機(jī)械臂
- 基于圖像的強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)械臂無(wú)標(biāo)定視覺(jué)伺服系統(tǒng)
為了解決傳統(tǒng)機(jī)械臂視覺(jué)伺服受外界環(huán)境影響較大的問(wèn)題，提出一種基于圖像的無(wú)標(biāo)定視覺(jué)伺服控制方法。該方法對(duì)采集的每一幀圖像參數(shù)進(jìn)行處理，無(wú)需繁瑣的攝像頭校準(zhǔn)定位等操作，從而在復(fù)雜環(huán)境下獲得了較高的抗干擾工作性能。通過(guò)動(dòng)態(tài)的迭代學(xué)習(xí)過(guò)程實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的最優(yōu)軌跡控制。在自由度機(jī)器臂測(cè)試平臺(tái)上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所提方法既可以減少模型參數(shù)，提高計(jì)算速度，又可以有效地對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制，可以對(duì)位置信息實(shí)施精確調(diào)整。關(guān)鍵詞： 機(jī)械臂 無(wú)標(biāo)定視覺(jué) 非線性矩陣 軌跡控制中圖分類號(hào)：
大眾科學(xué) 2024年4期2024-07-07
- 基于無(wú)人機(jī)的垃圾撿拾裝置設(shè)計(jì)
旋轉(zhuǎn)角度，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂和機(jī)械爪的操作。這使得裝置可以靈活飛行到環(huán)衛(wèi)工人難以抵達(dá)的位置，準(zhǔn)確抓取目標(biāo)物，解決了垃圾撿拾中的一系列棘手問(wèn)題，降低了環(huán)衛(wèi)工人的危險(xiǎn)性，提高了垃圾清理效率，為凈化環(huán)境添磚加瓦?！娟P(guān)鍵詞】 無(wú)人機(jī)；垃圾撿拾；機(jī)械爪；機(jī)械臂隨著人們對(duì)精神文化需求的提升，旅游已成為了解歷史文化和區(qū)域文化的主要方式，特別是一些名山秀水備受青睞。然而，隨之而來(lái)的是游客留下的大量廢棄物，如礦泉水瓶、各種包裝袋等。這些廢棄物的增加，加上風(fēng)力的影響，導(dǎo)致一些垃圾滯留
電腦迷 2024年4期2024-06-19
- 基于麥克納姆輪的物流機(jī)器人設(shè)計(jì)與技術(shù)研究
；物流機(jī)器人；機(jī)械臂中圖分類號(hào)：TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A0引言物流是現(xiàn)代供應(yīng)鏈管理中的一個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)，人們對(duì)自動(dòng)化物流系統(tǒng)的需求不斷增加。為了滿足這一需求，智能物流機(jī)器人越來(lái)越受關(guān)注，其不僅可以提高物流效率，還可以減少勞動(dòng)力成本，提供更快速和精準(zhǔn)的物流服務(wù)。傳統(tǒng)物流機(jī)器人通常采用差動(dòng)輪底盤，雖然它們可以在直線上移動(dòng)，但在狹窄空間中導(dǎo)航困難，且需要進(jìn)行頻繁的轉(zhuǎn)向操作。為了克服這些問(wèn)題，本文引入了共軸麥克納姆輪底盤，這一底盤結(jié)構(gòu)允許機(jī)器人在任意方向上自由移
電子產(chǎn)品世界 2023年11期2024-01-20
- 基于三節(jié)臂最優(yōu)路徑的智能挖掘機(jī)軌跡規(guī)劃研究
器人操作系統(tǒng) 機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃1 引言挖掘機(jī)是工程機(jī)械的最主要機(jī)種，其功能典型，在各類在基礎(chǔ)工程建設(shè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)等任務(wù)中發(fā)揮著不可替代的作用。目前，人工智能已進(jìn)入2.0時(shí)代，人工智能技術(shù)與各細(xì)分產(chǎn)業(yè)融合是時(shí)代和行業(yè)發(fā)展的必然。在這一時(shí)代背景下，為應(yīng)對(duì)精度、效率等方面越來(lái)越高的作業(yè)要求，適應(yīng)危險(xiǎn)、惡劣的作業(yè)環(huán)境，智能化、自主化已成為挖掘機(jī)未來(lái)主要發(fā)展趨勢(shì)[1]。依據(jù)研究技術(shù)的應(yīng)用與面向功能的實(shí)現(xiàn)，智能挖掘機(jī)的研究可以分為三個(gè)階段：基于傳感器輔助的自動(dòng)控制、基于
時(shí)代汽車 2023年18期2023-10-21
- 基于改進(jìn)RRT的筒子紗搬運(yùn)機(jī)械臂路徑規(guī)劃研究
距離系數(shù)g，使機(jī)械臂末端與障礙物保持安全距離；提出隨機(jī)動(dòng)作選擇策略，使樹(shù)每一次擴(kuò)展前對(duì)擴(kuò)展動(dòng)作進(jìn)行選擇；提出弱化目標(biāo)偏置策略，根據(jù)Xgoal相對(duì)于Xnear和Xrand連線的位置，對(duì)擴(kuò)展方向進(jìn)行偏置；根據(jù)垂距限值法和三次樣條插值對(duì)初始路徑處理，得到一條平滑路徑。通過(guò)與RRT算法、M-RRT算法、添加引力系數(shù)的RRT算法和改進(jìn)的RRT*算法仿真對(duì)比，路徑長(zhǎng)度方面最大下降了23.3％，時(shí)間方面最大下降了82.5%，并始終與障礙物保持50 mm以上的距離。結(jié)果表
計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究 2023年9期2023-10-18
- 基于擾動(dòng)觀測(cè)器的機(jī)械臂阻抗復(fù)合控制研究
琛 摘要針對(duì)機(jī)械臂系統(tǒng)模型中存在未知擾動(dòng)的問(wèn)題，提出了基于擾動(dòng)觀測(cè)器的機(jī)械臂阻抗復(fù)合控制方法.針對(duì)二階阻抗動(dòng)態(tài)模型，采用由擾動(dòng)觀測(cè)器（DOB）、阻抗控制器和位置控制器構(gòu)成的復(fù)合控制策略，其中擾動(dòng)觀測(cè)器用來(lái)估計(jì)機(jī)械臂模型中的未知擾動(dòng)，阻抗控制器用于修正輸入角度，位置控制器對(duì)修正后的角度進(jìn)行跟蹤控制.復(fù)合控制保證阻抗誤差可以收斂到一個(gè)小的鄰域，最終實(shí)現(xiàn)期望二階阻抗模型的動(dòng)態(tài)跟蹤.仿真算例驗(yàn)證了該控制方法的有效性.關(guān)鍵詞機(jī)械臂;阻抗控制;擾動(dòng)觀測(cè)器;位置控制中
南京信息工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2023年2期2023-06-14
- 基于機(jī)器視覺(jué)的人工智能分揀系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)
詞：機(jī)器視覺(jué)；機(jī)械臂；智能分揀；Python中圖分類號(hào)：TP393 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2023）10-0016-03隨著人工智能制造技術(shù)的不斷成熟，AI機(jī)械臂在制造業(yè)生產(chǎn)中扮演著越來(lái)越重要的角色[1]。分揀機(jī)械臂已經(jīng)開(kāi)始用于物流包裹分揀業(yè)務(wù)中，它能代替工人對(duì)流水線上的包裹進(jìn)行分揀。傳統(tǒng)分揀機(jī)械臂采用示教或離線編程來(lái)規(guī)劃抓取方向和運(yùn)動(dòng)路徑，雖然能完成分揀作業(yè)，但對(duì)包裹的擺放位置和大小要求較嚴(yán)格，很容易導(dǎo)致機(jī)械臂抓取包裹失敗。而基于機(jī)
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年10期2023-06-03
- 基于單片機(jī)的機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
于51單片機(jī)的機(jī)械臂控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)主要采用STM32f407最小系統(tǒng)開(kāi)發(fā)板、機(jī)械臂和JDY-31藍(lán)牙進(jìn)行組裝。其分為8大模塊，分別是：PCA9685控制多路舵機(jī)模塊、矩陣按鍵模塊、LCD1702顯示模塊、DS18B20溫度檢測(cè)模塊、獨(dú)立按鍵模塊、步進(jìn)電機(jī)、ULN2003步進(jìn)電機(jī)控制模和DS1302時(shí)鐘模塊。各模塊協(xié)調(diào)工作，可顯示當(dāng)前年月日時(shí)分秒和步進(jìn)電機(jī)開(kāi)關(guān)狀態(tài)，可通過(guò)矩陣按鍵模塊調(diào)整時(shí)間，控制步進(jìn)電機(jī)的開(kāi)關(guān)。此機(jī)械臂由紅外遙控器控制，LCD1702
