現(xiàn)等諸多優(yōu)點(diǎn),越來越多的學(xué)者開始將貝齊爾曲線、B樣條曲線和NURBS曲線等各種形式的參數(shù)曲線應(yīng)用于連續(xù)線段加工中。何均等[5]提出在相鄰直線段中插入Ferguson樣條來實(shí)現(xiàn)微段的高速拐角過渡方法。冷洪濱等[6]建立了基于三次多項(xiàng)式的加減速控制模型,提出一種實(shí)現(xiàn)前瞻插補(bǔ)預(yù)處理和實(shí)時參數(shù)化插補(bǔ)的高速自適應(yīng)前瞻插補(bǔ)方法。張曉輝等[7]在考慮曲率連續(xù)的條件下,建立了五次拐角曲線過渡模型,并提出了基于此曲線的過渡插補(bǔ)算法。黃建等[3]通過在相鄰轉(zhuǎn)接段建立可調(diào)形的三次插值樣條曲線,避免了減速為零,以較為平穩(wěn)的加工速度,實(shí)現(xiàn)了拐角平滑過渡。Bi等[8]通過在轉(zhuǎn)接段處插入曲率連續(xù)的三次貝齊爾樣條曲線進(jìn)行了拐角平滑過渡處理。Zhao等[9]構(gòu)建了滿足曲率連續(xù)的B樣條拐角過渡曲線,并提出了相應(yīng)的前瞻控制算法。

    目前我國多數(shù)數(shù)控機(jī)床只支持直線和圓弧插補(bǔ),只有少數(shù)高端機(jī)床才能進(jìn)行參數(shù)曲線插補(bǔ),雖然上述參數(shù)曲線法能夠?qū)崿F(xiàn)拐角的平滑過渡,卻不能廣泛地應(yīng)用于數(shù)控系統(tǒng)。因此,本文建立了二次NURBS曲線表示的圓弧過渡模型,插入的圓弧模型同時支持圓弧插補(bǔ)和NURBS插補(bǔ),通用性強(qiáng),且滿足曲率連續(xù)要求,能夠?qū)崿F(xiàn)短線段間平滑轉(zhuǎn)接。基于該模型,提出一種采用7段和5段混合雙向S形加減速圓弧前瞻控制算法,進(jìn)行速度規(guī)劃,獲得速度和位移信息,實(shí)現(xiàn)速度和加速度的連續(xù)平滑過渡,有效避免了速度和加速度突變引起的機(jī)床振動和沖擊。最后結(jié)合短線段加工仿真對上述模型和算法進(jìn)行了分析和驗(yàn)證。

    1 拐角圓弧過渡模型

    圓弧可由二次及以上的NURBS曲線[10]表示。高次NURBS曲線往往用來擬合特殊的組合曲線等,需要更多的控制頂點(diǎn)和權(quán)因子,實(shí)時運(yùn)算能力要求較高。因此,本文使用二次NURBS曲線表示的圓弧,對相鄰線段拐角進(jìn)行平滑過渡。

    如圖1所示,二次NURBS曲線表示的圓弧C(u),作為拐角過渡曲線連接兩相鄰加工路徑Q0Q1和Q1Q2??刂泣c(diǎn)為P0、P1、P2,P0P1和P1P2分別與圓弧相切于點(diǎn)P0和點(diǎn)P2且邊長相等。正權(quán)因子為w0=w2=1,w1=cos(θi/2)。節(jié)點(diǎn)矢量U=(0,0,0,1,1,1)。此時,圓弧也可看作是由二次NURBS曲線的特例標(biāo)準(zhǔn)有理二次Bézier曲線表示?!螿0Q1Q2的角平分線Q1O1過圓弧圓心O1,相交于圓弧中點(diǎn)B1??傻枚蜰URBS圓弧表達(dá)式為

    (1)

    0≤u≤1

    圖的二次NURBS圓弧

    圖的二次NURBS圓弧

    利用上節(jié)有理二次Bézier曲線的結(jié)果,在節(jié)點(diǎn)矢量中插入一個節(jié)點(diǎn)u=0.5,可以得到新的二次NURBS曲線表示的圓弧,如圖2所示。正權(quán)因子為w0=w3=1,w1=w2=cos2(θ/4)。節(jié)點(diǎn)矢量為U=(0,0,0,0.5,1,1,1)??刂贫噙呅雾旤c(diǎn)為P0、P1、P2、P3。P0P1與P2P3分別在相鄰加工路徑段Q0Q1和Q1Q2上,分別與圓弧相切于點(diǎn)P0和點(diǎn)P3。P0Q1和Q1P3邊長相等。直線P1P2相切于圓弧中點(diǎn)B1。P0P1和P2P3邊長相等,且為邊P1P2長度的一半,即lP1P2=2lP0P1=2lP2P3??傻枚蜰URBS圓弧表達(dá)式為

    (2)

    1.3曲率連續(xù)

