• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    跟隨者

    • 多個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)器人沿同一軌跡曲線運(yùn)動(dòng)的編隊(duì)控制研究
      其余機(jī)器人作為跟隨者,與領(lǐng)航者之間保持一定的角度和距離[15]。這個(gè)理論簡單可靠,受到越來越多學(xué)者的重視,他們在此基礎(chǔ)上提出了許多改進(jìn)的編隊(duì)控制方法。具體來說,李詠華等[10]提出了一種領(lǐng)航-跟隨型多移動(dòng)小車分布式編隊(duì)控制方法,該方法能夠快速收斂至期望隊(duì)形并具有很好的抗干擾能力。Wang等[11]考慮到不是所有個(gè)體都能跟蹤期望路徑,在多四旋翼飛行器的編隊(duì)中提出了一種分布式控制算法實(shí)現(xiàn)了領(lǐng)航-跟隨的編隊(duì)跟蹤策略。Gonzalez等[12]提出了移動(dòng)機(jī)器人和四

      重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)) 2023年11期2023-12-12

    • 多個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)器人沿同一軌跡曲線運(yùn)動(dòng)的編隊(duì)控制研究
      其余機(jī)器人作為跟隨者,與領(lǐng)航者之間保持一定的角度和距離[15]。這個(gè)理論簡單可靠,受到越來越多學(xué)者的重視,他們在此基礎(chǔ)上提出了許多改進(jìn)的編隊(duì)控制方法。具體來說,李詠華等[10]提出了一種領(lǐng)航-跟隨型多移動(dòng)小車分布式編隊(duì)控制方法,該方法能夠快速收斂至期望隊(duì)形并具有很好的抗干擾能力。Wang等[11]考慮到不是所有個(gè)體都能跟蹤期望路徑,在多四旋翼飛行器的編隊(duì)中提出了一種分布式控制算法實(shí)現(xiàn)了領(lǐng)航-跟隨的編隊(duì)跟蹤策略。Gonzalez等[12]提出了移動(dòng)機(jī)器人和四

      重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)) 2023年11期2023-12-12

    • 切換拓?fù)湎聹y量受限多智能體系統(tǒng)一致性迭代學(xué)習(xí)控制
      C算法,實(shí)現(xiàn)了跟隨者對期望軌跡的完美跟蹤.文獻(xiàn)[15]研究了具有輸入飽和的不確定非線性MASs的領(lǐng)導(dǎo)-跟隨一致性協(xié)調(diào)控制問題,設(shè)計(jì)了一種完全分布式自適應(yīng)ILC協(xié)議,實(shí)現(xiàn)了有限時(shí)間內(nèi)的全局一致性跟蹤.文獻(xiàn)[16]針對具有隨機(jī)噪聲和測量范圍限制的MASs的一致性跟蹤問題,通過利用先前迭代的最近鄰居測量信息,為個(gè)體智能體設(shè)計(jì)了一種分布式ILC算法,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)在固定拓?fù)浜脱貢r(shí)間軸動(dòng)態(tài)變化的切換拓?fù)湎碌囊恢滦允諗?文獻(xiàn)[17]針對測量受限線性MASs的通信拓?fù)渫瑫r(shí)沿

      控制理論與應(yīng)用 2023年8期2023-10-04

    • 帶有輸入受限的無人機(jī)精確編隊(duì)合圍容錯(cuò)控制
      其主要特點(diǎn)是使跟隨者能最終收斂到領(lǐng)航者們所形成的凸包絡(luò)內(nèi)[7],該特點(diǎn)可以使無人機(jī)群在避開危險(xiǎn)區(qū)域的基礎(chǔ)上保持廣義的編隊(duì)構(gòu)型。與單領(lǐng)航者和無領(lǐng)航者編隊(duì)相比,關(guān)于多領(lǐng)航者編隊(duì)控制的研究相對較少。合圍控制的早期研究多是針對多智能體系統(tǒng)展開的,其領(lǐng)航者被認(rèn)為是靜態(tài)的[8]。后來為了適應(yīng)領(lǐng)航者的運(yùn)動(dòng)特性,提高算法的適用范圍,學(xué)者們又提出了針對動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者的合圍控制協(xié)議[7,9]。此后,隨著無人機(jī)協(xié)同控制算法的不斷發(fā)展,領(lǐng)航者間相互通信并且形成期望隊(duì)形的“編隊(duì)-合圍”

      航空學(xué)報(bào) 2023年9期2023-06-28

    • 離散高階多自主體系統(tǒng)的編隊(duì)-合圍跟蹤控制
      個(gè)編隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者組成的多自主體系統(tǒng)中,編隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者形成所要求的編隊(duì), 同時(shí)跟隨者趨于編隊(duì)領(lǐng)導(dǎo)者形成的凸包.Zheng[5], Han[6]等針對二階多自主體系統(tǒng)研究了存在時(shí)延下系統(tǒng)的編隊(duì)-合圍控制問題; Gong等[7]針對高階多自主體系統(tǒng)設(shè)計(jì)了基于觀測器的編隊(duì)-合圍控制協(xié)議; Zhang[8],Zhou[9]等探討了采樣數(shù)據(jù)、時(shí)延及網(wǎng)絡(luò)切換等因素對系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)編隊(duì)-合圍控制目標(biāo)的影響.時(shí)間觸發(fā)機(jī)制及隨機(jī)采樣機(jī)制也常被用于多自主體系統(tǒng)的編隊(duì)-合圍控制研究[1

      揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2023年2期2023-05-10

    • 攔截機(jī)動(dòng)目標(biāo)的分布式協(xié)同圍捕制導(dǎo)方法
      制架構(gòu),通過多跟隨者的協(xié)調(diào)變量跟蹤領(lǐng)導(dǎo)者的協(xié)調(diào)變量,間接實(shí)現(xiàn)了制導(dǎo)協(xié)調(diào)變量的一致性。在這種制導(dǎo)架構(gòu)中,領(lǐng)導(dǎo)者可以是真實(shí)的也可以是虛擬的,通過配置領(lǐng)導(dǎo)者的制導(dǎo)模式就可以配置整個(gè)多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同制導(dǎo)性能。通過領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者不同的協(xié)同制導(dǎo)形式,實(shí)現(xiàn)不同的協(xié)同制導(dǎo)任務(wù),如多領(lǐng)導(dǎo)者協(xié)同定位,部分跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者攻擊時(shí)間一致、另一部分跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者攻擊角度一致等。因此,在這種架構(gòu)下協(xié)同制導(dǎo)律設(shè)計(jì)更加靈活、方便,更具工程實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。上述協(xié)同制導(dǎo)成果大多針對固定目標(biāo)或者

      航空學(xué)報(bào) 2022年9期2022-10-12

    • 基于改進(jìn)鴿群算法與領(lǐng)航跟隨法的無人車編隊(duì)方法
      除此以外都屬于跟隨者。在編隊(duì)的過程中,領(lǐng)航者負(fù)責(zé)選擇最優(yōu)路徑向目標(biāo)點(diǎn)前進(jìn),并在前進(jìn)過程實(shí)時(shí)避障,而跟隨者利用領(lǐng)航者當(dāng)前的信息調(diào)整各自的狀態(tài),實(shí)現(xiàn)與領(lǐng)航者保持一定的距離和角度,從而達(dá)到編隊(duì)效果。文中編隊(duì)是利用改進(jìn)鴿群算法與領(lǐng)航跟隨法融合實(shí)現(xiàn)的。對鴿群算法進(jìn)行改進(jìn),在鴿群算法的前期設(shè)置初始解使其初始化,能夠提升算法的效率。另外,在算法的地磁算子中加入相應(yīng)的權(quán)重指標(biāo),提升算法在整體路徑中的規(guī)劃效率。通過MATLAB進(jìn)行仿真,結(jié)果表明:與PSO算法、量子粒子群優(yōu)化

      機(jī)床與液壓 2022年17期2022-09-21

    • 基于動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)策略的多AUV 一致控制
      運(yùn)動(dòng)的領(lǐng)航者-跟隨者(Leader-Follower)編隊(duì)控制問題,其中跟隨者根據(jù)領(lǐng)航者的位置和預(yù)定的隊(duì)列跟蹤參考軌跡,而無需領(lǐng)航者的速度,減小了通信負(fù)擔(dān).Millán 等[7]將AUV 視為單車模型,利用運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系和泰勒公式展開定理,對單車模型進(jìn)行線性化處理,保持編隊(duì)轉(zhuǎn)彎能力,使編隊(duì)通過跟蹤共同參考航線向目標(biāo)方向航行.高振宇等[8]將AUV 不確定模型參數(shù)及海洋擾動(dòng)視為復(fù)合擾動(dòng),設(shè)計(jì)了復(fù)合擾動(dòng)觀測器,實(shí)現(xiàn)對擾動(dòng)的精確估計(jì),而后基于反步法提出一種固定時(shí)間編

      湖南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2022年8期2022-09-02

    • 多機(jī)動(dòng)控位水雷隊(duì)形控制技術(shù)
      主要有:領(lǐng)航–跟隨者方法、虛擬結(jié)構(gòu)方法、行為融合方法、基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法等,并在此基礎(chǔ)上衍生出許多改進(jìn)和組合方法。1 領(lǐng)航–跟隨者法領(lǐng)航跟隨者方法也被稱為主從式編隊(duì)方法:編隊(duì)中設(shè)置1臺(tái)AUV作為領(lǐng)航者,領(lǐng)航者按照預(yù)定的航路規(guī)劃航行;編隊(duì)中其他AUV則作為跟隨者,與領(lǐng)航者保持一定的距離,使整體呈現(xiàn)相對固定的隊(duì)形航行。領(lǐng)航跟隨者編隊(duì)方法簡單明了,沒有太多復(fù)雜理論和計(jì)算,跟隨者只需要通過觀測領(lǐng)航者的運(yùn)動(dòng)信息來調(diào)整自身運(yùn)動(dòng)軌跡,是目前應(yīng)用最為廣泛的編隊(duì)方法。機(jī)動(dòng)控