無(wú)線互聯(lián)科技 2023年5期2023-05-24
- 名優(yōu)茶采摘機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究
的識(shí)別和定位、機(jī)械臂的設(shè)計(jì)、末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)等方面，介紹國(guó)內(nèi)外名優(yōu)茶采摘機(jī)器人的研究進(jìn)展、特點(diǎn)，指出當(dāng)前采茶機(jī)器人存在識(shí)別定位較差、采摘速度較慢等問(wèn)題。研發(fā)具有普適性和通用性的嫩芽識(shí)別定位算法、高效的采摘機(jī)械臂及其控制系統(tǒng)、具有保護(hù)性的柔性末端執(zhí)行器都是未來(lái)名優(yōu)茶采摘機(jī)器人需要解決的關(guān)鍵問(wèn)題。關(guān)鍵詞：名優(yōu)茶采摘；茶葉嫩芽檢測(cè)；機(jī)械臂；末端執(zhí)行器中圖分類號(hào)：S225.99： TP242.6文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：20955553 （2023） 1201740
- 基于STM32的智能物流機(jī)器人
MV；PID；機(jī)械臂；物流機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人可代替人工在高溫、高壓、多粉塵等危險(xiǎn)環(huán)境中作業(yè)，節(jié)省大量人力資源，大幅提高工作效率。在未來(lái)智慧工廠建設(shè)中，智能物流搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)起著舉足輕重的作用[1]。鑒于智能物流搬運(yùn)機(jī)器人將來(lái)在制造業(yè)發(fā)展中勢(shì)必占有較重要的地位，本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種基于STM32的智能物流機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)智能車為平臺(tái)搭載機(jī)械臂和攝像頭，運(yùn)用AprilTag 標(biāo)定跟蹤與PID 控制[2] 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)與跟蹤抓取。最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航以及智能識(shí)別并搬
電子產(chǎn)品世界 2023年4期2023-04-20
- 三維點(diǎn)云驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)目標(biāo)定位和運(yùn)動(dòng)逆向分解算法研究
詞：三維點(diǎn)云；機(jī)械臂；逆運(yùn)動(dòng)學(xué)；目標(biāo)定位0 引言點(diǎn)云數(shù)據(jù)[1]是指在一個(gè)三維坐標(biāo)系統(tǒng)里的一組向量的集合。三維點(diǎn)云是一種很重要的安慰數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，隨著計(jì)算機(jī)和機(jī)器人學(xué)科的發(fā)展，三維點(diǎn)云也在機(jī)械臂領(lǐng)域獲得了深入應(yīng)用。由于三維點(diǎn)云包含的多種信息，比如顏色、其強(qiáng)度等信息使得它對(duì)三維空間內(nèi)的物體描述更加精準(zhǔn)。機(jī)械臂通常有多個(gè)自由度，這就使得機(jī)械臂擁有很高的靈活度，可以勝任很多復(fù)雜的工作，但是機(jī)械臂對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性是遠(yuǎn)不如人類的，為了提高機(jī)械臂對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力，就需要結(jié)合計(jì)
電腦知識(shí)與技術(shù) 2023年5期2023-04-06
- 面壁者—基于樹(shù)莓派的AI救援機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
像;深度學(xué)習(xí);機(jī)械臂;救援;自動(dòng)化中圖分類號(hào)：TP311? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2022）17-0081-021 概述我國(guó)是災(zāi)害頻發(fā)的國(guó)家，由于災(zāi)后空間狹小、環(huán)境惡劣等問(wèn)題，救援人員難以深入現(xiàn)場(chǎng)，二次災(zāi)害隨時(shí)有可能發(fā)生，處置稍有不當(dāng)就可能給救援人員也帶來(lái)嚴(yán)重安全危害。救援機(jī)器人到達(dá)災(zāi)后待救援地，首先利用相機(jī)監(jiān)測(cè)周圍環(huán)境[1]并且通過(guò)Yolov5算法進(jìn)行視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)[2]，數(shù)據(jù)上傳至云端供后續(xù)評(píng)估分析、GPS向云端反饋機(jī)器人所
電腦知識(shí)與技術(shù) 2022年17期2022-08-31
- 多功能六軸機(jī)器人機(jī)械手臂控制系統(tǒng)研究
業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械臂通常也被叫做工業(yè)機(jī)器人，是能夠幫助很多工廠實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化道路的重要設(shè)備之一。為了工業(yè)的發(fā)展跟祖國(guó)的繁榮富強(qiáng)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研究和投入使用具有很高的價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;控制;設(shè)計(jì)1、手臂系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手臂是一種新興智能化機(jī)械設(shè)備，可以準(zhǔn)確接收指令并自動(dòng)完成，具有較強(qiáng)的智能性與高效性。機(jī)械手臂的工業(yè)生產(chǎn)中的廣泛使用可以有效規(guī)避安全風(fēng)險(xiǎn)，大大提升生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量。有鑒于此，此次研究將針對(duì)機(jī)械手臂的動(dòng)態(tài)抓取機(jī)理進(jìn)行細(xì)致分析，將其應(yīng)用到機(jī)
科教創(chuàng)新與實(shí)踐 2022年7期2022-06-26
- 基于OpenMV和Arduino的智能機(jī)械臂操控平臺(tái)
兩大模塊的智能機(jī)械臂操控平臺(tái)的設(shè)計(jì)進(jìn)行研究，其主要是利用OpenMV的識(shí)別功能與Arduino的控制功能，識(shí)別后夾取并到指定區(qū)域?qū)⑽矬w放下，所使用的設(shè)計(jì)方案與制作方法具有一定的研究意義與實(shí)用意義。同時(shí)作為工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人，它結(jié)合了機(jī)械自動(dòng)化、電子技術(shù)、電子信息技術(shù)、自動(dòng)控制系統(tǒng)及人工智能技術(shù)等多種多樣的近期科研成果。本次設(shè)計(jì)的智能機(jī)械臂操控平臺(tái)從識(shí)別準(zhǔn)確率與控制精準(zhǔn)度都有著較好發(fā)揮，提升了工業(yè)生產(chǎn)的效率，在傳統(tǒng)機(jī)械臂的改造與優(yōu)化中也邁出了關(guān)鍵的一步。關(guān)鍵詞：
科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2022年2期2022-05-31
- Python人工智能視語(yǔ)雙聯(lián)合交互臂
詞：人工智能;機(jī)械臂;交互;YOLO一、引言 當(dāng)前人工智能領(lǐng)域正在不如我們的日常生活，人工智能領(lǐng)域的研究為人們的生活帶來(lái)了極大的改變。除此之外，應(yīng)用于商業(yè)的人工智能研究也在不斷進(jìn)步。對(duì)于當(dāng)前的人工智能領(lǐng)域的研究，重點(diǎn)之一是模式識(shí)別。說(shuō)起模式識(shí)別，一些主流的算法為設(shè)計(jì)者搭建自己的項(xiàng)目也提供了一些方便，同時(shí)讓更多人更容易參與其中的開(kāi)發(fā)，也就為更多人工智能領(lǐng)域的作品能夠應(yīng)運(yùn)而生。特別是對(duì)于一些還在使用人力的單調(diào)工作，為了解決此類問(wèn)題，智能化的機(jī)械臂代替人工操作
客聯(lián) 2022年3期2022-05-31
- 基于ROS的機(jī)械臂視覺(jué)控制仿真