    通常用幾何連續(xù)(Gd,d表示次數(shù))來評估加工路徑的光順性。若路徑滿足曲率連續(xù)即G2連續(xù),即兩條連續(xù)曲線在端點(diǎn)處有相同的坐標(biāo)和相同的切線向量,并且曲率中心重合,則能有效避免速度和加速度突變引起的機(jī)床振動和沖擊,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)接平滑過渡。由上文知道,二次NURBS圓弧在各接合點(diǎn)處切線向量重合,曲率中心就是圓心。因此,過渡圓弧是處處曲率連續(xù)的。

    2 圓弧過渡前瞻控制

    連續(xù)線段高速加工過程中,相鄰線段拐角處加工路徑會發(fā)生突變,如果不對加工速度進(jìn)行提前規(guī)劃控制,就可能由于超出機(jī)床加減速的限制,使刀具產(chǎn)生過切,影響加工質(zhì)量和進(jìn)給平穩(wěn)性。

    因此,必須加入前瞻處理功能提前獲得各路徑的速度信息、變速點(diǎn)位置信息,及時調(diào)整加工速度,使速度的變化能滿足數(shù)控系統(tǒng)的限定和加工路徑的變化。本文提出的前瞻控制處理主要實(shí)現(xiàn)三個功能:構(gòu)建基于二次NURBS曲線表示的圓弧過渡段,獲得弦高誤差和機(jī)床動力學(xué)限制條件下的最優(yōu)圓弧轉(zhuǎn)接速度以及實(shí)現(xiàn)加工直線段與圓弧轉(zhuǎn)接段的加減速控制。前瞻控制流程圖如圖3所示。

    圖3 圓弧過渡前瞻控制流程

    2.1圓弧的構(gòu)建

    圖4 圓弧過渡路徑分析

    (1)由各轉(zhuǎn)接點(diǎn)數(shù)據(jù)Qi得到相鄰微段夾角θi,根據(jù)夾角范圍確定所用圓弧模型;

    (3)得到各控制點(diǎn)Pi,根據(jù)式(1)、式(2)求出NURBS圓弧C(u)。 其中,相鄰線段夾角為

    (3)

    (4)

    NURBS圓弧的半徑ri為

    (5)

    2.2轉(zhuǎn)接速度的確定

    在加工過渡圓弧過程中,轉(zhuǎn)接速度必須在弦高誤差和機(jī)床動力學(xué)特性兩方面的允許范圍內(nèi)。圓弧插補(bǔ)時的弦高誤差εi,2為

    (6)

    式中,vi,2為弦高誤差限制下的加工速度;T為插補(bǔ)周期。

    由式(6)反求,得到在弦高誤差限制下的加工速度為

    (7)

    當(dāng)?shù)毒呒庸す战菆A弧時,加工速度會受到法向加速度的作用,為防止加工速度超出加速度的限制,設(shè)機(jī)床提供的最大加速度為amax,則在機(jī)床動力學(xué)特性限制下的加工速度vi,1需滿足:

    (8)

    過渡圓弧的轉(zhuǎn)接速度既要滿足弦高誤差的精度要求和機(jī)床動力學(xué)特性的限制,又要滿足機(jī)床編程進(jìn)給速度vf的約束,避免頻繁地加減速。因此,轉(zhuǎn)接速度應(yīng)為三者限制條件下速度最小的一個,即

    vi=min(vi,1,vi,2,vf)

    (9)

    2.3圓弧過渡速度平滑處理

    2.3.1混合S形雙向加減速控制算法

    由于加工直線段的機(jī)床編程速度和圓弧轉(zhuǎn)接速度不一致,故加工各短線段時需要進(jìn)行加減速的規(guī)劃控制,以保證加工速度的平滑過渡。根據(jù)相鄰圓弧轉(zhuǎn)接速度vi、vi+1和編程速度vf以及加工直線段長度lQiQi+1的具體情況不同,在進(jìn)行速度平滑調(diào)整時需要考慮七種加減速方式,分別是:只有加速區(qū),只有減速區(qū),只有勻速區(qū),同時有加速區(qū)和減速區(qū),同時有加速區(qū)、勻速區(qū)和減速區(qū),同時有加速區(qū)和勻速區(qū),同時有勻速區(qū)和減速區(qū)。目前比較常用的控制算法有:直線加減速法[2]、S形加減速法[4,11]、多項(xiàng)式加減速法[6]等。