      數(shù)字海洋與水下攻防 2022年4期2022-09-01

    • 具有避碰和保持連通的多智能體魯棒編隊(duì)控制
      ,…,dn)。跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者之間的通信權(quán)值矩陣用B表示,定義矩陣B=diag(b1,b2,…,bn)。當(dāng)且僅當(dāng)跟隨者i能夠接收到領(lǐng)導(dǎo)者信息時(shí),bi>0。在編隊(duì)中必須保證至少有一個(gè)跟隨者能夠接收到領(lǐng)導(dǎo)者信息,因此b1+…+bn>0。1.2 預(yù)備引理定義1記Zn={ai∈Rn×n:ai≤0}表示實(shí)矩陣集合,并且非對角元素都是非正的。如果存在一個(gè)矩陣A滿足A∈Zn并且A中的所有特征值都有正的實(shí)部,則稱非奇異矩陣A為M矩陣。引理1[19]若A∈Zn,那么下面的表述

      電光與控制 2022年8期2022-08-11

    • 具有時(shí)延的離散二階多智能體系統(tǒng)的一致性問題
      等考慮領(lǐng)航者和跟隨者采用自身狀態(tài)帶有時(shí)延的算法,給出了關(guān)于時(shí)延的一致性條件.受到HU等[1]的啟發(fā),韓摩西等[4]研究了在固定拓?fù)湎聨в袝r(shí)延的二階多智能體系統(tǒng)的一致性問題,系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型和控制協(xié)議如下:對于系統(tǒng)中含有1個(gè)領(lǐng)航者、n個(gè)跟隨者的多智能體系統(tǒng),第i個(gè)跟隨者的動(dòng)態(tài)為(1)領(lǐng)航者的動(dòng)態(tài)可以被描述為其中,xi(t),vi(t),ui(t)∈R,分別表示第i個(gè)智能體的位置、速度和控制輸入.因此,對于第i個(gè)跟隨者,一個(gè)基于鄰接頂點(diǎn)連接的控制協(xié)議可表示為(2)

      長春師范大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年6期2022-08-04

    • 基于接替性領(lǐng)航機(jī)制的多機(jī)器人編隊(duì)
      現(xiàn)通信堵塞時(shí),跟隨者接收不到下一步的有關(guān)信息,多機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)將面臨崩潰的可能,對能量的損耗、任務(wù)的完成有著重大影響。因此合理有效的利用領(lǐng)航者,可以減少通信等待,快速平穩(wěn)的完成相應(yīng)的任務(wù)。文獻(xiàn)[10]隨機(jī)設(shè)置特定領(lǐng)航者模式的通信拓?fù)潢P(guān)系,根據(jù)一致性協(xié)議的約束來提高編隊(duì)控制的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)[11]改進(jìn)非線性模型預(yù)測控制,根據(jù)樹形結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)分配領(lǐng)航者實(shí)現(xiàn)精確的編隊(duì)控制。文獻(xiàn)[12]采用卡爾曼濾波算法預(yù)測跟隨者機(jī)器人的理想位置,有效的解決了領(lǐng)航者機(jī)器人的位姿突變問題

      制造業(yè)自動(dòng)化 2022年6期2022-06-28

    • 有向路徑下的一類多智能體系統(tǒng)的能控性分析
      接關(guān)系,可以使跟隨者(follower)由任意初始狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所期望的狀態(tài)。多智能體系統(tǒng)能控性的這一概念首先是在2004年由Tanner提出,同時(shí)他還提出了一種基于leader-follower結(jié)構(gòu)(領(lǐng)導(dǎo)者—跟隨者結(jié)構(gòu))的網(wǎng)絡(luò)模型[16]。在這一結(jié)構(gòu)模型下,多智能體系統(tǒng)能控性的研究得到了進(jìn)一步的發(fā)展。從代數(shù)角度出發(fā),Ji等[17]在leader-follower結(jié)構(gòu)下得到了系統(tǒng)能控的充分必要條件是Lf和L不共享特征值。Ji Z等[18]得到了一個(gè)基于特征值的

      復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué) 2022年2期2022-05-24

    • 含約束和通信時(shí)滯的多智能體系統(tǒng)包含控制
      的目標(biāo)是將一組跟隨者智能體驅(qū)動(dòng)到由領(lǐng)導(dǎo)者構(gòu)成的凸區(qū)域內(nèi)。文獻(xiàn)[2-4]研究了固定網(wǎng)絡(luò)下的包含控制問題。文獻(xiàn)[5-6]研究了無向切換網(wǎng)絡(luò)的包含控制問題。文獻(xiàn)[7]分別研究了領(lǐng)導(dǎo)者運(yùn)動(dòng)和靜止兩種情況下有向切換網(wǎng)絡(luò)的包含控制問題。以上研究均未考慮時(shí)滯問題,實(shí)際上由于信息采集、傳輸、處理等需要時(shí)間,時(shí)滯問題不可避免,必定會(huì)對控制產(chǎn)生影響。文獻(xiàn)[8-11]研究了固定網(wǎng)絡(luò)下考慮通信時(shí)滯的包含控制問題。文獻(xiàn)[12]提出了一種基于投影的非線性包含控制算法,解決了有向切換網(wǎng)

      計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展 2022年3期2022-04-02

    • 基于有限時(shí)間擾動(dòng)觀測器的四旋翼編隊(duì)控制
      的魯棒性。對于跟隨者子系統(tǒng),提出一種NTSM控制策略,通過引入的超扭趨近律削弱了抖振情況。對于四旋翼系統(tǒng)所受的外界擾動(dòng),引入FTESO實(shí)現(xiàn)了對于擾動(dòng)的有限時(shí)間觀測,以上所設(shè)計(jì)的控制策略均具有有限時(shí)間收斂特性,其收斂速度更快、控制精度更高。最終,穩(wěn)定性分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的有限時(shí)間穩(wěn)定性。1 預(yù)備知識(shí)及問題描述1.1 預(yù)備知識(shí)引理1[15]存在如下系統(tǒng):(1)引理2[16]存在如下系統(tǒng):(2)式中:ζ1、ζ2為系統(tǒng)狀態(tài);1、2、φ1、φ2均為正常數(shù);若滿足則該

      計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件 2022年3期2022-03-18

    • 上機(jī)數(shù)控:“跟隨者”何處“逢生”?
      王東岳2月25日,上機(jī)數(shù)控(603185.SH)發(fā)布公告稱,公司擬投資118億元用于年產(chǎn)15萬噸高純工業(yè)硅及10萬噸高純晶硅生產(chǎn)項(xiàng)目建設(shè),切入上游多晶硅料市場。過去兩年間,受益于單晶硅片上的“大膽”投入,上機(jī)數(shù)控以“后進(jìn)者”的身份取得了十分亮眼的業(yè)績成長。根據(jù)業(yè)績快報(bào),2021年,上機(jī)數(shù)控實(shí)現(xiàn)營業(yè)收入109.06億元,同比增長262.22%;實(shí)現(xiàn)歸母凈利潤16.37億元,同比增長208.01%。然而,伴隨行業(yè)競爭的日趨激烈,上機(jī)數(shù)控正顯露“疲態(tài)”。以單季度

      證券市場周刊 2022年7期2022-03-07

    • 基于改進(jìn)領(lǐng)航者法的多AUV隊(duì)形控制方法研究
      的基礎(chǔ)上,基于跟隨者的狀態(tài)反饋制定領(lǐng)航者的運(yùn)動(dòng)策略,解決了跟隨者出現(xiàn)異常時(shí)隊(duì)形可能保持的問題。文獻(xiàn)[6]使用文獻(xiàn)[16]中提出的方法,在國內(nèi)較早的基于水聲通信對編隊(duì)控制方法展開外場試驗(yàn)驗(yàn)證,同時(shí)分析了實(shí)際應(yīng)用中水聲通信存在的問題和難點(diǎn),并對此提出了寶貴的解決意見。隨后也有研究人員提出了多種編隊(duì)控制方法,但大多處于理論分析和仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證階段,沒有在實(shí)際中進(jìn)行應(yīng)用。本文在水聲通信的基礎(chǔ)上,對傳統(tǒng)的跟隨領(lǐng)航者法進(jìn)行改進(jìn),提出了一種基于改進(jìn)跟隨領(lǐng)航者法的編隊(duì)控制方

      數(shù)字海洋與水下攻防 2021年6期2022-01-19

    • UUV編隊(duì)自適應(yīng)協(xié)同跟蹤控制研究
      現(xiàn)基于領(lǐng)航者–跟隨者的多UUV的協(xié)同編隊(duì)控制。1 欠驅(qū)動(dòng)UUV數(shù)學(xué)模型UUV 的運(yùn)動(dòng)在實(shí)際過程中十分復(fù)雜,所以我們在這里通過對欠驅(qū)動(dòng)UUV在三維空間內(nèi)的六自由度運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行分析,然后簡化為水平面的三自由度運(yùn)動(dòng)形式。在研究UUV的運(yùn)動(dòng)之前,給出相關(guān)坐標(biāo)系的建立和相關(guān)符號(hào)的定義。表1 UUV運(yùn)動(dòng)中常用符號(hào)Table 1 Common symbols in UUV motionUUV的六自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型表示為式中,由UUV坐標(biāo)系轉(zhuǎn)為大地坐標(biāo)系的變換矩陣J1(η2