要：現(xiàn)代工業(yè)中機(jī)械臂的使用越來(lái)越廣泛，但傳統(tǒng)的機(jī)械臂缺乏同工作環(huán)境的交互能力，靈活性較差。為此考慮利用視覺(jué)來(lái)引導(dǎo)機(jī)械臂作業(yè)，為機(jī)械臂配置視覺(jué)傳感器，實(shí)時(shí)獲取工況信息，以提高機(jī)械臂在線實(shí)時(shí)作業(yè)的能力。ROS（Robot Operating System）在機(jī)器人開(kāi)發(fā)領(lǐng)域的應(yīng)用愈加廣泛，借助ROS構(gòu)建相應(yīng)的視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)械臂作業(yè)的仿真模型。在Gazebo完成機(jī)械臂和Kinect相機(jī)的建模仿真，利用ROS節(jié)點(diǎn)通訊機(jī)制實(shí)現(xiàn)視覺(jué)識(shí)別結(jié)果對(duì)機(jī)械臂路徑規(guī)劃的指導(dǎo)。仿真運(yùn)行結(jié)
電腦知識(shí)與技術(shù) 2022年4期2022-04-29
- 基于Arduino的小型物品搬運(yùn)機(jī)器人
;搬運(yùn);抓取;機(jī)械臂;控制中圖分類號(hào)：TP24? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2022）04-0082-021 引言隨著工業(yè)自動(dòng)化水平不斷提高，人們對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的需求逐年遞增。搬運(yùn)機(jī)器人可根據(jù)生產(chǎn)過(guò)程的要求，按一定的程序、時(shí)間、地點(diǎn)完成貨物的運(yùn)輸和裝卸[1-5]。當(dāng)前的搬運(yùn)機(jī)器人研究，主要集中在車間的大型物品搬運(yùn)方面[6]，對(duì)于小型物品的搬運(yùn)研究較少。而小型物品搬運(yùn)在家庭生活中則比較普遍。2 硬件設(shè)計(jì)本文設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)器人硬件部分由七
電腦知識(shí)與技術(shù) 2022年4期2022-04-29
- 商用車輪胎裝配機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介與應(yīng)用
商用車輪胎裝配機(jī)械臂的設(shè)計(jì)及應(yīng)用，通過(guò)機(jī)械臂的人機(jī)交互模式，采用氣動(dòng)平衡控制系統(tǒng)、自動(dòng)隨行技術(shù)及電動(dòng)夾鉗等技術(shù)，解決了輪胎裝配過(guò)程中的問(wèn)題，提升了輪胎裝配效率和汽車裝配線的自動(dòng)化水平，具有推廣價(jià)值。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;氣動(dòng)平衡;電動(dòng)夾鉗;自動(dòng)隨行中圖分類號(hào)：U463.34 ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ? ? ?文章編號(hào)：1005-2550（2022）02-0029-04Structure Introduction And Application Of Tire
汽車科技 2022年2期2022-04-11
- 塊機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)核心探索
計(jì)算工作、進(jìn)行機(jī)械臂設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)、壓餅系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，通過(guò)研究機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)要點(diǎn)，其目的在于優(yōu)化碎屑金屬壓塊機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)內(nèi)容，提高碎屑金屬壓塊機(jī)工作效率。關(guān)鍵詞：碎屑金屬壓塊機(jī);機(jī)械臂;液壓系統(tǒng)在機(jī)械加工制造中會(huì)產(chǎn)生大量的金屬碎屑，如果依靠人工對(duì)金屬屑進(jìn)行裝卸，那么也會(huì)投入大量的人力成本，所帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)效益較低。同時(shí)金屬?gòu)U料的邊緣也比較鋒利，如果不注意也會(huì)給人體帶來(lái)傷害。如果隨意棄置這些廢舊金屬，不僅會(huì)造成環(huán)境污染，還浪費(fèi)了有限的金屬資源。若可以將這些金
科技信息·學(xué)術(shù)版 2022年1期2022-01-10
- 雙臂工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)的探究
器人;C空間;機(jī)械臂前言：當(dāng)前，工業(yè)機(jī)器人在醫(yī)學(xué)、建筑業(yè)、農(nóng)業(yè)等諸多領(lǐng)域均發(fā)揮著顯著的作用。在各行業(yè)生產(chǎn)要求持續(xù)提升的背景下，工業(yè)機(jī)器人面臨的工作環(huán)境日益復(fù)雜，而現(xiàn)有單臂工業(yè)機(jī)器人無(wú)法達(dá)到復(fù)雜作業(yè)要求。因此，探討雙臂工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)具有非常突出的現(xiàn)實(shí)意義。一、雙臂工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)雙臂工業(yè)機(jī)器人的每一個(gè)機(jī)械臂由若干個(gè)緊湊的機(jī)械臂關(guān)節(jié)構(gòu)成，每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)則由1個(gè)結(jié)構(gòu)殼體、1個(gè)一體化關(guān)節(jié)組成[1]。具體如下：如圖1所示，每一個(gè)關(guān)節(jié)均與電機(jī)相對(duì)應(yīng)，關(guān)節(jié)1
家園·電力與科技 2021年11期2021-12-28
- 基于SolidWorks軟件對(duì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和受力、模態(tài)分析
對(duì)某工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的三維模型結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)，采用SolidWorks simulation軟件對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行靜力學(xué)、模態(tài)仿真分析，幾何清理和網(wǎng)格劃分，通過(guò)計(jì)算，設(shè)計(jì)出較合理的肘關(guān)節(jié)減速機(jī)傳動(dòng)齒輪;達(dá)到了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂高精度柔性運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂高強(qiáng)度、剛度、最小安全系數(shù)和減小應(yīng)力集中的效果，解決了工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂的優(yōu)化設(shè)計(jì)。[關(guān)鍵詞]SolidWorks;工業(yè)機(jī)器人;機(jī)械臂; 仿真分析; 優(yōu)化設(shè)計(jì)[中圖分類號(hào)]V279 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A [文章編號(hào)]20
今日自動(dòng)化 2021年8期2021-11-28
- 一種基于機(jī)械臂技術(shù)的網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)化測(cè)試方案
行測(cè)試的設(shè)備，機(jī)械臂就是我們的研究對(duì)象，在不缺失用戶體驗(yàn)的情況下，它能完全代替人力來(lái)對(duì)那些規(guī)律且單一的測(cè)試項(xiàng)進(jìn)行測(cè)試。關(guān)鍵詞：智能網(wǎng)聯(lián) 智能座艙 自動(dòng)化 臺(tái)架測(cè)試 機(jī)械臂A Networked Automation Test Scheme Based on Robotic Arm TechnologyPan YulianAbstract：With the rapid development of intelligent networked vehicles
時(shí)代汽車 2021年22期2021-11-23
- 藥房搬運(yùn)機(jī)器人