    S形加減速法具有柔性好、能實(shí)現(xiàn)速度和加速度的連續(xù)變化、加工質(zhì)量高等特點(diǎn),已成為加減速算法的主要研究方向之一。S形加減速算法又分為7段加減速法和5段加減速法,5段加減速法是在7段加減速法的基礎(chǔ)上去掉勻加速段和勻減速段得到的。7段S形加減速算法分段方程較多,計算量大,算法實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜。5段S形加減速算法雖然在一定程度上實(shí)現(xiàn)了算法的簡化,但該算法的加速度是時刻變化的,不能恒定在某一個較高值,導(dǎo)致速度變化較慢,會花費(fèi)更多的加減速時間。故采用7段和5段混合的S形加減速控制算法更為合理,既兼顧了加工效率又能減少計算量。由S形加減速中加速段和減速段的對稱性可知,其減速段可以看作反向加速段,這樣在加減速規(guī)劃中相當(dāng)于只有加速段,從而簡化了方程,如圖5所示。

    (a)有勻速區(qū)

    (b)沒有勻速區(qū)圖5 S形加減速

    本文給出基于7段和5段混合的雙向S形加減速控制算法。其基本思想是:對于第i+1段路徑,首末速度為vi、vi+1,分別從正反兩個方向加速到最大速度v,通過比較兩加速段位移Sa、Sb與路徑長度S的大小來判斷速度曲線的類型。在實(shí)際應(yīng)用中,因系統(tǒng)不能預(yù)先確定加工速度能否達(dá)到編程速度,故無法確定加減速的計算表達(dá)式。此時,可以先假設(shè)加工速度能夠達(dá)到編程速度,再根據(jù)速度、位移的比較來確定所需加減速類型和對應(yīng)計算方程。算法流程如圖6所示,其中,①表示速度曲線為速度能達(dá)到vf的先加速再勻速再減速的運(yùn)動曲線。②表示若Sa+Sb>S,則令Sa+Sb=S,按最大速度v小于vf的情況重新計算各速度參數(shù),速度曲線為先加速再減速曲線。③表示勻速運(yùn)動。④表示若SaS,則令Sa=S,按只有加速區(qū)重新計算各速度參數(shù)。⑤表示若SbS,則令Sb=S,按只有反向加速區(qū)重新計算各速度參數(shù)。⑥表示速度曲線為恰能達(dá)到vf的先加速再減速曲線。

    圖6 混合雙向S形加減速控制算法流程

    2.3.2加速段各速度參數(shù)的確定

    以正向加速段為例進(jìn)行分析,設(shè)機(jī)床加加速度為J,速度變化量Δv=v-vi(v為vf時速度變化量最大)。由于7段加減速法和5段加減速法的位移計算公式不同,因而7段和5段的混合加減速法的關(guān)鍵是確定位移方程。由S形曲線加減速的表達(dá)式可知,5段加減速法的加速段滿足Δv=a2/J,而7段加減速法中Δv>a2/J。因此,通過比較Δv和a2/J可以確定位移的計算公式為

    (10)

    具體算法如下:

    2.3.3S形加減速各類型及參數(shù)的確定

    S形加減速算法計算復(fù)雜的一個原因就是:不同長度的加工路徑對應(yīng)的加減速曲線類型不同。當(dāng)路徑長度足夠長時,加工速度能夠達(dá)到編程速度,速度曲線中存在勻速段;當(dāng)路徑較短時,加工速度為小于編程速度的某一值,速度曲線中沒有勻速段。

    (2)加工速度不能達(dá)到編程速度的情況。若加工速度能夠達(dá)到編程速度時有Sa+Sb>S,則只有最大加工速度小于vf時才有Sa+Sb=S,此時速度曲線中沒有勻速段,需要重新計算各速度參數(shù)使位移滿足Sa+Sb=S。由于最大加工速度v是未知的,所以導(dǎo)致Δv和a2/J的關(guān)系不確定,因而位移表達(dá)式有多種可能形式。為了簡化計算可能性,明確位移公式,設(shè)Δv和a2/J恰好滿足5段加減速算法,可得加速區(qū)和減速區(qū)速度增量公式為

    (11)

    位移公式為

    (12)

    3 仿真分析

    為了驗(yàn)證所提算法的正確性和可行性,對圖7所示短線段路徑進(jìn)行分析。設(shè)置數(shù)控加工參數(shù):機(jī)床最大加工速度vf=100 mm/s,最大加速度amax=3000 mm/s2,默認(rèn)加加速度J=300 m/s3,插補(bǔ)周期T=2 ms,最大輪廓誤差εi,1=0.5 mm,最大弦高誤差εi,2=0.002 mm。

    圖7 路徑轉(zhuǎn)接對比

    對轉(zhuǎn)接路徑進(jìn)行前瞻控制分析,所得數(shù)據(jù)見表1,本文以路徑段1為例來說明算法的有效性。

    表1 前瞻控制算法數(shù)據(jù)