      數(shù)字海洋與水下攻防 2021年6期2022-01-19

    • 基于NE結(jié)果的多智能體系統(tǒng)模型及其能控性
      ,將客流量視作跟隨者。在這里,領(lǐng)導(dǎo)者i的決策用rj(i)表示。在博弈論中,類似的情況還有很多,比如著名的囚徒困境,兩個(gè)囚徒會(huì)聽到警察所提供的相同的判刑規(guī)則,這時(shí)我們將進(jìn)行博弈的囚徒們建模為領(lǐng)導(dǎo)者,警察(或警察提供的規(guī)則)為跟隨者,此時(shí)領(lǐng)導(dǎo)者們的跟隨者鄰居是相同的,所以囚徒們做出相同的決策,即都選擇了坦白罪行,并獲得了同樣的處罰,達(dá)到納什均衡的結(jié)果。上述實(shí)際問題可以從圖論的角度進(jìn)行刻畫,因此可以讓每個(gè)智能體遵循預(yù)先設(shè)定的協(xié)議,然而智能體顯著的特點(diǎn)是高智商性,

      復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué) 2021年4期2021-12-03

    • 基于反步控制的多AUV編隊(duì)控制方法研究?
      hod)和領(lǐng)導(dǎo)跟隨者方法[12-18](Leader-Follower Method)。由于領(lǐng)導(dǎo)跟隨者方法具有良好的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特性,近年來很多研究者都針對領(lǐng)導(dǎo)跟隨者方法進(jìn)行了改進(jìn):Yan等人[12]基于圖論和虛擬領(lǐng)導(dǎo)者設(shè)計(jì)了新的編隊(duì)結(jié)構(gòu),這種特殊結(jié)構(gòu)將AUV之間的連接固定為通過引線和鄰域AUV形成的三角形,因此增加了結(jié)構(gòu)的剛度和位置精度,增加了編隊(duì)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。李娟等人[13]提出了一種結(jié)合水下機(jī)器人路徑規(guī)劃和編隊(duì)控制的控制器,在控制器中采用滑??刂品椒?/div>

      傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 2021年6期2021-08-28

    • 大規(guī)模UAV編隊(duì)信息交互拓?fù)涞姆旨?jí)分布式生成
      大致分為領(lǐng)航-跟隨者編隊(duì)、一致性編隊(duì)、剛性編隊(duì)以及持久編隊(duì)4類。針對領(lǐng)航-跟隨者編隊(duì)信息交互拓?fù)涞难芯?,文獻(xiàn)[5]證明了領(lǐng)航-跟隨者控制方法下,UAV編隊(duì)的信息交互拓?fù)涫峭ㄐ啪W(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞囊豢糜邢蛏蓸?;在此基礎(chǔ)上,文獻(xiàn)[4]提出了一種集中式基于最小樹形圖(Minimum Cost Arborescence,MCA)的領(lǐng)航-跟隨者編隊(duì)信息交互拓?fù)鋬?yōu)化算法。一致性編隊(duì)的主要核心思想是智能體利用與之通信的鄰居智能體的狀態(tài)信息更新自身的狀態(tài),并最終使所有智能體狀態(tài)達(dá)

      航空學(xué)報(bào) 2021年6期2021-07-07

    • 網(wǎng)絡(luò)攻擊下雙層結(jié)構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性
      的是由領(lǐng)導(dǎo)層和跟隨者層組成的雙層結(jié)構(gòu)的多智能體系統(tǒng),以微電網(wǎng)群優(yōu)化為例建模:領(lǐng)導(dǎo)層系統(tǒng)為多微電網(wǎng)區(qū)域優(yōu)化自治,跟隨者層系統(tǒng)設(shè)計(jì)主動(dòng)配電網(wǎng)交互優(yōu)化策略。以多機(jī)械臂電機(jī)同步為例建模:領(lǐng)導(dǎo)層系統(tǒng)為多機(jī)械臂電機(jī)控制,跟隨者層設(shè)計(jì)單機(jī)械臂電機(jī)控制策略,諸如此類。多智能體系統(tǒng)滲入到現(xiàn)實(shí)生活的方方面面,而層狀網(wǎng)絡(luò)的多智能體系統(tǒng)又具有一定優(yōu)越性,故研究雙層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的多智能體系統(tǒng)一致性有很強(qiáng)的理論價(jià)值和實(shí)際意義。已有學(xué)者進(jìn)行了雙層網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)多智能體系統(tǒng)相關(guān)的理論研究:文獻(xiàn)[8

      計(jì)算機(jī)應(yīng)用 2021年5期2021-07-02

    • 基于雙冪次滑模的多機(jī)器人編隊(duì)控制
      標(biāo),第i(i為跟隨者的編號(hào),i=1,2,…,n)個(gè)跟隨者的位姿為[xfi,yfi,θfi]T,即質(zhì)心ofi的坐標(biāo).其中,θl,θfi分別為領(lǐng)航者和第i個(gè)跟隨者的航向角.以移動(dòng)機(jī)器人的質(zhì)心ol,ofi作為參考點(diǎn),Llfi為第i個(gè)跟隨者參考點(diǎn)ofi與領(lǐng)航者驅(qū)動(dòng)輪軸中心點(diǎn)al之間的距離,即編隊(duì)之間應(yīng)該保持的距離.φlfi為領(lǐng)航者航向角與兩機(jī)器人之間約束距離連線的夾角,稱為相對相角.以領(lǐng)航者與第i個(gè)跟隨者之間的相對相角φlfi和位置距離Llfi來約束編隊(duì).每個(gè)機(jī)器

      南京信息工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2021年1期2021-03-31

    • 非仿射多智能體系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
      定至少存在一個(gè)跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者有信息交流,即有b1+b2+…+bN>0。1.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其逼近f(Z)=WTΦ(Z)+ε(Z), ?Z∈ΩZ(1)引理1[24]假設(shè)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基函數(shù)向量為Φ(Zb)=[φ1(Zb),φ2(Zb),…,φl(Zb)]T,Zb=[z1,z2,…,zb]T, 為其輸入向量,則對任意的正整數(shù)a≤b, 有(2)1.3 系統(tǒng)描述考慮一類由標(biāo)記為0的領(lǐng)導(dǎo)者和分別標(biāo)記為1,2,…,N的跟隨者組成的多智能體系統(tǒng),第i(i=1,2,

      計(jì)算機(jī)工程與設(shè)計(jì) 2021年2期2021-02-25

    • 基于自適應(yīng)滑模的多智能體系統(tǒng)容錯(cuò)一致性控制算法
      控制律,使所有跟隨者狀態(tài)與領(lǐng)航者的相一致。雖然目前對領(lǐng)航-跟隨一致性問題的研究已經(jīng)十分成熟,對二階及高階多智能體一致性問題的研究也均有涉及[4-5],但缺乏普遍性。為此,本文針對線性定常動(dòng)態(tài)模型所描述的多智能體系統(tǒng)進(jìn)行研究。目前,已有多種方法應(yīng)用于多智能體一致性控制中,比如最優(yōu)控制[6]、自適應(yīng)控制[7]及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制[8]等?;?刂凭哂薪Y(jié)構(gòu)簡單和對不確定性事物的強(qiáng)魯棒性等優(yōu)點(diǎn),因此基于滑模控制的多智能體一致性問題受到諸多研究者的關(guān)注[9-11]:文獻(xiàn)[

      控制與信息技術(shù) 2020年5期2020-11-30

    • 任意初始位置機(jī)器人領(lǐng)航跟隨型迭代學(xué)習(xí)編隊(duì)
      r),其余均為跟隨者(Follower)。編隊(duì)過程中,領(lǐng)航者負(fù)責(zé)按照預(yù)先規(guī)劃好的航跡進(jìn)行工作,而其他跟隨者利用領(lǐng)航者當(dāng)前的信息調(diào)整自己的狀態(tài),通過跟隨者的局部控制就能夠?qū)崿F(xiàn)與領(lǐng)航者保持一定距離和角度。文獻(xiàn)[3]通過控制領(lǐng)航者與跟隨者的相對距離和相對角度實(shí)現(xiàn)多移動(dòng)機(jī)器人的編隊(duì)。文獻(xiàn)[4]將編隊(duì)問題轉(zhuǎn)化為軌跡跟蹤問題,利用軌跡跟蹤的控制方法實(shí)現(xiàn)自主形成編隊(duì)隊(duì)形,同時(shí)確保編隊(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)[5]將Backstepping-based方法應(yīng)用于多移動(dòng)機(jī)器人的編

      計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2020年20期2020-10-19

    • 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的多智能體網(wǎng)絡(luò)魯棒包容控制
      個(gè)領(lǐng)航者,并且跟隨者的運(yùn)動(dòng)限定在領(lǐng)航者所圍成的最小幾何空間中.迄今為止,在多智能體網(wǎng)絡(luò)包容控制研究方面已經(jīng)涌現(xiàn)出很多優(yōu)秀的研究成果[1–4].但上述成果均要求系統(tǒng)動(dòng)態(tài)已知且非最優(yōu)控制.在實(shí)際應(yīng)用中,未知的外界環(huán)境可導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)的不確定性變化,由原有動(dòng)態(tài)得到的控制方法并不準(zhǔn)確或奏效.因此基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的控制思想深受研究人員的青睞,主要依據(jù)可測得的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行系統(tǒng)監(jiān)控與故障診斷等行為.并且在實(shí)現(xiàn)包容控制的同時(shí)需考慮能量的損耗,所以需要實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制.作為非