平臺(tái)和6自由度機(jī)械臂;控制系統(tǒng)主要包括：STM32F4芯片控制主板和OPENMV攝像頭。其中輪式地盤主要使機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)全向行走，6自由度機(jī)械臂主要實(shí)現(xiàn)對(duì)藥品的抓取，OPENMV攝像頭主要實(shí)現(xiàn)對(duì)不同藥物的識(shí)別，該控制系統(tǒng)采用C語(yǔ)言編程。本項(xiàng)目已基本實(shí)現(xiàn)藥房搬運(yùn)機(jī)器人所需的自動(dòng)定位、自動(dòng)識(shí)別任務(wù)、自主識(shí)別物品并搬運(yùn)的功能?！娟P(guān)鍵詞】機(jī)械臂;藥房搬運(yùn)搬運(yùn);OPENMV1緒論目前，我國(guó)各大醫(yī)院門診藥房每天都要面臨著數(shù)量龐大的取藥人群，使醫(yī)務(wù)工作者的勞動(dòng)強(qiáng)度大大加
紅豆教育 2021年22期2021-11-20
- 康護(hù)智能小車設(shè)計(jì)
OPENMV、機(jī)械臂等硬件設(shè)計(jì)康護(hù)智能小車。設(shè)計(jì)能實(shí)現(xiàn)智能小車在指令下尋找固定目標(biāo)并到達(dá)指定地點(diǎn)，為用戶提供指定用品的功能，具備智能家居產(chǎn)品特點(diǎn)，在居家養(yǎng)老領(lǐng)域有重要意義。關(guān)鍵詞：STM32;智能小車;機(jī)械臂0 引言隨著我國(guó)老年人人口基數(shù)不斷增大，我國(guó)逐漸邁入人口老齡化社會(huì)。面對(duì)老年人記憶力和體力等不斷下降的問(wèn)題，老年人日常護(hù)理成為年輕人心頭之患。且近年來(lái)隨著科技發(fā)展，智能家居逐漸被普及，但針對(duì)老年人日常護(hù)理需求的智能產(chǎn)品遲遲沒(méi)有出現(xiàn)。針對(duì)老人腿腳不便且記
科技信息·學(xué)術(shù)版 2021年19期2021-10-25
- 新型雙液壓機(jī)械臂式叉車設(shè)計(jì)
關(guān)鍵詞：叉車;機(jī)械臂;液壓系統(tǒng);SolidWorks motion運(yùn)動(dòng)仿真1新型雙液壓機(jī)械臂式叉車設(shè)計(jì)概述本設(shè)計(jì)新型雙液壓機(jī)械臂式叉車基于液壓技術(shù)優(yōu)點(diǎn)改進(jìn)傳統(tǒng)叉車門架起重的作業(yè)方式，提高叉車作業(yè)效率，增強(qiáng)叉車短距運(yùn)輸穩(wěn)定性以及駕駛員的駕駛舒適度和安全性，為叉車設(shè)計(jì)提供新的思路、新的方向。2新型雙液壓機(jī)械臂式叉車的研究方法和創(chuàng)新點(diǎn)通過(guò)查閱大量與叉車和液壓臂相關(guān)的資料，對(duì)液壓臂以及現(xiàn)存的叉車發(fā)展歷程做了充分的了解。在叉車生產(chǎn)工廠中進(jìn)行生產(chǎn)測(cè)試，通過(guò)軟件進(jìn)行受力
家園·電力與科技 2021年5期2021-09-10
- 五自由度冗余機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
作，通過(guò)遙操作機(jī)械臂對(duì)核聚變實(shí)驗(yàn)堆裝置進(jìn)行包層維護(hù)是核聚變實(shí)驗(yàn)遙操作維護(hù)系統(tǒng)的重要任務(wù)之一。包層遙操作維護(hù)機(jī)械臂工作空間狹小，需對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)五自由度冗余機(jī)械臂方案，并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和Matlab仿真分析。關(guān)鍵詞：核聚變裝置;機(jī)械臂;運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;D-H法;Matlab 中圖分類號(hào)：TP242? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章
內(nèi)燃機(jī)與配件 2021年12期2021-09-10
- 基于虛擬現(xiàn)實(shí)交互的機(jī)械臂協(xié)同控制
一種技術(shù)。傳統(tǒng)機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制普遍采用的是手柄和鍵盤控制方式，而且今后方式普遍是攝像頭圖像顯示在監(jiān)控器上，和現(xiàn)場(chǎng)操作差別很大。協(xié)同控制機(jī)械臂將人的主觀能動(dòng)性與機(jī)械臂精確作業(yè)結(jié)合起來(lái)，可以實(shí)現(xiàn)在人類不能到達(dá)的特定環(huán)境下，利用遠(yuǎn)端機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，同時(shí)通過(guò)VR系統(tǒng)模擬真實(shí)環(huán)境為用戶提供身臨其境的體驗(yàn)。本文主要以Unity3d引擎為支撐，頭戴式顯示設(shè)備HTC VIVE作為虛擬現(xiàn)實(shí)硬件設(shè)備，通過(guò)Steam VR設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一個(gè)具備通用交互行為功能的VR交互場(chǎng)景，利用So
中國(guó)新通信 2021年14期2021-09-08
- 基于手勢(shì)交互的機(jī)械臂軌跡示教系統(tǒng)
：為了解決傳統(tǒng)機(jī)械臂示教方式上手難度高、效率低、人機(jī)交互系統(tǒng)不友好的問(wèn)題，結(jié)合機(jī)器視覺(jué)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，提出一種基于手勢(shì)交互的機(jī)械臂軌跡示教系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器視覺(jué)定位指尖位置，記錄下指尖的運(yùn)動(dòng)軌跡并將其用于機(jī)械臂的軌跡示教;通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別靜態(tài)手勢(shì)，用于與機(jī)械臂進(jìn)行如抓取、放置、開(kāi)始示教等動(dòng)作的人機(jī)交互。系統(tǒng)通過(guò)ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）與機(jī)械臂通信，驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂完成示教軌跡的復(fù)現(xiàn)。通過(guò)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)對(duì)系統(tǒng)的性能進(jìn)行評(píng)估，結(jié)果顯示本示教系統(tǒng)具有編程難度低、易用性好、
軟件工程 2021年8期2021-09-06
- 專用鍛造機(jī)械臂輕量化設(shè)計(jì)及仿真分析
生產(chǎn)線專用鍛造機(jī)械臂進(jìn)行輕量化設(shè)計(jì)。通過(guò)對(duì)機(jī)械臂夾持器進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)，減小夾持工件時(shí)夾持器所需的最大驅(qū)動(dòng)力，并采用有限元軟件，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行極限位置處的靜力學(xué)分析，得到了機(jī)械臂最大變形約3.64 mm，最大應(yīng)力約38 MPa。同時(shí)，以最大變形為約束條件，以橫梁質(zhì)量最輕為優(yōu)化目標(biāo)，建立有限元數(shù)學(xué)模型，在滿足機(jī)械臂末端承載能力的前提下，采用有限元整體分析和響應(yīng)面優(yōu)化相結(jié)合的方法，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。優(yōu)化結(jié)果表明，優(yōu)化后的機(jī)械臂最大變形減少約8%，機(jī)械臂橫梁質(zhì)量減
- 基于文件配置的6軸機(jī)械臂自動(dòng)進(jìn)樣軟件設(shè)計(jì)方法
要]介紹了6軸機(jī)械臂自動(dòng)進(jìn)樣控制系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)的一種軟件設(shè)計(jì)方法。使用配置文件，降低了軟件開(kāi)發(fā)的復(fù)雜度以及與其他配套的管理軟件的耦合度，使得配套軟件設(shè)計(jì)時(shí)無(wú)需關(guān)心自動(dòng)進(jìn)樣裝置的具體硬件，通過(guò)調(diào)用中間件函數(shù)，做到硬件無(wú)關(guān)性。[關(guān)鍵詞]配置文件;自動(dòng)進(jìn)樣;機(jī)械臂;中間件[中圖分類號(hào)]TP241 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A [文章編號(hào)]2095–6487（2021）04–00–03Design Method of Automatic Sampling Software fo
今日自動(dòng)化 2021年4期2021-07-21