    通過MATLAB軟件進(jìn)行仿真驗(yàn)證,可得采用本文NURBS圓弧過渡前瞻控制算法和對未進(jìn)行拐角轉(zhuǎn)接過渡的直線路徑分別采用直線加減速控制算法、S形加減速控制算法(二者統(tǒng)稱直接過渡法)三種加工方式下的加工誤差對比圖(圖8)、速度曲線對比圖(圖9)和加速度曲線對比圖(圖10)。由圖7可知,插入的圓弧使拐角轉(zhuǎn)接路徑更加光順,避免了直接加工拐角,大大減輕了加工拐角時機(jī)床的振動和沖擊,提高了工件加工質(zhì)量。由圖8分析知,雖然在拐角處會產(chǎn)生輪廓誤差,但是本文算法的誤差在最大加工誤差0.5mm的控制范圍內(nèi),因而能夠滿足工件的加工精度要求。由圖9可知,采用本文圓弧過渡前瞻控制算法相比另外兩種算法能夠以較高的速度實(shí)現(xiàn)拐角平滑過渡,加工時間分別縮短0.032s、 0.068s,加工效率分別提高8%、15.5%。尤其是夾角在[90°,180°)范圍時,角度越大,轉(zhuǎn)接速度越快[6],例如Q3點(diǎn)處的轉(zhuǎn)接速度為最大加工速度100mm/s,避免了系統(tǒng)頻繁的加減速,加工效率更高。高速加工中相鄰線段的夾角一般都處于[90°,180°)范圍內(nèi),可見隨著加工路徑的增多,加工效率的提升必將更加明顯。由圖9、圖10、表2知,采用本文算法可以實(shí)現(xiàn)加速度、速度的連續(xù)平滑轉(zhuǎn)接,因而能夠有效避免加速度和速度突變引起的刀具振動、過切,大大提高零件加工質(zhì)量。直線加減速法雖然能實(shí)現(xiàn)速度平滑,但是加速度的躍變會引起刀具劇烈振動,極大地影響加工質(zhì)量。雖然采用S形加減速法亦可實(shí)現(xiàn)加速度、速度的平滑轉(zhuǎn)接,但是頻繁地減速且轉(zhuǎn)接速度不高會使得加工效率不高。

    圖8 加工誤差對比

    圖9 速度曲線對比

    圖10 加速度曲線對比

    算法振動情況路徑段內(nèi)路徑段間加工時間t(s)本文算法無輕微0.370S形加減速無明顯0.438直線加減速明顯劇烈0.402

    綜上可知,NURBS圓弧過渡前瞻控制算法有效且可行,相比直接過渡法能夠有效提高加工效率,改善零件加工質(zhì)量。

    4 結(jié)語

    本文建立了基于二次NURBS圓弧擬合的拐角過渡模型,該模型滿足曲率連續(xù)的條件,能顯著減小速度波動和機(jī)床振動,保證速度平滑轉(zhuǎn)接,支持圓弧插補(bǔ),實(shí)用性強(qiáng)?;谠撃P?,提出了一種圓弧過渡前瞻控制算法。該算法在滿足加工精度和機(jī)床動力學(xué)的限制下,能夠獲得最優(yōu)圓弧轉(zhuǎn)接速度,采用7段和5段混合的雙向S形加減速算法進(jìn)行微線段與圓弧轉(zhuǎn)接段的加減速控制規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)加速度、速度的連續(xù)高速平滑過渡,大大提高了加工效率和加工質(zhì)量。仿真對比結(jié)果表明該算法有效且可行,能夠滿足連續(xù)短線段高速加工的需求。

    [1]葉佩青, 趙慎良. 微小直線段的連續(xù)插補(bǔ)控制算法研究[J]. 中國機(jī)械工程, 2004, 15(15): 1354-1356.

    YePeiqing,ZhaoShenliang.StudyonControlAlgorithmforMicro-lineContinuousInterpolation[J].ChinaMechanicalEngineering, 2004, 15(15): 1354-1356.

    [2]HuJun,XiaoLingjian,WangYuhan,etal.AnOptimalFeedrateModelandSolutionAlgorithmforHighSpeedMachineofSmallLineBlockswithLook-ahead[J].InternationalJournalofAdvancedManufacturingTechnology, 2006, 28(9): 930-935.

    [3]黃建, 宋愛平, 陶建明, 等. 數(shù)控運(yùn)動相鄰加工段拐角的平滑轉(zhuǎn)接方法[J]. 上海交通大學(xué)學(xué)報, 2013, 47(5): 734-739.

    HuangJian,SongAiping,TaoJianming,etal.SmoothingTransferfortheCornerofAdjacentNCProcessingSegment[J].JournalofShanghaiJiaotongUniversity, 2013, 47(5): 734-739.

    [4]張得禮, 周來水. 數(shù)控加工運(yùn)動的平滑處理[J]. 航空學(xué)報, 2006, 27(1): 125-130.

    ZhangDeli,ZhouLaishui.AdaptiveAlgorithmforFeedrateSmoothingofHighSpeedMachining[J].ActaAeronauticaetAstronauticaSinica, 2006, 27(1): 125-130.

    [5]何均, 游有鵬, 王化明. 面向微線段高速加工的Ferguson樣條過渡算法[J]. 中國機(jī)械工程, 2008, 19(17): 2085-2089.