      控制理論與應(yīng)用 2020年9期2020-10-12

    • 電驅(qū)移動(dòng)機(jī)器人多變量固定時(shí)間連續(xù)編隊(duì)控制
      2]及領(lǐng)航者-跟隨者法[3-4]等,其中領(lǐng)航者-跟隨者法是最常用的機(jī)器人編隊(duì)控制方法。傳統(tǒng)的編隊(duì)控制[5-7]通過設(shè)計(jì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)控制器來保持編隊(duì),需滿足“完美的速度跟蹤”假設(shè),其缺乏對擾動(dòng)等不確定性的魯棒性。為克服不確定性的影響,就必須考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué),文獻(xiàn)[8-10]已經(jīng)包含了跟隨機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,以驅(qū)動(dòng)器力矩作為控制輸入,但實(shí)際應(yīng)用中,機(jī)器人以直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器,以驅(qū)動(dòng)器電壓作為輸入更合理[11],因此本文編隊(duì)控制的研究將考慮含驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力學(xué)的模型作

      計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用 2020年15期2020-08-03

    • 基于快速終端滑模方法的二階多智能體系統(tǒng)一致性跟蹤
      記為0)和N個(gè)跟隨者(分別標(biāo)記為1,2,…,N).另外,G表示跟隨者之間的信息交流,H表示包括跟隨者與領(lǐng)導(dǎo)者在內(nèi)的所有智能體之間的信息交流。領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者之間的信息交流定義為其中(i,0)∈ε表示第i個(gè)智能體可以接收領(lǐng)導(dǎo)者的信息。2 問題描述考慮含有N+1個(gè)智能體的系統(tǒng),其中含有N個(gè)跟隨者,分別標(biāo)記為i=1,2,…,N.一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者,標(biāo)記為0.每個(gè)跟隨者的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)如下所示:(1)其中,xi,vi,ui分別表示第i個(gè)跟隨者的位置、速度及控制輸入。另外,領(lǐng)導(dǎo)者的

      湖北師范大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2020年2期2020-06-30

    • 存在執(zhí)行器飽和的多智能體系統(tǒng)一致性問題
      體系統(tǒng)中每一個(gè)跟隨者都達(dá)到跟領(lǐng)航者相同的狀態(tài)?;谝恢滦詥栴}的研究,人們對多智能體系統(tǒng)有了更深入的研究,文獻(xiàn)[2]給出了多智能體系統(tǒng)在一階積分環(huán)節(jié)中和固定拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下達(dá)到一致性的條件;文獻(xiàn)[3]針對各個(gè)系統(tǒng)之間信息交換時(shí)存在的時(shí)延和丟包問題,給出了一致性協(xié)調(diào)控制算法;文獻(xiàn)[4]提出了通過非線性控制協(xié)議的方法來解決有限時(shí)間一致性問題,從而加快系統(tǒng)的收斂速度;文獻(xiàn)[5]利用當(dāng)今比較熱門的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)解決了存在非線性因素和未知擾動(dòng)的多智能體系統(tǒng)一致性問題。在一個(gè)已

      沈陽航空航天大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年1期2020-05-15

    • 多移動(dòng)機(jī)器人的協(xié)同編隊(duì)控制
      考慮了在線估計(jì)跟隨者不確定部分的上界,簡化了控制器的設(shè)計(jì)過程。但以上控制器設(shè)計(jì)過程由于引入了移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型,其控制方案比較復(fù)雜,不易于實(shí)際應(yīng)用。文獻(xiàn)[15]針對多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)同行駛機(jī)制,運(yùn)用滑模控制方法設(shè)計(jì)了跟蹤控制器來實(shí)現(xiàn)群車的編隊(duì)控制,然而滑??刂浦杏捎诙墩竦拇嬖?,在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)跟隨者軌跡會(huì)出現(xiàn)搖擺現(xiàn)象。文獻(xiàn)[17]針對多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制時(shí)存在的時(shí)滯現(xiàn)象,提出一種基于預(yù)測控制的脈沖控制方法,利用一致性思想將編隊(duì)控制轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。但該方

      天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2020年1期2020-03-26

    • 對抗網(wǎng)絡(luò)下多智能體系統(tǒng)的能控性分析
      首先,領(lǐng)航者-跟隨者結(jié)構(gòu)被引入到對抗網(wǎng)絡(luò)中.接著,驗(yàn)證了Tanner(2004)提出的系統(tǒng)的必要條件和充分條件.結(jié)果表明,協(xié)作網(wǎng)絡(luò)下的可控條件并不完全適合對抗網(wǎng)絡(luò),并給出了對抗網(wǎng)絡(luò)能控的兩個(gè)必要條件.最后,研究了對抗網(wǎng)絡(luò)下Peterson圖的能控性,并與協(xié)作網(wǎng)絡(luò)下的能控性進(jìn)行了對比,得到了Peterson圖在協(xié)作網(wǎng)絡(luò)下和對抗網(wǎng)絡(luò)下能控性等價(jià)的部分情形,并將其應(yīng)用到了Peterson圖以外的三部圖的情形下.1 系統(tǒng)描述考慮一個(gè)多智能體網(wǎng)絡(luò),假設(shè)網(wǎng)絡(luò)中包含n個(gè)

      三峽大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2019年3期2019-05-15

    • 野生短尾猴集群運(yùn)動(dòng)的跟隨者特征研究
      會(huì)出現(xiàn)領(lǐng)導(dǎo)者和跟隨者,在存在領(lǐng)導(dǎo)-跟隨模式的群體中,集體決策有利于群體利益的獲得,即群內(nèi)大多數(shù)成員的利益能夠得到保證[13],因此有必要深入研究集群運(yùn)動(dòng)的整個(gè)發(fā)生過程。然而目前關(guān)于集群運(yùn)動(dòng)的研究多集中于領(lǐng)導(dǎo)力及其類型的分析,領(lǐng)導(dǎo)力可以定義為:個(gè)體發(fā)起新的運(yùn)動(dòng)方向,并能成功吸引大多數(shù)成員跟隨其后的能力[14]。領(lǐng)導(dǎo)力分為單一個(gè)體具有領(lǐng)導(dǎo)力(專制領(lǐng)導(dǎo))和多個(gè)個(gè)體具有領(lǐng)導(dǎo)力(民主領(lǐng)導(dǎo))兩種類型[15-17]。集群運(yùn)動(dòng)的領(lǐng)導(dǎo)力不僅取決于領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)和經(jīng)驗(yàn),還與跟隨

      生物學(xué)雜志 2019年1期2019-02-15

    • 基于智能突現(xiàn)的無人機(jī)群自主編隊(duì)控制研究
      個(gè)領(lǐng)航者,N個(gè)跟隨者組成的Swarm集合,用表示,其中為第i個(gè)領(lǐng)航者的位置,為第j個(gè)跟隨者的位置向量;為控制參數(shù)集;,為第i個(gè)領(lǐng)航者的速度向量,為第j個(gè)跟隨者的速度向量;,為第i個(gè)領(lǐng)航者的加速度向量,為第j個(gè)跟隨者的加速度向量。領(lǐng)航者和跟隨者的運(yùn)動(dòng)由以下方程控制:對于每一個(gè)領(lǐng)航者,其根據(jù)目標(biāo)位置,采用比例導(dǎo)引法[10]命中目標(biāo)??傻玫轿挥谒矫婧痛怪泵娴募铀俣群头謩e為圖1 平面內(nèi)無人機(jī)間影響作用圖如圖1所示,定義第i個(gè)跟隨者的排斥域、吸引域和速度修正域[7

      火力與指揮控制 2018年12期2019-01-14

    • 基于改進(jìn)的跟隨領(lǐng)航者與人工勢場的CGF隊(duì)形控制及避障?
      ent實(shí)體作為跟隨者(Follower)跟隨領(lǐng)航者運(yùn)動(dòng),在行進(jìn)時(shí)通過使跟隨者與領(lǐng)航者之間的距離值、方向角度誤差保持在期望水平,使CGF編隊(duì)保持一定的戰(zhàn)術(shù)隊(duì)形行進(jìn),完成對隊(duì)形的控制[6~9]。基于行為法是將每一個(gè)Agent實(shí)體的機(jī)動(dòng)行為分解為向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)、保持隊(duì)形、避障等部分,對自身的機(jī)動(dòng)行為實(shí)施控制。人工勢場法是將物理學(xué)中的勢場等原理運(yùn)用到隊(duì)形控制算法中[10~11],對目標(biāo)點(diǎn)、障礙物、隊(duì)伍中的其他Agent實(shí)體進(jìn)行勢場的人為定義,使每一個(gè)Agent實(shí)體都在

      艦船電子工程 2018年12期2019-01-03

    • 競爭環(huán)境下軸–輻式海運(yùn)網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與定價(jià)決策
      市場上領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者的競爭問題建立了樞紐選址模型,提出了跟隨者若想進(jìn)入市場需通過設(shè)計(jì)新的樞紐和降價(jià)的方式.Gelareh等[6]考慮了價(jià)格/時(shí)間等因素,建立了一個(gè)可用于評(píng)估跟隨者該如何進(jìn)入市場的樞紐選址模型.趙宇哲[7]在Gelareh等[6]研究的基礎(chǔ)上,建立了基于吸引力函數(shù)的樞紐選址模型,研究結(jié)果表明若領(lǐng)導(dǎo)者決策不能與跟隨者同步,其市場份額將會(huì)受到威脅.但是,上述樞紐選址模型均是離散的,即選址的樞紐節(jié)點(diǎn)數(shù)量是給定的,忽視了樞紐節(jié)點(diǎn)確定的內(nèi)生性問題.樞紐