- 迷你仿生殺蟲(chóng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與探究
式移動(dòng)和伸縮的機(jī)械臂，提高移動(dòng)的穩(wěn)定及角落害蟲(chóng)捕捉的高效性，會(huì)對(duì)已確認(rèn)的害蟲(chóng)自動(dòng)進(jìn)行化學(xué)藥劑噴灑。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)規(guī)劃最優(yōu)路徑、快速辨識(shí)害蟲(chóng)類別，可達(dá)到普通家庭的使用要求，具有靈活高效的捕捉能力。關(guān)鍵詞：殺蟲(chóng)機(jī)器人;蟻群算法;機(jī)械臂;單片機(jī);傳感器中圖分類號(hào)：TP242? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2021）14-0169-03Abstract： Aiming at the phenomenon that most fa
電腦知識(shí)與技術(shù) 2021年14期2021-07-19
- 基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的高效智能取藥機(jī)研究
舵機(jī)來(lái)控制整個(gè)機(jī)械臂的運(yùn)行速度。將藥品放置到指定的位置。通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明了該系統(tǒng)具有精度高、零差錯(cuò)、高效性等特點(diǎn)。[關(guān)鍵詞]RFID識(shí)別;物聯(lián)網(wǎng);機(jī)械臂;識(shí)別算法;自動(dòng)算法;STM32控制[中圖分類號(hào)]TP242 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A [文章編號(hào)]2095–6487（2021）01–00–02Efficient and intelligent Medicine Dispenser Based on Lnternet of Things TechnologyZhou
今日自動(dòng)化 2021年1期2021-06-11
- 基于模塊化組合的機(jī)械臂升降平臺(tái)設(shè)計(jì)
以模塊化組合的機(jī)械臂升降平臺(tái)為對(duì)象，模塊采用機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，通過(guò)對(duì)多種不同工作環(huán)境下對(duì)支撐設(shè)備的需求，在傳統(tǒng)支撐設(shè)備的基礎(chǔ)上加以革新，為智能平臺(tái)找到適合其工作的用途，針對(duì)不同用途進(jìn)行發(fā)散設(shè)計(jì)，為不同模塊設(shè)計(jì)統(tǒng)一的接口及供電標(biāo)準(zhǔn)且方便拆卸，通過(guò)不同的組合提升模塊使用時(shí)靈活性和效率，并為未來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化留下了空間。[關(guān)鍵詞]升降平臺(tái);模塊化; 機(jī)械臂[中圖分類號(hào)]TP241 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A [文章編號(hào)]2095–6487（2021）01–00–02Design o
今日自動(dòng)化 2021年1期2021-06-11
- 基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能抓取系統(tǒng)研究
息逆向求解得到機(jī)械臂需要抓取的位置坐標(biāo)信息;最后用機(jī)械臂完成抓取。在試驗(yàn)的過(guò)程中，使用了dobot與realsense d435i進(jìn)行驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)定位誤差較小，且有效地完成了目標(biāo)抓取任務(wù)。關(guān)鍵詞：計(jì)算機(jī)視覺(jué);卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);機(jī)械臂中圖分類號(hào)：TP391.41;TP242.2文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1003-5168（2021）35-0017-04Study on Intelligent Grab System Based on Convolut
河南科技 2021年35期2021-04-25
- 農(nóng)用發(fā)動(dòng)機(jī)凸輪軸凸輪表面缺陷檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
量，并通過(guò)控制機(jī)械臂的方式實(shí)現(xiàn)凸輪軸在該系統(tǒng)中的自動(dòng)安裝、拆卸和分類放置。關(guān)鍵詞：缺陷檢測(cè);缺陷分類;凸輪軸;機(jī)械臂中圖分類號(hào)：TK413 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1003-5168（2021）29-0046-04Design of Detection System for Camshaft Surface Defectsof Agricultural EngineZHOU Kangkang XU Gangqiang HU Huoming CAO Yi
河南科技 2021年29期2021-03-28
- 基于RGB-D相機(jī)的機(jī)械臂抓取系統(tǒng)設(shè)計(jì)
，而建立相機(jī)與機(jī)械臂坐標(biāo)系之間的關(guān)系是實(shí)現(xiàn)以上任務(wù)的基礎(chǔ)。通過(guò)DOBOT Magician與Intel realsense d435i建立了基于RGB-D相機(jī)的機(jī)械臂抓取系統(tǒng)。首先采用張正友標(biāo)定法求出RGB-D相機(jī)的內(nèi)參矩陣信息;然后通過(guò)實(shí)際場(chǎng)景的機(jī)械臂位置信息建立外參矩陣，通過(guò)矩陣逆求解得到外參矩陣信息;最后通過(guò)內(nèi)外參矩陣信息得到相機(jī)坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)世界坐標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，并控制機(jī)械臂完成對(duì)目標(biāo)的抓取。經(jīng)測(cè)試，該系統(tǒng)平均成功率為87.5%.關(guān)鍵詞：計(jì)算機(jī)視覺(jué);RG
河南科技 2021年29期2021-03-28
- 基于PPO的機(jī)械臂控制研究方法
要：目前應(yīng)用于機(jī)械臂控制中有許多不同的算法，如傳統(tǒng)的自適應(yīng)PD控制、模糊自適應(yīng)控制等，這些大多需要基于數(shù)學(xué)模型。也有基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的控制方法，如：DQN（Deep Q Network）、Sarsa等。但這些強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法在連續(xù)高維的動(dòng)作空間中存在學(xué)習(xí)效率不高、回報(bào)獎(jiǎng)勵(lì)設(shè)置困難、控制效果不佳等問(wèn)題。論文對(duì)基于PPO（Proximal Policy Optimization近端策略優(yōu)化）算法實(shí)現(xiàn)任意位置的機(jī)械臂抓取應(yīng)用進(jìn)行研究，并將實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與Actor-Criti
電腦知識(shí)與技術(shù) 2021年4期2021-03-22
- 可視化移動(dòng)抓取設(shè)備的研究與實(shí)現(xiàn)
析;圖像傳輸;機(jī)械臂;ROS中圖分類號(hào)：TP391? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A文章編號(hào)：1009-3044（2021）06-0001-03Abstract： In dangerous scenes such as pollution leakage， explosion removal sites， and small working spaces that are not suitable for personnel， it is particul
電腦知識(shí)與技術(shù) 2021年6期2021-03-22
- 五自由度冗余機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