    HeJun,YouYoupeng,WangHuaming.AMicro-lineTransitionAlgorithmBasedonFergusonSplineforHighSpeedMachining(HSM)[J].ChinaMechanicalEngineering, 2008, 19(17): 2085-2089.

    [6]冷洪濱, 鄔義杰, 潘曉弘. 三次多項(xiàng)式型微段高速自適應(yīng)前瞻插補(bǔ)方法[J]. 機(jī)械工程學(xué)報, 2009, 45(6): 73-79.

    LengHongbin,WuYijie,PanXiaohong.AdaptiveProspectiveInterpolationMethodforHighSpeedMachiningofMicroLineBlocksBasedontheCubicPolynomialModel[J].JournalofMechanicalEngineering, 2009, 45(6): 73-79.

    [7]張曉輝, 于東, 楊東升, 等. 面向微線段高速加工的拐角曲線過渡插補(bǔ)算法[J]. 機(jī)械工程學(xué)報, 2010, 46(19): 183-191.

    ZhangXiaohui,YuDong,YangDongsheng,etal.CornerCurveTransitionInterpolationAlgorithmforHighSpeedMachiningofMicro-lineSegment[J].JournalofMechanicalEngineering, 2010, 46(19): 183-191.

    [8]BiQingzhen,JinYongqiao,WangYuhan,etal.AnAnalyticalCurvature-continuousBézierTransitionAlgorithmforaLinearToolPath[J].InternationalJournalofMachineTools&Manufacture, 2012,57: 55-65.

    [9]ZhaoHuan,ZhuLimin,DingHan.AReal-timeLook-aheadInterpolationMethodologywithCurvature-continuousB-splineTransitionSchemeforCNCMachiningofShortlineSegments[J].InternationalJournalofMachineTools&Manufacture, 2013,65: 88-98.

    [10]施法中. 計算機(jī)輔助幾何設(shè)計與非均勻有理B樣條[M]. 北京: 高等教育出版社, 2001.

    [11]朱明, 游有鵬, 何均.S形加減速算法前瞻處理研究[J]. 組合機(jī)床與自動化加工技術(shù), 2011, 32(10): 2140-2144.

    ZhuMing,YouYoupeng,HeJun.ResearchonS-shapeAcceleration/DecelerationAlgorithminLook-ahead[J].ModularMachineTool&AutomaticManufacturingTechnique, 2011, 32(10): 2140-2144.

    (編輯王艷麗)

    A High-speed Smooth Arc Transition and Look-ahead Control Algorithm for Continuous Short-segments

    Zhang JunZhang LiqiangZhang Kai

    Shanghai University of Engineering Science,Shanghai,201620

    A quadratic NURBS arc transition path in the adjacent segments which was everywhere curvature-continuous was proposed to solve the problems of the machine vibration and shocks caused by abrupt change of velocity and acceleration, and then the high-speed smooth transition was obtained. Based on the arc model, a look-ahead control algorithm was established. Under the conditions of the chord errors and machine dynamics, the algorithm aimed to achieve optimal transition velocity, and control acceleration/ deceleration by using the 7 section and 5 section mixed bidirectional S algorithm, and to avoid the motor starting/stopping frequently, then the high-speed transition was realized smoothly. The example demonstrates that the proposed algorithm can achieve more stable transition velocity, improve the machining efficiency and quality, and satisfy the demands of high-speed machining.

    high-speed machining; smooth transition; arc transition; look-ahead control algorithm

    2014-10-08

    國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51305254);上海市教委科研創(chuàng)新項(xiàng)目(13YZ108)

    TP391DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2015.15.018

    張君,男,1988年生。上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院碩士研究生。研究方向?yàn)镃AD/CAM。張立強(qiáng),男,1979年生。上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副教授、博士。張凱,男,1987年生。上海工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院碩士研究生。