      系統(tǒng)工程學(xué)報(bào) 2018年5期2018-12-05

    • 基于脈沖算法的多智能體系統(tǒng)編隊(duì)牽制控制
      隊(duì)控制, 同時(shí)跟隨者的狀態(tài)收斂到領(lǐng)導(dǎo)者形成的凸包。學(xué)者們研究了各種無向或有向拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的一階、二階系統(tǒng)的編隊(duì)牽制問題[1-4]。編隊(duì)、牽制控制、一致性和一致追蹤問題都可以作為編隊(duì)牽制控制問題的特殊情形。當(dāng)前,脈沖控制方法已經(jīng)被證明在混沌系統(tǒng)、混雜系統(tǒng)及復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的同步應(yīng)用中是有效且有魯棒性的[5-7]。將脈沖控制方法應(yīng)用到多智能體系統(tǒng)的一致性問題中有諸多優(yōu)點(diǎn),如結(jié)構(gòu)簡單、快速瞬態(tài)以及低成本等。對于給定的多智能體系統(tǒng),如何結(jié)合脈沖控制的優(yōu)點(diǎn)設(shè)計(jì)相應(yīng)的脈沖控制協(xié)

      濟(jì)南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2018年4期2018-06-26

    • 基于滑模的欠驅(qū)動(dòng)無人艇的包含控制問題研究
      協(xié)議,驅(qū)使所有跟隨者進(jìn)入有領(lǐng)導(dǎo)者圍成區(qū)域內(nèi)。包含控制可以應(yīng)用于許多實(shí)際問題。比如,一組不同類型的機(jī)器人要從一個(gè)地點(diǎn)轉(zhuǎn)移到另一個(gè)地點(diǎn)。其中只有一部分機(jī)器人有能力來探測途中的危險(xiǎn)障礙,這些機(jī)器人就被設(shè)計(jì)為領(lǐng)導(dǎo)者,其他機(jī)器人為跟隨者。跟隨者只需要在領(lǐng)導(dǎo)者所包圍的安全區(qū)域內(nèi)運(yùn)動(dòng),就可以安全的到達(dá)目的地。2011年,Meng等[7]研究了多智能體為Lagrange系統(tǒng)的包含控制問題,以及多剛體系統(tǒng)的有限時(shí)間包含控制問題。2011年[14],李建禎研究了多智能體系統(tǒng)一

      艦船科學(xué)技術(shù) 2018年2期2018-03-12

    • 創(chuàng)新爭先:從"跟隨者"邁向"領(lǐng)跑者"
      創(chuàng)新爭先:從"跟隨者"邁向"領(lǐng)跑者"本刊記者/楊 關(guān)一大批創(chuàng)新爭先軍工英才的脫穎而出,昭示著中國國防科技創(chuàng)新體系是有優(yōu)勢的,中國軍工的國防科技創(chuàng)新是后發(fā)優(yōu)勢、跨越優(yōu)勢、引領(lǐng)優(yōu)勢、集成優(yōu)勢、協(xié)同優(yōu)勢的疊加。↑5月27日,慶祝全國科技工作者日暨創(chuàng)新爭先獎(jiǎng)勵(lì)大會(huì)在北京舉行。長征五號(hào)運(yùn)載火箭首飛圓滿成功、我國新型電子材料和集成器件功能國際領(lǐng)先、北斗系統(tǒng)成為全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)四大核心供應(yīng)商之一……近年來,中國科技創(chuàng)新進(jìn)展喜人,國防科技成果井噴呈現(xiàn)。在5 月27 日召開

      軍工文化 2017年6期2017-12-07

    • 由城市臺(tái)的“跟隨者”到縣域“三農(nóng)”媒體的 “領(lǐng)導(dǎo)者”
      傳統(tǒng)的城市臺(tái)“跟隨者”的定位,走出城市臺(tái)定位的陰影,抓住時(shí)機(jī)下沉到農(nóng)村,在戰(zhàn)略上做縣域“三農(nóng)”媒體的“領(lǐng)導(dǎo)者”,在戰(zhàn)術(shù)上為“三農(nóng)”提供專業(yè)、貼近的服務(wù),同時(shí)按照互聯(lián)網(wǎng)思維和邏輯,重構(gòu)其運(yùn)作模式和管理模式,這是縣(市)臺(tái)轉(zhuǎn)型的可行之路。【關(guān)鍵詞】縣市臺(tái) “三農(nóng)”媒體 轉(zhuǎn)型戰(zhàn)略【中圖分類號(hào)】G220 【文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼】A一、問題的提出本文中的“縣市臺(tái)”,指的是我國的縣級(jí)廣播電視播出機(jī)構(gòu),包含縣(市)級(jí)廣播電臺(tái)、電視臺(tái)和廣播電視臺(tái)。據(jù)國家新聞出版廣電總局發(fā)布的數(shù)據(jù)顯

      中國廣播 2017年9期2017-09-30

    • 從“跟隨者”到“引領(lǐng)者”的跨越
      濤 王亞亞從“跟隨者”到“引領(lǐng)者”的跨越文/本刊記者 許濤 王亞亞中國長江三峽集團(tuán)公司董事長盧純表示,三峽集團(tuán)致力于帶動(dòng)中國水電全產(chǎn)業(yè)鏈“走出去”,創(chuàng)新多機(jī)構(gòu)合作聯(lián)合體,通過構(gòu)建真正的命運(yùn)共同體、利益共同體、責(zé)任共同體,分擔(dān)海外風(fēng)險(xiǎn),分享市場紅利。作為我國最大的清潔能源集團(tuán),中國長江三峽集團(tuán)公司(下稱“三峽集團(tuán)”)以打造國際一流清潔能源集團(tuán)為愿景,主動(dòng)參與全球水電資源開發(fā),著力打造“海外三峽”國際版圖。截至2016年底,集團(tuán)公司在海外40多個(gè)國家擁有投資或

      中國外匯 2017年8期2017-08-16

    • 基于領(lǐng)航-跟隨結(jié)構(gòu)的聯(lián)合收獲機(jī)群協(xié)同導(dǎo)航控制方法
      .81 cm,跟隨者的平均跟蹤誤差為5.93 cm,與單臺(tái)收獲機(jī)的導(dǎo)航控制精度相近,驗(yàn)證了所提方法的可行性和有效性。收獲機(jī)群;跟隨-領(lǐng)航結(jié)構(gòu);協(xié)同控制;路徑跟蹤;隊(duì)形保持引言隨著我國農(nóng)業(yè)機(jī)械化作業(yè)水平的不斷提高,農(nóng)業(yè)呈現(xiàn)出集約化、規(guī)模化、產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展趨勢,出現(xiàn)了多臺(tái)農(nóng)機(jī)在田間聯(lián)合作業(yè)的集群作業(yè)模式。農(nóng)機(jī)集群作業(yè)模式對農(nóng)機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)提出了新的技術(shù)挑戰(zhàn),研究多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)是下一代農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航系統(tǒng)要解決的關(guān)鍵技術(shù)之一[1-2]。多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航控制作為多機(jī)協(xié)同導(dǎo)航技

      農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào) 2017年7期2017-07-31

    • 多智能體編隊(duì)在時(shí)延約束下的動(dòng)態(tài)跟蹤控制
      工具,實(shí)現(xiàn)了多跟隨者在時(shí)延影響的有向通信圖下對單動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者的實(shí)用跟蹤?;贛atlab的線性矩陣不等式(Linear Matrix Inequality, LMI)工具箱,以三自由度(Three Degree of Freedom, 3-DOF)的無人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicles, UUV)進(jìn)行數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn),可證明算法的正確性。多智能體編隊(duì);動(dòng)態(tài)跟蹤;與模型無關(guān);時(shí)延;UUV多智能體編隊(duì)的協(xié)同控制可以分為無領(lǐng)航者[1

      指揮控制與仿真 2017年3期2017-06-22

    • 從“跟隨者”到“引領(lǐng)者” —— 甕福集團(tuán)PPA項(xiàng)目成為攪動(dòng)市場的“鯰魚”
      文歐維維從“跟隨者”到“引領(lǐng)者” —— 甕福集團(tuán)PPA項(xiàng)目成為攪動(dòng)市場的“鯰魚”文歐維維甕福PPA項(xiàng)目專注于磷資源的高價(jià)值利用,重塑了中國磷酸市場“熱法”與“濕法”的競爭格局,鞏固了甕福作為全球最大且最具競爭力的工業(yè)級(jí)食品級(jí)磷酸原料及產(chǎn)品供應(yīng)商地位。今年一季度,甕福集團(tuán)P P A(濕法凈化磷酸)項(xiàng)目生產(chǎn)經(jīng)營捷報(bào)頻傳。回首甕福PPA發(fā)展的十年,從“出生”時(shí)“自帶光環(huán)”,到如今成為攪動(dòng)市場的“鯰魚”,每一步都驗(yàn)證了甕福在精細(xì)磷化工之路上的不懈探索。從“跟隨者

      當(dāng)代貴州 2017年24期2017-06-15

    • 跟隨者
      徐玉諾開卷詩跟隨者徐玉諾煩惱是一條長蛇。我走路時(shí)看見了他的尾巴,割草時(shí)看見了他紅色黑斑的腰部,當(dāng)我睡覺時(shí)看見他的頭了。煩惱又是紅線一般無數(shù)小蛇,麻一般地普遍在田野莊村間。開眼是他,閉眼也是他了。?。∷裁礀|西都不是!他只是恩惠我的跟隨者,他很盡職,一刻不離地跟著我。徐玉諾(1894-1958),又名言信,筆名紅蠖,河南魯山縣人。五四時(shí)期著名詩人、作家。主要作品有詩集《雪朝》《將來的花園》,短篇小說集《朱家墳夜話》等。

      詩潮 2017年5期2017-06-01

    • 聯(lián)合連通拓?fù)湎碌亩A多自主體系統(tǒng)有限時(shí)間包容控制
      問題,通過設(shè)計(jì)跟隨者的控制協(xié)議使得跟隨者最終收斂到領(lǐng)航者組成的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)(領(lǐng)航者圍成的凸包)完成群體運(yùn)動(dòng)[4-9]。文獻(xiàn)[4]研究了一階系統(tǒng)的包容控制問題,并證明了當(dāng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)溥B通時(shí)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)包容控制,但并未討論網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湓诼?lián)合聯(lián)通條件下的包容控制問題。文獻(xiàn)[5]研究了有向網(wǎng)絡(luò)中固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)鋬煞N情況下一階系統(tǒng)的包容控制問題,并給出了系統(tǒng)收斂的充要條件,但未對二階系統(tǒng)進(jìn)行說明。文獻(xiàn)[6]對動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者的二階系統(tǒng)進(jìn)行研究,分別提出了連續(xù)漸近包容控制算法和離散

      智能系統(tǒng)學(xué)報(bào) 2017年2期2017-05-16

    • 觀察員工大掃除
      他人的意識(shí)?!?span id="j5i0abt0b" class="hl">跟隨者”雖然認(rèn)為一定要為同伴做些什么,但自己又想不出應(yīng)該做些什么,于是在得到指示之前,“跟隨者”通常只是消極等待?!皼]干勁者”通常認(rèn)為“大掃除真是煩人”,他們只想要逃離現(xiàn)場。上司通過以往的經(jīng)驗(yàn)很快便能判別出你具有什么樣的意識(shí)傾向。事實(shí)上,某大型企業(yè)的營業(yè)部長曾就大掃除的意義說過這樣的話:“通過觀察員工們大掃除的情況,我可以判斷他們當(dāng)中哪些是樂于幫助同伴的人,哪些是細(xì)致入微的人,哪些是態(tài)度不認(rèn)真的人。之所以要進(jìn)行大掃除就是為了看清這些員工的態(tài)度

      愛你 2016年9期2016-11-26

    • 帶有避碰機(jī)制的2階非線性多智能體系統(tǒng)包圍編隊(duì)研究
      考慮一定條件下跟隨者之間可能出現(xiàn)的碰撞問題?;趫D論、矩陣分析、非線性分析,研究帶有避碰機(jī)制的2階非線性多智能體系統(tǒng)包圍編隊(duì)問題,分別設(shè)計(jì)了帶有避碰機(jī)制的靜態(tài)和自適應(yīng)包圍編隊(duì)協(xié)議,并結(jié)合李雅普諾夫分析方法得到包圍協(xié)議穩(wěn)定的充分條件。通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證包圍編隊(duì)協(xié)議的有效性。研究結(jié)果表明:協(xié)議可使跟隨者的運(yùn)動(dòng)軌跡最終趨向以所有領(lǐng)導(dǎo)者運(yùn)動(dòng)軌跡張成凸包的有限半徑范圍內(nèi),同時(shí)所有跟隨者之間距離均始終大于安全距離。兵器科學(xué)與技術(shù);一致性問題;包圍控制;避碰;多智能體系統(tǒng)

      兵工學(xué)報(bào) 2016年9期2016-11-10

    • 考慮時(shí)延的多Euler-Lagrange系統(tǒng)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)跟蹤控制
      問題。僅有部分跟隨者可以獲得靜態(tài)領(lǐng)航者信息。對每一個(gè)跟隨者設(shè)計(jì)了一種分布式觀測器,以獲得領(lǐng)航者的狀態(tài)量。針對系統(tǒng)模型具有非線性不確定性和外部擾動(dòng)情況,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法提出了兩種分布式自適應(yīng)協(xié)調(diào)控制律,分別使每一個(gè)跟隨者對領(lǐng)航者的跟蹤誤差最終有界和漸近收斂到零。運(yùn)用Lyapunov穩(wěn)定性理論對兩種控制律的穩(wěn)定性進(jìn)行了證明。數(shù)值仿真驗(yàn)證了本文提出的控制律的有效性。分布式控制;Euler-Lagrange系統(tǒng);協(xié)調(diào)跟蹤;通訊時(shí)延;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)址:www.sys-e

      系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 2016年5期2016-11-02

    • 觀察員工大掃除
      他人的意識(shí)?!?span id="j5i0abt0b" class="hl">跟隨者”雖然認(rèn)為,一定要為同伴做些什么,但是自己又想不出應(yīng)該做些什么。于是在得到指示之前,“跟隨者”通常只是消極等待?!皼]干勁者”通常認(rèn)為“大掃除真是煩人”,而且他們只想著逃離現(xiàn)場。上司通過以往的經(jīng)驗(yàn),很快便能判別出你具有什么樣的意識(shí)傾向。而事實(shí)上,某大型企業(yè)的營業(yè)部長曾就大掃除的意義說過以下這樣的話:“通過觀察員工們大掃除的情況,就可以辨別出他們當(dāng)中哪些是樂于幫助同伴的人,哪些是細(xì)致入微的人,哪些是態(tài)度不認(rèn)真的人。之所以要大掃除就是為了看清

      讀書文摘·經(jīng)典 2016年5期2016-05-14

    • 觀察員工大掃除
      他人的意識(shí)?!?span id="j5i0abt0b" class="hl">跟隨者”雖然認(rèn)為,一定要為同伴做些什么,但是自己又想不出應(yīng)該做些什么。于是在得到指示之前,“跟隨者”通常只是消極等待?!皼]干勁者”通常認(rèn)為“大掃除真是煩人”,而且他們只想著逃離現(xiàn)場。上司通過以往的經(jīng)驗(yàn),很快便能判別出你具有什么樣的意識(shí)傾向。而事實(shí)上,某大型企業(yè)的營業(yè)部長曾就大掃除的意義說過以下這樣的話:“通過觀察員工們大掃除的情況,就可以辨別出他們當(dāng)中哪些是樂于幫助同伴的人,哪些是細(xì)致入微的人,哪些是態(tài)度不認(rèn)真的人。之所以要大掃除就是為了看清

      特別文摘 2016年5期2016-05-04

    • 市場進(jìn)入中的“跟隨者”及其出口延遲時(shí)間:一個(gè)微觀證據(jù)
      ,企業(yè)通過充當(dāng)跟隨者,延遲出口時(shí)機(jī),可以有效降低出口進(jìn)入成本與減少不確定性,進(jìn)而獲得一定的延遲收益,NPV 法顯然忽略了出口延遲給企業(yè)帶來的這種額外收益;另一方面,在國際市場競爭日益激烈的情況下,選擇充當(dāng)跟隨者的企業(yè),必須直面其他企業(yè)搶先進(jìn)入市場的風(fēng)險(xiǎn),且這種風(fēng)險(xiǎn)會(huì)在一定程度上侵蝕延遲出口的收益。因此,企業(yè)最終是否充當(dāng)跟隨者是這兩種力量之間權(quán)衡與博弈的結(jié)果,而這種選擇的正確與否又直接關(guān)乎企業(yè)出口成敗(Naude and Rossouw,2010)。從這個(gè)意

      南開經(jīng)濟(jì)研究 2015年5期2015-12-25

    • 多智能機(jī)器人群體中跟隨者視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
      體;視覺系統(tǒng);跟隨者;定位中圖分類號(hào):TP399 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1009-3044(2015)06-0189-02The Design on Visual System of Follower in the Group of Multi Intelligent RobotsZOU Hai-yang(College of Computer in China West Normal University,Nanchong 637000, China

      電腦知識(shí)與技術(shù) 2015年6期2015-12-07

    • 出口跟隨者會(huì)受益于開拓者嗎?——來自中國工業(yè)企業(yè)的證據(jù)
      條件下開拓者對跟隨者溢出效應(yīng)(pioneer-to-followers spillover)的存在不僅成為學(xué)者們?nèi)諠u關(guān)注的焦點(diǎn),而且是重新審視諸多經(jīng)濟(jì)問題新的落腳點(diǎn)。Arrow 最早提出利用外部性解釋溢出效應(yīng)對經(jīng)濟(jì)增長的重要作用[1]。Bardhan和Hoff等則在此基礎(chǔ)上,認(rèn)為在政府不加干涉的情況下,由于跟隨者可以在信息與技術(shù)等方面受益于開拓者,導(dǎo)致開拓者先發(fā)進(jìn)入市場的動(dòng)力不足,進(jìn)而導(dǎo)致該行業(yè)生產(chǎn)的無效率狀態(tài)[2][3]。然而,隨著全球經(jīng)濟(jì)一體化的發(fā)展,

      中南財(cái)經(jīng)政法大學(xué)學(xué)報(bào) 2015年5期2015-04-07

    • 帶有領(lǐng)導(dǎo)者的多智能體避障隊(duì)形控制
      是平等的,都是跟隨者.假定第i(i=1,2,…,N)個(gè)跟隨者具有如下的位置-速度模型(2)其中:qi∈Rn是跟隨者i的位置向量,pi∈Rn是其速度向量,ui∈Rn是控制輸入.注1 領(lǐng)導(dǎo)者可以向每一個(gè)跟隨者發(fā)送信息,跟隨者能夠接收來自領(lǐng)導(dǎo)者的信息且具有避撞感知、避障感知功能.為了更好地描述多智能體系統(tǒng)的隊(duì)形控制問題,我們引入以下定義.定義1[11](基于感知的跟隨者的鄰居集) 如果多智能體系統(tǒng)中的智能體j(包括領(lǐng)導(dǎo)者)位于跟隨者i的避撞感知區(qū)域(以避撞感知半

      煙臺(tái)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)與工程版) 2014年2期2014-08-03

    • 既做領(lǐng)導(dǎo)者,也要做跟隨者
      來有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者的思考。領(lǐng)導(dǎo)是一種互動(dòng)的領(lǐng)域華倫·布蘭克在“領(lǐng)導(dǎo)的九項(xiàng)自然法則”中提到:領(lǐng)導(dǎo)是一種互動(dòng)的領(lǐng)域。領(lǐng)導(dǎo)者與跟隨者是一種無法分割的整體關(guān)系,就像是跳舞一般,帶動(dòng)者與跟隨者必須以互動(dòng)的方式前進(jìn)后退。兩者之間的默契配合包含著“值得跟隨”和“懂得跟隨”的道理。沒有跟隨者的帶動(dòng)者無法成為領(lǐng)導(dǎo)者。可以說,是跟隨者造就了領(lǐng)導(dǎo)者。領(lǐng)導(dǎo)者本身也是跟隨者對于一個(gè)團(tuán)隊(duì)來說,領(lǐng)導(dǎo)者首先代表了方向,這個(gè)方向可以服務(wù)、服從于團(tuán)隊(duì)里大多數(shù)人的期盼和利益,只有領(lǐng)導(dǎo)者與團(tuán)隊(duì)

      人力資源 2014年4期2014-08-01

    • 非線性多智能體網(wǎng)絡(luò)的分布式包容控制
      圖7所示,可見跟隨者漸近收斂到領(lǐng)航者所圍成的凸包中且達(dá)到相應(yīng)的期望位置,與推論1的結(jié)論相符。非線性多智能體網(wǎng)絡(luò)的分布式包容控制于 鏑,白麗娟,李 鋮(東北石油大學(xué)電氣信息工程學(xué)院,黑龍江 大慶 163318)針對具有本質(zhì)非線性動(dòng)態(tài)的多智能體網(wǎng)絡(luò),研究分布式包容控制問題。假設(shè)只有部分個(gè)體已知領(lǐng)航者信息,依據(jù)相對位置和速度信息設(shè)計(jì)分布式控制律?;诖鷶?shù)圖論、矩陣?yán)碚摵蚅yapunov穩(wěn)定性分析方法,得出非線性網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)漸近包容控制的充分條件。當(dāng)跟隨者之間有向強(qiáng)連

      復(fù)雜系統(tǒng)與復(fù)雜性科學(xué) 2013年2期2013-09-28

    • 二階多智能體系統(tǒng)的跟隨者-多領(lǐng)導(dǎo)者聚集控制*
      狀態(tài)信息給鄰居跟隨者,而跟隨者不能將自己當(dāng)前的狀態(tài)信息反饋給領(lǐng)導(dǎo)者.在實(shí)際應(yīng)用(如異類機(jī)器人避障、狼群對鹿群捕食、蟻群搬運(yùn)食物等)中,領(lǐng)導(dǎo)者可能不會(huì)是一個(gè)簡單的個(gè)體,而會(huì)是一個(gè)區(qū)域,故將這個(gè)目標(biāo)區(qū)域模擬成多個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者組成的集合.在聚集控制中,一個(gè)關(guān)鍵的問題是如何設(shè)計(jì)一個(gè)分布式控制協(xié)議使得一個(gè)多智能體系統(tǒng)聚集于一個(gè)期望的目標(biāo)區(qū)域內(nèi).國內(nèi)外學(xué)者已對群體系統(tǒng)的聚集控制進(jìn)行了大量的研究.Hu 等[10]提出了一階連續(xù)時(shí)間線性多智能體系統(tǒng)的靜態(tài)聚集控制模型;Li 等[

      華南理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2013年1期2013-08-19

    • 官場跟隨者畫像
      □杜美麗官場跟隨者畫像□杜美麗官場有句順口溜,叫做“跟對人,辦對事,說對話”。這是官場很經(jīng)典的一句話,可以稱得上官場潛規(guī)則之一。有人甚至認(rèn)為.這三個(gè)短句的排序還說明,“跟對人”比“辦對事”更重要?,F(xiàn)實(shí)可能有些官員會(huì)發(fā)現(xiàn),身邊很多老實(shí)人,事兒是辦對了,可是因?yàn)闆]有“跟對人”,總是仕途不得志,郁郁寡歡,還真應(yīng)了那句,“跟對人”比“辦對事”重要。究竟應(yīng)當(dāng)如何看待“跟對人”的官場文化呢?站好隊(duì),選對人常言道,“物以類聚,人以群分”,有人的地方就有江湖。有人說,人不

      領(lǐng)導(dǎo)文萃 2011年3期2011-08-15

    欧美乱码精品一区二区三区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 午夜福利免费观看在线| 国产真实乱freesex| svipshipincom国产片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 午夜影院日韩av| 国产av不卡久久| 麻豆av在线久日| 国产成人欧美在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 一级a爱片免费观看的视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 久99久视频精品免费| 两个人看的免费小视频| 在线观看www视频免费| 久久99热这里只有精品18| 一夜夜www| 99热6这里只有精品| 啦啦啦韩国在线观看视频| 午夜两性在线视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产欧美日韩一区二区精品| 精品一区二区三区av网在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 天堂√8在线中文| 黄片大片在线免费观看| 国内精品久久久久精免费| 欧美成人午夜精品| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 在线观看免费日韩欧美大片| 看免费av毛片| 伊人久久大香线蕉亚洲五| www.999成人在线观看| 十八禁人妻一区二区| 午夜久久久在线观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 久热这里只有精品99| 欧美在线一区亚洲| 伦理电影免费视频| 精品不卡国产一区二区三区| 免费在线观看完整版高清| 久久精品成人免费网站| 黑人欧美特级aaaaaa片| 12—13女人毛片做爰片一| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产成人av激情在线播放| 亚洲三区欧美一区| 十八禁网站免费在线| 一本一本综合久久| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产av在哪里看| 亚洲人成77777在线视频| 无人区码免费观看不卡| 久久久久久久久中文| 亚洲专区中文字幕在线| 国产一区二区激情短视频| 久久久国产成人免费| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲成人免费电影在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| 成人手机av| 91老司机精品| 久久精品人妻少妇| 久久中文字幕人妻熟女| 午夜福利成人在线免费观看| 精品不卡国产一区二区三区| 哪里可以看免费的av片| 欧美黄色淫秽网站| 曰老女人黄片| 免费在线观看完整版高清| 给我免费播放毛片高清在线观看| 丁香六月欧美| 午夜免费成人在线视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产亚洲欧美精品永久| 日韩中文字幕欧美一区二区| 男女床上黄色一级片免费看| bbb黄色大片| 看黄色毛片网站| 悠悠久久av| 国产三级黄色录像| 十分钟在线观看高清视频www| 精品国产国语对白av| 日韩精品青青久久久久久| 淫秽高清视频在线观看| 婷婷丁香在线五月| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 精品乱码久久久久久99久播| 免费在线观看亚洲国产| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲激情在线av| 高清毛片免费观看视频网站| 国产1区2区3区精品| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 少妇 在线观看| 一进一出好大好爽视频| 又大又爽又粗| 久久午夜综合久久蜜桃| 老司机靠b影院| 国产亚洲欧美在线一区二区| 亚洲一区高清亚洲精品| 在线观看66精品国产| 亚洲,欧美精品.| 两性夫妻黄色片| 国内精品久久久久精免费| 999久久久国产精品视频| 久久久久久久久免费视频了| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久久久久久精品吃奶| 日本三级黄在线观看| 一级黄色大片毛片| 国产av不卡久久| 黄色片一级片一级黄色片| 国产1区2区3区精品| 波多野结衣高清无吗| 亚洲av电影在线进入| 性欧美人与动物交配| 精品卡一卡二卡四卡免费| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 男女午夜视频在线观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 成人国产一区最新在线观看| 久久99热这里只有精品18| 十八禁人妻一区二区| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 一区二区三区高清视频在线| av在线天堂中文字幕| 精品欧美一区二区三区在线| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲欧美激情综合另类| 女性被躁到高潮视频| 美女午夜性视频免费| 亚洲黑人精品在线| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜免费成人在线视频| 亚洲av熟女| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 精品久久久久久久久久免费视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲五月天丁香| 首页视频小说图片口味搜索| 中文字幕精品免费在线观看视频| 成人三级黄色视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲成av人片免费观看| 伦理电影免费视频| 欧美性长视频在线观看| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 国产色视频综合| 久久热在线av| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 国产熟女午夜一区二区三区| 日本在线视频免费播放| 91九色精品人成在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 变态另类丝袜制服| 欧美色视频一区免费| 观看免费一级毛片| 一级a爱视频在线免费观看| 欧美日韩黄片免| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲 欧美一区二区三区| 成人特级黄色片久久久久久久| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧美成人性av电影在线观看| e午夜精品久久久久久久| 波多野结衣巨乳人妻| 久久久久久九九精品二区国产 | 国产亚洲欧美在线一区二区| 午夜激情福利司机影院| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 亚洲av熟女| 国产v大片淫在线免费观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 搞女人的毛片| 日本五十路高清| 久久久久久大精品| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 日本三级黄在线观看| 婷婷亚洲欧美| 国产又色又爽无遮挡免费看| 91av网站免费观看| xxxwww97欧美| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产av在哪里看| 俄罗斯特黄特色一大片| e午夜精品久久久久久久| 美国免费a级毛片| 久久人人精品亚洲av| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产97色在线日韩免费| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产一区在线观看成人免费| 大型av网站在线播放| 久久久国产成人精品二区| 亚洲三区欧美一区| cao死你这个sao货| 久久久久久久久中文| 久久99热这里只有精品18| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 国产主播在线观看一区二区| 男人操女人黄网站| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲自拍偷在线| 99久久无色码亚洲精品果冻| 韩国av一区二区三区四区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 亚洲av熟女| 窝窝影院91人妻| 一a级毛片在线观看| 俺也久久电影网| 韩国av一区二区三区四区| 在线免费观看的www视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 人人妻人人澡欧美一区二区| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美三级亚洲精品| 51午夜福利影视在线观看| 黄色a级毛片大全视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产成人系列免费观看| 无人区码免费观看不卡| 亚洲三区欧美一区| 亚洲av熟女| 久久久久久久久中文| 国产私拍福利视频在线观看| 99久久综合精品五月天人人| 国产爱豆传媒在线观看 | 亚洲av电影不卡..在线观看| 老司机靠b影院| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 9191精品国产免费久久| 美女高潮到喷水免费观看| √禁漫天堂资源中文www| 波多野结衣高清无吗| 久久久久九九精品影院| 欧美不卡视频在线免费观看 | 免费在线观看成人毛片| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲国产欧美一区二区综合| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 99热只有精品国产| 99热这里只有精品一区 | 搞女人的毛片| 露出奶头的视频| 最近最新中文字幕大全电影3 | 午夜激情福利司机影院| 国产精品综合久久久久久久免费| 大香蕉久久成人网| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美激情高清一区二区三区| 精品国产国语对白av| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲免费av在线视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 18美女黄网站色大片免费观看| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 成人18禁在线播放| 啦啦啦免费观看视频1| 99热6这里只有精品| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 国产男靠女视频免费网站| 午夜免费激情av| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产1区2区3区精品| 久久中文看片网| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲精品一区av在线观看| 男人操女人黄网站| 亚洲精品国产区一区二| 国产色视频综合| 婷婷精品国产亚洲av| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲av成人av| 欧美一级a爱片免费观看看 | 国产色视频综合| 国产精品99久久99久久久不卡| 免费观看人在逋| 免费观看精品视频网站| 国产男靠女视频免费网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 人人妻人人澡欧美一区二区| 嫩草影院精品99| 国产亚洲欧美精品永久| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产精品日韩av在线免费观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 成人特级黄色片久久久久久久| a级毛片a级免费在线| 亚洲男人的天堂狠狠| 一级黄色大片毛片| 天堂√8在线中文| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产精品亚洲一级av第二区| 国产成年人精品一区二区| 在线看三级毛片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 欧美黑人欧美精品刺激| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 久久久久亚洲av毛片大全| 俄罗斯特黄特色一大片| 特大巨黑吊av在线直播 | 国产精品 国内视频| 黄色毛片三级朝国网站| 国产一区二区激情短视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 午夜久久久久精精品| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 婷婷丁香在线五月| 一a级毛片在线观看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 精华霜和精华液先用哪个| 两人在一起打扑克的视频| 韩国精品一区二区三区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 少妇粗大呻吟视频| 在线观看免费午夜福利视频| 好男人电影高清在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 午夜福利高清视频| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲成人久久性| 制服诱惑二区| 日韩欧美 国产精品| 99在线视频只有这里精品首页| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 亚洲第一av免费看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 一区二区日韩欧美中文字幕| 成人18禁在线播放| 国产精品,欧美在线| 亚洲第一电影网av| 亚洲激情在线av| 高清在线国产一区| 国产不卡一卡二| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 校园春色视频在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 啦啦啦韩国在线观看视频| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲全国av大片| 香蕉国产在线看| 欧美日韩黄片免| 精品欧美国产一区二区三| 欧美日韩黄片免| 真人一进一出gif抽搐免费| 999精品在线视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 日本成人三级电影网站| 久久性视频一级片| 久久久久久人人人人人| 美女 人体艺术 gogo| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产v大片淫在线免费观看| 国产一区在线观看成人免费| 国产精品永久免费网站| 国产私拍福利视频在线观看| 看免费av毛片| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 免费搜索国产男女视频| 欧美成人午夜精品| 麻豆成人午夜福利视频| www.自偷自拍.com| 欧美中文日本在线观看视频| 国产不卡一卡二| 国产久久久一区二区三区| 性色av乱码一区二区三区2| 中文字幕精品免费在线观看视频| 色播亚洲综合网| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 母亲3免费完整高清在线观看| av免费在线观看网站| 在线观看午夜福利视频| 老司机靠b影院| 一进一出抽搐动态| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲成国产人片在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 亚洲男人的天堂狠狠| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 中文亚洲av片在线观看爽| 大香蕉久久成人网| 少妇粗大呻吟视频| 国产区一区二久久| 国产高清激情床上av| 91大片在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 成人欧美大片| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日韩av在线大香蕉| 亚洲中文字幕日韩| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 女人被狂操c到高潮| 在线观看一区二区三区| svipshipincom国产片| 精品乱码久久久久久99久播| 波多野结衣巨乳人妻| 香蕉丝袜av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 欧美乱妇无乱码| 午夜福利高清视频| www国产在线视频色| 此物有八面人人有两片| 成人三级做爰电影| 亚洲成人国产一区在线观看| 麻豆一二三区av精品| 欧美不卡视频在线免费观看 | 国产极品粉嫩免费观看在线| 欧美又色又爽又黄视频| 国产v大片淫在线免费观看| 婷婷六月久久综合丁香| 免费在线观看日本一区| 国产精品av久久久久免费| 亚洲一区中文字幕在线| 两性夫妻黄色片| 成人国产一区最新在线观看| www国产在线视频色| 黄色女人牲交| 可以在线观看毛片的网站| or卡值多少钱| 欧美不卡视频在线免费观看 | 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲人成77777在线视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 麻豆av在线久日| 亚洲成人久久性| 亚洲成a人片在线一区二区| 啦啦啦免费观看视频1| 亚洲天堂国产精品一区在线| 美女高潮到喷水免费观看| 无限看片的www在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产又色又爽无遮挡免费看| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲人成77777在线视频| 美女国产高潮福利片在线看| 真人一进一出gif抽搐免费| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲av成人av| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 国产精品亚洲一级av第二区| 99精品久久久久人妻精品| 精品久久久久久,| 久久久久精品国产欧美久久久| 波多野结衣高清作品| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品91无色码中文字幕| 午夜视频精品福利| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲成人国产一区在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 色精品久久人妻99蜜桃| 好男人电影高清在线观看| 特大巨黑吊av在线直播 | 国产亚洲精品一区二区www| cao死你这个sao货| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 一区福利在线观看| 国产激情欧美一区二区| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久精品91蜜桃| av片东京热男人的天堂| 午夜福利一区二区在线看| 国产99久久九九免费精品| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 精品熟女少妇八av免费久了| 搡老岳熟女国产| 精品一区二区三区av网在线观看| 制服丝袜大香蕉在线| 午夜两性在线视频| av片东京热男人的天堂| 1024香蕉在线观看| 亚洲国产欧美网| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产精品永久免费网站| 90打野战视频偷拍视频| 一级黄色大片毛片| 免费在线观看成人毛片| 1024香蕉在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 又大又爽又粗| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 免费高清在线观看日韩| 婷婷精品国产亚洲av| bbb黄色大片| 欧美黑人精品巨大| 男男h啪啪无遮挡| 日本 欧美在线| 国产爱豆传媒在线观看 | 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 女警被强在线播放| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| av在线播放免费不卡| www.精华液| 亚洲精品色激情综合| 午夜久久久在线观看| 超碰成人久久| 香蕉丝袜av| 国产乱人伦免费视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 脱女人内裤的视频| 美女高潮到喷水免费观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 两个人视频免费观看高清| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 黄片大片在线免费观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 99热6这里只有精品| 色在线成人网| 久久伊人香网站| 88av欧美| 看黄色毛片网站| 大型av网站在线播放| 老熟妇乱子伦视频在线观看| a在线观看视频网站| 亚洲精品国产区一区二| 99久久国产精品久久久| 亚洲专区中文字幕在线| 三级毛片av免费| 村上凉子中文字幕在线| 91麻豆av在线| 亚洲片人在线观看| 制服人妻中文乱码| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲九九香蕉| 激情在线观看视频在线高清| 1024视频免费在线观看| 欧美日韩黄片免| 精品一区二区三区四区五区乱码| 久久人人精品亚洲av| 亚洲avbb在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 韩国精品一区二区三区| 欧美中文日本在线观看视频| 两个人免费观看高清视频| 两个人看的免费小视频| 久久久国产精品麻豆| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲国产欧美一区二区综合| 动漫黄色视频在线观看| 久99久视频精品免费| 久久人人精品亚洲av| 午夜成年电影在线免费观看| 国产精品一区二区三区四区久久 | 草草在线视频免费看| 国产亚洲精品av在线| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 国产视频一区二区在线看| 十分钟在线观看高清视频www| 99精品在免费线老司机午夜| 中亚洲国语对白在线视频| av天堂在线播放| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 免费观看人在逋| 色哟哟哟哟哟哟| 欧美国产日韩亚洲一区| 久久中文字幕人妻熟女| 999精品在线视频| 色尼玛亚洲综合影院| 免费观看人在逋| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久人妻av系列| 亚洲黑人精品在线| 国产野战对白在线观看| 脱女人内裤的视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 波多野结衣高清作品| 国产精品98久久久久久宅男小说| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美激情极品国产一区二区三区|