作，通過(guò)遙操作機(jī)械臂對(duì)核聚變實(shí)驗(yàn)堆裝置進(jìn)行包層維護(hù)是核聚變實(shí)驗(yàn)遙操作維護(hù)系統(tǒng)的重要任務(wù)之一。包層遙操作維護(hù)機(jī)械臂工作空間狹小，需對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行特殊設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)五自由度冗余機(jī)械臂方案，并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析和Matlab仿真分析。關(guān)鍵詞：核聚變裝置;機(jī)械臂;運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;D-H法;Matlab 中圖分類號(hào)：TP242? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章
內(nèi)燃機(jī)與配件 2021年13期2021-01-05
- 基于OpenGL的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真方案
nGL技術(shù)建立機(jī)械臂的三維模型，通過(guò)C++編程技術(shù)計(jì)算機(jī)械臂上的機(jī)械手末端作直線或曲線運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)應(yīng)的機(jī)械臂各關(guān)節(jié)角度的變化數(shù)據(jù)，使用這些角度數(shù)據(jù)去動(dòng)態(tài)繪制機(jī)械臂三維模型實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的動(dòng)畫(huà)效果，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)時(shí)將軌跡數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)記錄下來(lái)供后續(xù)分析為機(jī)械臂設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中的軌跡規(guī)劃提供理論依據(jù)從而達(dá)到了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真的目的。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;機(jī)械手;運(yùn)動(dòng)學(xué);工具中心點(diǎn);OpenGL;仿真中圖分類號(hào)：TP242文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A文章編號(hào)：1007-757X（202
微型電腦應(yīng)用 2020年11期2020-12-23
- 船舶外板噴涂機(jī)器人設(shè)計(jì)
及四桿機(jī)構(gòu)作為機(jī)械臂，設(shè)計(jì)噴涂模塊，實(shí)現(xiàn)了船舶外板噴涂機(jī)器人的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞 爬壁噴涂機(jī)器人 吸附行走模塊 噴涂模塊 機(jī)械臂中圖分類號(hào)：TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A0引言船舶外板在高溫、高濕、高鹽等工作環(huán)境中普遍存在電化學(xué)腐蝕、化學(xué)腐蝕、生物腐蝕等問(wèn)題，增加了船舶的維修成本，降低了船舶的使用壽命。船舶涂裝，即在船舶鋼材表面進(jìn)行涂裝，對(duì)提高船舶的耐腐蝕性和使用壽命具有重要意義。目前，船舶涂裝作為船廠中最艱苦的工種之一，仍大量采用人工噴涂的作業(yè)方式，存在工人因有害氣
科教導(dǎo)刊·電子版 2020年16期2020-12-17
- 基于改進(jìn)指數(shù)趨近律的機(jī)械臂控制器設(shè)計(jì)
陸暢摘要：針對(duì)機(jī)械臂控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用的滑?？刂撇呗?，存在抖振幅度大、對(duì)外界干擾敏感等問(wèn)題，提出改進(jìn)指數(shù)趨近律的滑?？刂破鳌Ｔ摬呗圆捎酶蓴_觀測(cè)器對(duì)機(jī)械臂的建模誤差及外部擾動(dòng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè);基于飽和函數(shù)，提出了一種改進(jìn)指數(shù)趨近律;在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)滑?？刂坡桑肔yapunov方程驗(yàn)證系統(tǒng)的可到達(dá)性。仿真結(jié)果表明，該控制器能快速跟蹤給定信號(hào)，減小系統(tǒng)抖振，有效地克服外界干擾，提高機(jī)械臂的控制性能。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;干擾觀測(cè)器;改進(jìn)趨近律中圖分類號(hào)：TP241? ? ? ?
中阿科技論壇(中英阿文) 2020年8期2020-11-10
- 基于符號(hào)的關(guān)節(jié)臂矩陣運(yùn)算實(shí)現(xiàn)
H建模[1]的機(jī)械臂齊次變換矩陣的旋轉(zhuǎn)平移運(yùn)算參數(shù)多且運(yùn)算過(guò)程煩瑣問(wèn)題，本文探討了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)中基于字符多項(xiàng)式矩陣運(yùn)算的化簡(jiǎn)和應(yīng)用，解決了推導(dǎo)繁復(fù)的問(wèn)題，結(jié)果可讀性強(qiáng)，可大幅度減少建模設(shè)計(jì)周期。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;字符多項(xiàng)式;矩陣乘法;逆矩陣中圖分類號(hào)：TP393 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1009-3044（2020）27-0211-02開(kāi)放科學(xué)（資源服務(wù)）標(biāo)識(shí)碼（OSID）：多關(guān)節(jié)機(jī)械臂在制造、醫(yī)療等眾多領(lǐng)域因其具有精準(zhǔn)、高效等特點(diǎn)應(yīng)用日益廣泛嘲。要解決機(jī)械
電腦知識(shí)與技術(shù) 2020年27期2020-11-10
- 基于STM32的智能皮影戲設(shè)備
32的六自由度機(jī)械臂及亞克力外殼組成，軟件部分利用PC端上位機(jī)實(shí)現(xiàn)與智能皮影戲設(shè)備的連接，再配合聲、光實(shí)現(xiàn)對(duì)皮影戲的還原、記錄和保護(hù)。首先，使用者利用PC端上位機(jī)將每支機(jī)械臂的6個(gè)舵機(jī)根據(jù)需要調(diào)整出不同角度，并將不同角度自由組合，設(shè)計(jì)出皮影戲人物的分解動(dòng)作，將每一場(chǎng)皮影戲需要的動(dòng)作編成一個(gè)動(dòng)作組，點(diǎn)擊運(yùn)行即可完成表演。實(shí)驗(yàn)及調(diào)研結(jié)果表明，本設(shè)備可結(jié)合聲、光、電完成對(duì)皮影戲表演的高度還原，執(zhí)行過(guò)程較為簡(jiǎn)單，且系統(tǒng)性能穩(wěn)定，皮影戲錄入設(shè)備使用方便，受到傳承人及
物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2020年10期2020-11-06
- 基于仿生原理的殘疾人機(jī)械臂設(shè)計(jì)
數(shù)字舵機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂與人體手臂動(dòng)作的同步，以達(dá)到控制機(jī)械臂能夠同步做出人體手臂動(dòng)作的目的。經(jīng)過(guò)硬件制作和軟件調(diào)試，結(jié)果表明，該基于仿生原理設(shè)計(jì)的殘疾人機(jī)械臂能夠幫助手臂殘障的人士能如同正常人一般的生活。關(guān)鍵詞：STM32單片機(jī);仿生原理;殘疾人;機(jī)械臂;陀螺儀引 言據(jù)第六次全國(guó)人口普查統(tǒng)計(jì)，肢體殘疾人高達(dá)2472萬(wàn)，因此對(duì)基于仿生原理的殘疾人機(jī)械臂設(shè)計(jì)的研究有一定的現(xiàn)實(shí)意義。仿生機(jī)械臂是通過(guò)對(duì)人類手臂的模仿，創(chuàng)造出的一種能夠?qū)崿F(xiàn)將手爪移動(dòng)到所需位置和承受抓
- 一種乒乓球顛球機(jī)器人的設(shè)計(jì)
球機(jī)器人主要由機(jī)械臂、深度傳感器、PC、單片機(jī)組成。深度傳感器獲取乒乓球圖像信息，并將該信息傳給PC，PC利用圖像信息解算乒乓球?qū)崟r(shí)三維位置信息，并結(jié)合乒乓球的動(dòng)力學(xué)模型預(yù)測(cè)乒乓球軌跡，將該軌跡信息傳給單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)乒乓球軌跡信息控制機(jī)械臂顛球。乒乓球顛球機(jī)器人為機(jī)器人智能控制提供了參考。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;乒乓球空間定位;軌跡預(yù)測(cè);顛球控制0 引言顛球是指通過(guò)腿、手或工具讓球在豎直面內(nèi)做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。顛球機(jī)器人屬于服務(wù)機(jī)器人下的娛樂(lè)機(jī)器人分支，以供人觀賞