    猜你喜歡
    拐角圓弧控制算法
    拐 角
    淺析圓弧段高大模板支撐體系設(shè)計與應(yīng)用
    Where Is My Home?
    外圓弧面銑削刀具
    基于ARM+FPGA的模塊化同步控制算法研究
    走過那一個拐角
    美文(2017年4期)2017-02-23 14:26:12
    拐角遇到奇跡
    一種優(yōu)化的基于ARM Cortex-M3電池組均衡控制算法應(yīng)用
    數(shù)控車削圓弧螺紋程序編制與加工
    等截面圓弧無鉸板拱技術(shù)狀況評價
    欧美少妇被猛烈插入视频| 国产一区二区在线观看av| 国产黄频视频在线观看| 人人妻人人澡人人看| 国产精品欧美亚洲77777| 国产成人免费无遮挡视频| 丝袜脚勾引网站| 日本91视频免费播放| 午夜福利,免费看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 一级二级三级毛片免费看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 午夜影院在线不卡| 最近中文字幕2019免费版| 69精品国产乱码久久久| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久久久久人妻| 中国美白少妇内射xxxbb| a级毛片在线看网站| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 久久精品国产亚洲网站| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品 国内视频| 精品久久蜜臀av无| 亚洲av国产av综合av卡| 久久久久久久久久成人| 国产成人精品久久久久久| 国产精品一国产av| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲av综合色区一区| 亚洲精品一二三| 人成视频在线观看免费观看| 午夜久久久在线观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 涩涩av久久男人的天堂| 色网站视频免费| 五月伊人婷婷丁香| 黄色毛片三级朝国网站| 99久久人妻综合| 看十八女毛片水多多多| 观看av在线不卡| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久热久热在线精品观看| 亚洲经典国产精华液单| 日本色播在线视频| 18+在线观看网站| 国产 一区精品| 欧美最新免费一区二区三区| 免费看不卡的av| 一级黄片播放器| 国产一级毛片在线| 亚洲不卡免费看| 午夜福利视频在线观看免费| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产在线视频一区二区| 国产av码专区亚洲av| 亚洲av国产av综合av卡| 久久久久久伊人网av| 青春草亚洲视频在线观看| 久久午夜福利片| 97精品久久久久久久久久精品| 飞空精品影院首页| 国产日韩欧美在线精品| 成年人免费黄色播放视频| 永久网站在线| 午夜日本视频在线| 成人黄色视频免费在线看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 大码成人一级视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 美女国产视频在线观看| 国产一区二区在线观看av| 日韩av免费高清视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 男男h啪啪无遮挡| 高清不卡的av网站| 18禁观看日本| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲国产av影院在线观看| 精品少妇内射三级| 中文字幕久久专区| 国产精品成人在线| 中文字幕av电影在线播放| 最后的刺客免费高清国语| 免费日韩欧美在线观看| 久久人人爽人人片av| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲无线观看免费| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 久久热精品热| 亚洲精品日韩av片在线观看| 草草在线视频免费看| 久久人人爽人人爽人人片va| 一级二级三级毛片免费看| 婷婷色综合www| 性色av一级| 亚洲图色成人| 国产乱人偷精品视频| 亚洲av不卡在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产视频首页在线观看| 春色校园在线视频观看| 妹子高潮喷水视频| 日日啪夜夜爽| 国产精品99久久久久久久久| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 久久韩国三级中文字幕| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 又大又黄又爽视频免费| 国产精品久久久久成人av| 欧美精品高潮呻吟av久久| 寂寞人妻少妇视频99o| 有码 亚洲区| 国产av国产精品国产| 午夜91福利影院| a级毛片黄视频| 国产一级毛片在线| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 少妇的逼水好多| 亚洲久久久国产精品| 亚洲精品,欧美精品| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 丝袜喷水一区| 久久久午夜欧美精品| 青青草视频在线视频观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产免费现黄频在线看| 男女边吃奶边做爰视频| 高清毛片免费看| 99国产综合亚洲精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 麻豆乱淫一区二区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲中文av在线| 七月丁香在线播放| 青春草国产在线视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 午夜激情久久久久久久| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲成人av在线免费| 亚洲av福利一区| 韩国av在线不卡| 免费看光身美女| 日本vs欧美在线观看视频| 久久久久精品性色| 久久久久久久久久成人| 亚洲综合色网址| 国产日韩欧美视频二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 高清av免费在线| 久久久精品区二区三区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产视频内射| 欧美xxⅹ黑人| 91在线精品国自产拍蜜月| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 精品亚洲成国产av| 国产日韩欧美在线精品| 免费看不卡的av| 免费高清在线观看日韩| 只有这里有精品99| 亚洲综合色惰| 精品久久国产蜜桃| 中文字幕制服av| 亚洲人成77777在线视频| 精品久久蜜臀av无| 高清欧美精品videossex| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲欧美色中文字幕在线| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 免费观看在线日韩| 亚洲av成人精品一二三区| 天堂8中文在线网| 下体分泌物呈黄色| 中文字幕久久专区| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产精品久久久久久久电影| 日韩中字成人| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 日韩电影二区| 女性生殖器流出的白浆| 成人黄色视频免费在线看| 搡老乐熟女国产| 国产精品99久久99久久久不卡 | 丝瓜视频免费看黄片| 久久久欧美国产精品| 久久久国产精品麻豆| 亚洲精品,欧美精品| 精品久久蜜臀av无| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 丁香六月天网| 色网站视频免费| 日韩精品有码人妻一区| 搡老乐熟女国产| 一区二区三区免费毛片| 国产精品一二三区在线看| 亚洲不卡免费看| 国产欧美亚洲国产| 制服诱惑二区| 亚洲精品av麻豆狂野| 97在线人人人人妻| 国产精品成人在线| 久久影院123| 综合色丁香网| av电影中文网址| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品一二三区在线看| 在线观看一区二区三区激情| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久99精品国语久久久| 国产精品一区二区在线不卡| 麻豆乱淫一区二区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 五月开心婷婷网| 黑人猛操日本美女一级片| 乱人伦中国视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久精品久久精品一区二区三区| 午夜福利视频在线观看免费| 国产极品天堂在线| 国产 精品1| 看十八女毛片水多多多| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久久欧美国产精品| 日日撸夜夜添| 自线自在国产av| 国产极品天堂在线| 黄色视频在线播放观看不卡| 中文字幕人妻丝袜制服| 美女内射精品一级片tv| www.av在线官网国产| 午夜久久久在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲精品,欧美精品| 老司机亚洲免费影院| 黄色配什么色好看| 18禁在线播放成人免费| 欧美变态另类bdsm刘玥| 午夜激情久久久久久久| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 日本wwww免费看| 少妇熟女欧美另类| 寂寞人妻少妇视频99o| 黄色毛片三级朝国网站| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 97在线人人人人妻| 搡女人真爽免费视频火全软件| 一边摸一边做爽爽视频免费| 美女大奶头黄色视频| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美精品高潮呻吟av久久| 日韩伦理黄色片| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 日韩av在线免费看完整版不卡| 97在线视频观看| 欧美3d第一页| 岛国毛片在线播放| 日韩精品有码人妻一区| 性色avwww在线观看| 国产色婷婷99| 日韩人妻高清精品专区| 99九九线精品视频在线观看视频| av在线老鸭窝| 69精品国产乱码久久久| 亚洲av综合色区一区| 22中文网久久字幕| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品.久久久| 国产精品女同一区二区软件| 久久毛片免费看一区二区三区| 日韩中字成人| 日韩欧美精品免费久久| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 国产永久视频网站| 在现免费观看毛片| 国产有黄有色有爽视频| 人妻人人澡人人爽人人| 国产av精品麻豆| 黄色毛片三级朝国网站| 黄色配什么色好看| 亚洲情色 制服丝袜| 两个人免费观看高清视频| 成人国产av品久久久| 国产永久视频网站| 下体分泌物呈黄色| av福利片在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 久久久久久久久久久久大奶| 人妻少妇偷人精品九色| 母亲3免费完整高清在线观看 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲天堂av无毛| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产有黄有色有爽视频| 午夜福利影视在线免费观看| 99视频精品全部免费 在线| 国产免费视频播放在线视频| 免费大片黄手机在线观看| 精品久久国产蜜桃| 人妻 亚洲 视频| 一级片'在线观看视频| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲av在线观看美女高潮| 日本免费在线观看一区| 国产成人精品婷婷| 蜜桃国产av成人99| 国产精品一国产av| 香蕉精品网在线| 日本与韩国留学比较| 最近的中文字幕免费完整| 成人毛片60女人毛片免费| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲av二区三区四区| 国产高清有码在线观看视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 91久久精品国产一区二区成人| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 中国国产av一级| 人妻 亚洲 视频| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 高清欧美精品videossex| 亚洲成色77777| 久久 成人 亚洲| 99re6热这里在线精品视频| 国产视频首页在线观看| 秋霞伦理黄片| 欧美另类一区| 国产午夜精品一二区理论片| 国产精品一区二区在线不卡| 久久亚洲国产成人精品v| 伦理电影免费视频| 国产精品不卡视频一区二区| 久久ye,这里只有精品| 精品人妻在线不人妻| 色哟哟·www| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品人妻久久久影院| av在线老鸭窝| 97超视频在线观看视频| 男人添女人高潮全过程视频| 黑人猛操日本美女一级片| 久久久精品免费免费高清| 夫妻午夜视频| 蜜桃在线观看..| 久久ye,这里只有精品| 久久久欧美国产精品| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 考比视频在线观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 亚洲综合色网址| 精品一区二区三卡| 激情五月婷婷亚洲| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| av在线播放精品| 免费大片黄手机在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 永久网站在线| 亚洲欧美一区二区三区国产| 一区二区三区精品91| 国产亚洲一区二区精品| 国产一区二区在线观看日韩| 伊人久久国产一区二区| 黑人高潮一二区| 日本欧美视频一区| 欧美国产精品一级二级三级| 人妻一区二区av| 日本av手机在线免费观看| 亚洲国产日韩一区二区| av国产久精品久网站免费入址| 免费高清在线观看日韩| 老司机亚洲免费影院| 欧美精品一区二区大全| 一级黄片播放器| 国产精品成人在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久久久精品久久久久真实原创| 欧美成人精品欧美一级黄| 