機(jī)電信息 2020年26期2020-10-26
- 新工科背景下淺析機(jī)械臂數(shù)媒作品“Box”
科;空間數(shù)字;機(jī)械臂;多媒體中圖分類號(hào)：TP241文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1672-9129（2020）07-0025-01Abstract：in order to explore new forms of multimedia art creation in the context of new engineering， this paper analyzes the excellent art work "Box" from the perspecti
數(shù)碼設(shè)計(jì) 2020年7期2020-10-20
- 基于PLC主控制器的多工位自動(dòng)化上卸料機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究
位自動(dòng)化上卸料機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)，對(duì)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和工作流程進(jìn)行分析，然后分析了機(jī)械臂結(jié)構(gòu)與控制要求，最后對(duì)機(jī)械臂控制系統(tǒng)和程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。多工位自動(dòng)化上卸料機(jī)械臂系統(tǒng)具有高效性、安全性、穩(wěn)定性、智能化等特點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)加工中進(jìn)行應(yīng)用將會(huì)有較好的效果。關(guān)鍵詞：PLC主控制器;多工位;自動(dòng)化;機(jī)械臂中圖分類號(hào)：TP242;TP273文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1001-5922（2020）09-0181-04隨著工業(yè)化進(jìn)程的不斷發(fā)展，科學(xué)技術(shù)給人類的生活帶來(lái)了翻天覆地
粘接 2020年9期2020-10-20
- 蘋果采摘機(jī)器人整體設(shè)計(jì)概論
果采摘機(jī)器人的機(jī)械臂、輪式底盤、視覺(jué)系統(tǒng)、激光測(cè)距系統(tǒng)、灰度檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對(duì)蘋果采摘機(jī)器人原型機(jī)的搭建關(guān)鍵詞 機(jī)械臂;視覺(jué)系統(tǒng);采摘機(jī)器人近幾年，蘋果采摘機(jī)器人是受果農(nóng)喜愛(ài)的一種智能、專業(yè)的采摘設(shè)備，可高效完成采摘作業(yè)，因?yàn)椴烧h(huán)境過(guò)于復(fù)雜，就需要一款適應(yīng)能力強(qiáng)、運(yùn)行性能可靠的采摘裝置，在此情況下，對(duì)蘋果采摘裝置開(kāi)展深入研究既表現(xiàn)出重大的實(shí)踐意義，還能推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)、圖像處理技術(shù)的發(fā)展。1蘋果采摘機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案本文設(shè)計(jì)的蘋果采摘機(jī)器人主要由五
科學(xué)與信息化 2020年27期2020-10-09
- 基于Arduino單片機(jī)的智能快遞小車設(shè)計(jì)
行路面循跡，將機(jī)械臂與顏色傳感器相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)快遞的智能識(shí)別及收取。經(jīng)過(guò)多次路面模擬實(shí)驗(yàn)，證明了該設(shè)計(jì)方案在智能投取、運(yùn)輸快遞上具有非常出色的效果。關(guān)鍵詞：避障;循跡;機(jī)械臂;智能快遞投取0? 引言隨著信息技術(shù)等一批戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的興起，智能小車已成為智能信息領(lǐng)域的熱門研究對(duì)象。智能小車集道路感知、規(guī)劃以及行為控制和執(zhí)行等多個(gè)功能于一體，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)的自我引導(dǎo)移動(dòng)，是一種綜合智能系統(tǒng)[1]。智能小車由于其成本低廉及實(shí)用性高的特點(diǎn)，是現(xiàn)代運(yùn)輸問(wèn)題、科學(xué)探測(cè)
內(nèi)燃機(jī)與配件 2020年17期2020-09-10
- 基于機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化現(xiàn)狀分析
乾熙摘要：工業(yè)機(jī)械臂作為一種仿生機(jī)電設(shè)備，具有工作空間大、可控性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)成為工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的主要技術(shù)手段。展開(kāi)對(duì)機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的現(xiàn)狀分析有助于普及和提升機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)。對(duì)此本文對(duì)機(jī)械臂的發(fā)展現(xiàn)狀展開(kāi)論述分析，提出機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化發(fā)展存在的不足，結(jié)合工業(yè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)和性能以及在行業(yè)各個(gè)環(huán)節(jié)的具體應(yīng)用分析，以期能夠有效推動(dòng)工業(yè)機(jī)械臂的進(jìn)一步發(fā)展。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;工業(yè)生產(chǎn);自動(dòng)化;現(xiàn)狀0 ?引言社會(huì)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)一步發(fā)展，社會(huì)各行業(yè)實(shí)現(xiàn)
內(nèi)燃機(jī)與配件 2020年19期2020-09-10
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六自由度機(jī)械臂軌跡仿真控制
自動(dòng)化生產(chǎn)采用機(jī)械臂來(lái)實(shí)現(xiàn)，如何使機(jī)械臂在運(yùn)行過(guò)程中實(shí)現(xiàn)精確控制，是當(dāng)今機(jī)械工程方向研究的重點(diǎn)內(nèi)容。本文以某生產(chǎn)線運(yùn)行的六自由度機(jī)械臂為討論對(duì)象，討論基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡控制問(wèn)題。由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在非線性處理方面的優(yōu)點(diǎn)，因此嘗試將BP和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于機(jī)械臂軌跡規(guī)劃的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解中，以期取得較好的效果。關(guān)鍵詞：六自由度;機(jī)械臂;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);軌跡控制 中圖分類號(hào)：TP241? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A
內(nèi)燃機(jī)與配件 2020年21期2020-09-10
- 機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化應(yīng)用
引入了機(jī)器人，機(jī)械臂的廣泛應(yīng)用對(duì)于工業(yè)的生產(chǎn)能力更上一層樓，根據(jù)目前機(jī)械臂的使用方法，為各企業(yè)提升自身生產(chǎn)效率提供相應(yīng)參考。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化;應(yīng)用0 引言 21世紀(jì)社會(huì)經(jīng)濟(jì)進(jìn)一步發(fā)展，信息化，智能化，高科技發(fā)展以往的人工操作已經(jīng)不能滿足于現(xiàn)代化生產(chǎn)制造需求，世界人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)開(kāi)始應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)，代替了以往的人工操作。自動(dòng)化的生產(chǎn)能夠更加的提升工作速率，而在自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，我們最為常見(jiàn)的就是機(jī)械臂，機(jī)械臂的操作工作方式在現(xiàn)如
交通科技與管理 2020年13期2020-09-10
- 基于單片機(jī)的機(jī)械臂的研究
化設(shè)備的一種。機(jī)械臂作為工業(yè)機(jī)器人的核心，在提高工業(yè)生產(chǎn)效率的同時(shí)，也保障了工作人員的身心安全。本文以某款基于單片機(jī)的機(jī)械臂為例，對(duì)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法和實(shí)現(xiàn)功能進(jìn)行簡(jiǎn)要概述，希望為相關(guān)行業(yè)提供借鑒。關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī);機(jī)械臂;定時(shí)器0 ?引言在科學(xué)技術(shù)高速發(fā)展的今天，工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了普及應(yīng)用，尤其是在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，工業(yè)制造、機(jī)械制造行業(yè)的部分工業(yè)生產(chǎn)鏈已經(jīng)完全由工業(yè)機(jī)器人組成，工作人員僅需通過(guò)程序控制，即可在規(guī)定時(shí)間內(nèi)保質(zhì)保量的完成生產(chǎn)任務(wù)。機(jī)械臂作為工業(yè)機(jī)器人
內(nèi)燃機(jī)與配件 2020年15期2020-09-10
- 基于OpenCV的四自由度骨科打孔機(jī)器人設(shè)計(jì)
，對(duì)其四自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，討論了該機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，為機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)分析、控制及軌跡規(guī)劃的研究提供了可靠的依據(jù)。關(guān)鍵詞：骨科機(jī)器人;四自由度;機(jī)械臂中圖分類號(hào)：TB文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：Adoi：10.19311/j.cnki.16723198.2020.25.0750引言進(jìn)入21世紀(jì)以來(lái)，受社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展迅速、人口老齡化程度的加深的影響，我國(guó)醫(yī)療行業(yè)手術(shù)數(shù)量日益增高，需要手術(shù)治療的患者日益增多。由于手術(shù)機(jī)器人在微創(chuàng)手術(shù)、精確定位操作等方面的優(yōu)勢(shì)
現(xiàn)代商貿(mào)工業(yè) 2020年25期2020-08-09
- 一款基于ARM嵌入式的機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
方敏摘要：機(jī)械臂在當(dāng)今的醫(yī)療、工業(yè)等方面起著重要作用，為使機(jī)械臂更加適用、靈活、易于控制，基于ARM，通過(guò)依賴于ARM架構(gòu)與ESP8266WiFi模塊以及各種模塊，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的動(dòng)作以及對(duì)物件的抓持。利用DsP算法使采集的信號(hào)轉(zhuǎn)換為PWM控制信號(hào)，采用消抖算法，從而達(dá)到械臂在運(yùn)行中的高穩(wěn)定性。本機(jī)械臂可提升控制精度以及靈活性、機(jī)械臂與程序功能的融合。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;ARM;靈活性;控制中圖分類號(hào)：TP393 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1007-9416（
數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用 2020年5期2020-08-04
- 基于改進(jìn)遺傳算法的機(jī)械臂時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃
直杰摘? 要：機(jī)械臂的時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃是指機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)在從初始位置到給定位置過(guò)程中，所花時(shí)間最短的軌跡規(guī)劃。文章以七自由度機(jī)械臂為研究對(duì)象，在用三次多項(xiàng)式規(guī)劃出機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡的前提下，擬采用改進(jìn)遺傳算法的方法，用浮點(diǎn)編碼和設(shè)計(jì)適應(yīng)度函數(shù)，生成滿足約束條件的初始種群，然后不斷迭代直到滿足算法終止條件為止，對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行時(shí)間上的優(yōu)化，通過(guò)將機(jī)械臂在全局尋優(yōu)的方法，找到時(shí)間最短的方案。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;軌跡規(guī)劃;時(shí)間最優(yōu);改進(jìn)遺傳算法中圖分類號(hào)：TP2
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2020年22期2020-07-26
- 鏡片智能檢測(cè)的SCARA機(jī)械臂軌跡規(guī)劃信息研究
序的SCARA機(jī)械臂系統(tǒng)并對(duì)其抓取鏡片的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究。搭建機(jī)械臂硬件系統(tǒng)并對(duì)比使用三次多項(xiàng)式插值算法和五次多項(xiàng)式插值法算法進(jìn)行軌跡規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明五次多項(xiàng)式插值算法對(duì)機(jī)械臂運(yùn)行沖擊更小。關(guān)鍵詞：鏡片檢測(cè);機(jī)械臂;軌跡規(guī)劃;多項(xiàng)式插值中圖分類號(hào)：TP27 ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A ? ?文章編號(hào)：1007-9416（2020）06-0000-000 引言在工作的鏡片檢測(cè)工序中，工人需要從傳輸帶上拿取鏡片并放置到檢測(cè)工作臺(tái)上，待檢測(cè)完畢后再放置傳送帶上。
數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用 2020年6期2020-07-22
- 基于機(jī)械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化
當(dāng)下社會(huì)，工業(yè)機(jī)械臂的廣泛運(yùn)用對(duì)我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)能力的大幅提升發(fā)揮了重要作用。文章對(duì)機(jī)械臂的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了簡(jiǎn)要論述，結(jié)合實(shí)踐給出幾個(gè)機(jī)械臂的運(yùn)用場(chǎng)景，為企業(yè)提高自動(dòng)化水平與生產(chǎn)效率提供參考。關(guān)鍵詞：機(jī)械臂;工業(yè)生產(chǎn);自動(dòng)化0 引言機(jī)器人技術(shù)是20世紀(jì)興起的，并在21世紀(jì)迅速發(fā)展的一門技術(shù)，將機(jī)器人技術(shù)，尤其是自由度最豐富的機(jī)械臂，應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)是大勢(shì)所趨，它將使工廠富有時(shí)代感、科技感、無(wú)人化，更高效、更先進(jìn)，機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用是符合先進(jìn)生產(chǎn)力要求的。本文將論述以
汽車世界·車輛工程技術(shù)(上) 2020年3期2020-07-20