18在线观看网站| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产在线免费精品| 色哟哟·www| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 91国产中文字幕| 2021少妇久久久久久久久久久| 五月开心婷婷网| 国产片内射在线| 久久久久久久亚洲中文字幕| 精品国产乱码久久久久久小说| 麻豆乱淫一区二区| 国产一区二区三区av在线| 久久久久久久大尺度免费视频| 草草在线视频免费看| 在线观看人妻少妇| 多毛熟女@视频| 久久亚洲国产成人精品v| 日本av手机在线免费观看| 久久久久久久久久久免费av| 大香蕉97超碰在线| 日韩人妻高清精品专区| 999精品在线视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 乱码一卡2卡4卡精品| 777米奇影视久久| 午夜免费观看性视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 女人久久www免费人成看片| 日韩欧美精品免费久久| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产69精品久久久久777片| 一区在线观看完整版| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 2021少妇久久久久久久久久久| 国产永久视频网站| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久久久久伊人网av| 欧美97在线视频| 国产片内射在线| 国产一区二区三区综合在线观看 | 乱码一卡2卡4卡精品| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲国产精品999| 亚洲色图综合在线观看| 全区人妻精品视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美日韩在线观看h| 成年av动漫网址| 观看av在线不卡| 亚洲av综合色区一区| 91久久精品电影网| 99久国产av精品国产电影| 成年人免费黄色播放视频| 男女国产视频网站| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲综合色惰| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲av男天堂| 久久久精品免费免费高清| 色视频在线一区二区三区| 国产精品.久久久| 国产亚洲精品久久久com| 日韩av在线免费看完整版不卡| 丝袜在线中文字幕| 色吧在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 欧美日本中文国产一区发布| 精品国产国语对白av| 边亲边吃奶的免费视频| 婷婷色av中文字幕| 最近最新中文字幕免费大全7| av专区在线播放| 天美传媒精品一区二区| 亚洲成人av在线免费| 人妻少妇偷人精品九色| 美女主播在线视频| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产黄色视频一区二区在线观看| 美女大奶头黄色视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产免费福利视频在线观看| xxxhd国产人妻xxx| 伊人久久精品亚洲午夜| av在线播放精品| 亚洲经典国产精华液单| 美女内射精品一级片tv| 亚洲经典国产精华液单| 人妻人人澡人人爽人人| 18在线观看网站| 欧美成人午夜免费资源| 午夜久久久在线观看| 国产在线视频一区二区| 日本欧美国产在线视频| 成人手机av| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 男女国产视频网站| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日本与韩国留学比较| av在线app专区| 伦理电影免费视频| 国产男女超爽视频在线观看| 午夜激情福利司机影院| 精品久久久久久电影网| 两个人免费观看高清视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 亚洲av综合色区一区| 成人国语在线视频| 国产毛片在线视频| 亚洲精品国产av成人精品| 男的添女的下面高潮视频| 国产成人aa在线观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 最近的中文字幕免费完整| 男的添女的下面高潮视频| 免费日韩欧美在线观看| 成人毛片60女人毛片免费| 欧美日韩av久久| 午夜日本视频在线| 日韩一区二区三区影片| 一区二区三区精品91| 国产视频内射| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 精品人妻在线不人妻| 久久国产亚洲av麻豆专区| av网站免费在线观看视频| 中文字幕免费在线视频6| 一级a做视频免费观看| 五月开心婷婷网| 欧美精品亚洲一区二区| 草草在线视频免费看| 亚洲人成网站在线观看播放| av国产久精品久网站免费入址| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产乱人偷精品视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 全区人妻精品视频| 妹子高潮喷水视频| 国产男人的电影天堂91| 大香蕉久久网| 久久精品夜色国产| 久久久久久久久大av| 久久av网站| av不卡在线播放| 69精品国产乱码久久久| 在线观看免费视频网站a站| 美女福利国产在线| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 简卡轻食公司| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲人成网站在线观看播放| 一级毛片我不卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲色图综合在线观看| 久久免费观看电影| 久久精品国产a三级三级三级| 久久久久人妻精品一区果冻| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 婷婷色av中文字幕| 国产男女内射视频| 久久久久久久久久久免费av| 国产日韩欧美视频二区| 日韩三级伦理在线观看| 黄色配什么色好看| 免费黄色在线免费观看| 十分钟在线观看高清视频www| 99re6热这里在线精品视频| 美女内射精品一级片tv| 日本-黄色视频高清免费观看| 午夜激情av网站| 亚洲av中文av极速乱| 久久精品国产亚洲网站| 精品久久久久久久久亚洲| 国产乱人偷精品视频| 精品国产乱码久久久久久小说| av专区在线播放| 成人无遮挡网站| 在线观看免费日韩欧美大片 | 中国国产av一级| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲综合色惰| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 91久久精品电影网| 天堂俺去俺来也www色官网| 美女主播在线视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲综合色网址| 91精品一卡2卡3卡4卡| 男男h啪啪无遮挡| 大香蕉久久成人网| 美女中出高潮动态图| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲美女黄色视频免费看| h视频一区二区三区| 能在线免费看毛片的网站| 亚洲精品自拍成人| 高清毛片免费看| 免费大片18禁| 亚洲精品aⅴ在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆|