機械臂
- 基于圖像的強化學習機械臂無標定視覺伺服系統(tǒng)
為了解決傳統(tǒng)機械臂視覺伺服受外界環(huán)境影響較大的問題，提出一種基于圖像的無標定視覺伺服控制方法。該方法對采集的每一幀圖像參數(shù)進行處理，無需繁瑣的攝像頭校準定位等操作，從而在復雜環(huán)境下獲得了較高的抗干擾工作性能。通過動態(tài)的迭代學習過程實現(xiàn)機械臂的最優(yōu)軌跡控制。在自由度機器臂測試平臺上的實驗結(jié)果表明：所提方法既可以減少模型參數(shù)，提高計算速度，又可以有效地對機械臂進行控制，可以對位置信息實施精確調(diào)整。關(guān)鍵詞： 機械臂 無標定視覺 非線性矩陣 軌跡控制中圖分類號：
大眾科學 2024年4期2024-07-07
- 基于無人機的垃圾撿拾裝置設(shè)計
旋轉(zhuǎn)角度，實現(xiàn)機械臂和機械爪的操作。這使得裝置可以靈活飛行到環(huán)衛(wèi)工人難以抵達的位置，準確抓取目標物，解決了垃圾撿拾中的一系列棘手問題，降低了環(huán)衛(wèi)工人的危險性，提高了垃圾清理效率，為凈化環(huán)境添磚加瓦。【關(guān)鍵詞】 無人機；垃圾撿拾；機械爪；機械臂隨著人們對精神文化需求的提升，旅游已成為了解歷史文化和區(qū)域文化的主要方式，特別是一些名山秀水備受青睞。然而，隨之而來的是游客留下的大量廢棄物，如礦泉水瓶、各種包裝袋等。這些廢棄物的增加，加上風力的影響，導致一些垃圾滯留
電腦迷 2024年4期2024-06-19
- 基于麥克納姆輪的物流機器人設(shè)計與技術(shù)研究
；物流機器人；機械臂中圖分類號：TP242.6 文獻標識碼：A0引言物流是現(xiàn)代供應(yīng)鏈管理中的一個關(guān)鍵環(huán)節(jié)，人們對自動化物流系統(tǒng)的需求不斷增加。為了滿足這一需求，智能物流機器人越來越受關(guān)注，其不僅可以提高物流效率，還可以減少勞動力成本，提供更快速和精準的物流服務(wù)。傳統(tǒng)物流機器人通常采用差動輪底盤，雖然它們可以在直線上移動，但在狹窄空間中導航困難，且需要進行頻繁的轉(zhuǎn)向操作。為了克服這些問題，本文引入了共軸麥克納姆輪底盤，這一底盤結(jié)構(gòu)允許機器人在任意方向上自由移
電子產(chǎn)品世界 2023年11期2024-01-20
- 基于三節(jié)臂最優(yōu)路徑的智能挖掘機軌跡規(guī)劃研究
器人操作系統(tǒng) 機械臂 運動規(guī)劃1 引言挖掘機是工程機械的最主要機種，其功能典型，在各類在基礎(chǔ)工程建設(shè)、搶險救災等任務(wù)中發(fā)揮著不可替代的作用。目前，人工智能已進入2.0時代，人工智能技術(shù)與各細分產(chǎn)業(yè)融合是時代和行業(yè)發(fā)展的必然。在這一時代背景下，為應(yīng)對精度、效率等方面越來越高的作業(yè)要求，適應(yīng)危險、惡劣的作業(yè)環(huán)境，智能化、自主化已成為挖掘機未來主要發(fā)展趨勢[1]。依據(jù)研究技術(shù)的應(yīng)用與面向功能的實現(xiàn)，智能挖掘機的研究可以分為三個階段：基于傳感器輔助的自動控制、基于
時代汽車 2023年18期2023-10-21
- 基于改進RRT的筒子紗搬運機械臂路徑規(guī)劃研究
距離系數(shù)g，使機械臂末端與障礙物保持安全距離；提出隨機動作選擇策略，使樹每一次擴展前對擴展動作進行選擇；提出弱化目標偏置策略，根據(jù)Xgoal相對于Xnear和Xrand連線的位置，對擴展方向進行偏置；根據(jù)垂距限值法和三次樣條插值對初始路徑處理，得到一條平滑路徑。通過與RRT算法、M-RRT算法、添加引力系數(shù)的RRT算法和改進的RRT*算法仿真對比，路徑長度方面最大下降了23.3％，時間方面最大下降了82.5%，并始終與障礙物保持50 mm以上的距離。結(jié)果表
計算機應(yīng)用研究 2023年9期2023-10-18
- 基于擾動觀測器的機械臂阻抗復合控制研究
琛 摘要針對機械臂系統(tǒng)模型中存在未知擾動的問題，提出了基于擾動觀測器的機械臂阻抗復合控制方法.針對二階阻抗動態(tài)模型，采用由擾動觀測器（DOB）、阻抗控制器和位置控制器構(gòu)成的復合控制策略，其中擾動觀測器用來估計機械臂模型中的未知擾動，阻抗控制器用于修正輸入角度，位置控制器對修正后的角度進行跟蹤控制.復合控制保證阻抗誤差可以收斂到一個小的鄰域，最終實現(xiàn)期望二階阻抗模型的動態(tài)跟蹤.仿真算例驗證了該控制方法的有效性.關(guān)鍵詞機械臂;阻抗控制;擾動觀測器;位置控制中
南京信息工程大學學報 2023年2期2023-06-14
- 基于機器視覺的人工智能分揀系統(tǒng)研究與設(shè)計
詞：機器視覺；機械臂；智能分揀；Python中圖分類號：TP393 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2023）10-0016-03隨著人工智能制造技術(shù)的不斷成熟，AI機械臂在制造業(yè)生產(chǎn)中扮演著越來越重要的角色[1]。分揀機械臂已經(jīng)開始用于物流包裹分揀業(yè)務(wù)中，它能代替工人對流水線上的包裹進行分揀。傳統(tǒng)分揀機械臂采用示教或離線編程來規(guī)劃抓取方向和運動路徑，雖然能完成分揀作業(yè)，但對包裹的擺放位置和大小要求較嚴格，很容易導致機械臂抓取包裹失敗。而基于機
電腦知識與技術(shù) 2023年10期2023-06-03
- 基于單片機的機械臂控制系統(tǒng)設(shè)計
于51單片機的機械臂控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)主要采用STM32f407最小系統(tǒng)開發(fā)板、機械臂和JDY-31藍牙進行組裝。其分為8大模塊，分別是：PCA9685控制多路舵機模塊、矩陣按鍵模塊、LCD1702顯示模塊、DS18B20溫度檢測模塊、獨立按鍵模塊、步進電機、ULN2003步進電機控制模和DS1302時鐘模塊。各模塊協(xié)調(diào)工作，可顯示當前年月日時分秒和步進電機開關(guān)狀態(tài)，可通過矩陣按鍵模塊調(diào)整時間，控制步進電機的開關(guān)。此機械臂由紅外遙控器控制，LCD1702
無線互聯(lián)科技 2023年5期2023-05-24
- 名優(yōu)茶采摘機器人關(guān)鍵技術(shù)研究
的識別和定位、機械臂的設(shè)計、末端執(zhí)行器的設(shè)計等方面，介紹國內(nèi)外名優(yōu)茶采摘機器人的研究進展、特點，指出當前采茶機器人存在識別定位較差、采摘速度較慢等問題。研發(fā)具有普適性和通用性的嫩芽識別定位算法、高效的采摘機械臂及其控制系統(tǒng)、具有保護性的柔性末端執(zhí)行器都是未來名優(yōu)茶采摘機器人需要解決的關(guān)鍵問題。關(guān)鍵詞：名優(yōu)茶采摘；茶葉嫩芽檢測；機械臂；末端執(zhí)行器中圖分類號：S225.99： TP242.6文獻標識碼：A文章編號：20955553 （2023） 1201740
中國農(nóng)機化學報 2023年12期2023-04-29
- 基于STM32的智能物流機器人
MV；PID；機械臂；物流機器人搬運機器人可代替人工在高溫、高壓、多粉塵等危險環(huán)境中作業(yè)，節(jié)省大量人力資源，大幅提高工作效率。在未來智慧工廠建設(shè)中，智能物流搬運機器人技術(shù)起著舉足輕重的作用[1]。鑒于智能物流搬運機器人將來在制造業(yè)發(fā)展中勢必占有較重要的地位，本文設(shè)計實現(xiàn)了一種基于STM32的智能物流機器人系統(tǒng)，通過智能車為平臺搭載機械臂和攝像頭，運用AprilTag 標定跟蹤與PID 控制[2] 實現(xiàn)機器人的移動與跟蹤抓取。最終實現(xiàn)自動導航以及智能識別并搬
電子產(chǎn)品世界 2023年4期2023-04-20
- 三維點云驅(qū)動關(guān)節(jié)目標定位和運動逆向分解算法研究
詞：三維點云；機械臂；逆運動學；目標定位0 引言點云數(shù)據(jù)[1]是指在一個三維坐標系統(tǒng)里的一組向量的集合。三維點云是一種很重要的安慰數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，隨著計算機和機器人學科的發(fā)展，三維點云也在機械臂領(lǐng)域獲得了深入應(yīng)用。由于三維點云包含的多種信息，比如顏色、其強度等信息使得它對三維空間內(nèi)的物體描述更加精準。機械臂通常有多個自由度，這就使得機械臂擁有很高的靈活度，可以勝任很多復雜的工作，但是機械臂對環(huán)境的適應(yīng)性是遠不如人類的，為了提高機械臂對環(huán)境的適應(yīng)能力，就需要結(jié)合計
電腦知識與技術(shù) 2023年5期2023-04-06
- 面壁者—基于樹莓派的AI救援機器人設(shè)計與實現(xiàn)
像;深度學習;機械臂;救援;自動化中圖分類號：TP311? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）17-0081-021 概述我國是災害頻發(fā)的國家，由于災后空間狹小、環(huán)境惡劣等問題，救援人員難以深入現(xiàn)場，二次災害隨時有可能發(fā)生，處置稍有不當就可能給救援人員也帶來嚴重安全危害。救援機器人到達災后待救援地，首先利用相機監(jiān)測周圍環(huán)境[1]并且通過Yolov5算法進行視覺目標檢測[2]，數(shù)據(jù)上傳至云端供后續(xù)評估分析、GPS向云端反饋機器人所
電腦知識與技術(shù) 2022年17期2022-08-31
- 多功能六軸機器人機械手臂控制系統(tǒng)研究
業(yè)生產(chǎn)過程中，機械臂通常也被叫做工業(yè)機器人，是能夠幫助很多工廠實現(xiàn)現(xiàn)代化道路的重要設(shè)備之一。為了工業(yè)的發(fā)展跟祖國的繁榮富強，對工業(yè)機器人的研究和投入使用具有很高的價值和現(xiàn)實意義。關(guān)鍵詞：機械臂;控制;設(shè)計1、手臂系統(tǒng)簡介機械手臂是一種新興智能化機械設(shè)備，可以準確接收指令并自動完成，具有較強的智能性與高效性。機械手臂的工業(yè)生產(chǎn)中的廣泛使用可以有效規(guī)避安全風險，大大提升生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量。有鑒于此，此次研究將針對機械手臂的動態(tài)抓取機理進行細致分析，將其應(yīng)用到機
科教創(chuàng)新與實踐 2022年7期2022-06-26
- 基于OpenMV和Arduino的智能機械臂操控平臺
兩大模塊的智能機械臂操控平臺的設(shè)計進行研究，其主要是利用OpenMV的識別功能與Arduino的控制功能，識別后夾取并到指定區(qū)域?qū)⑽矬w放下，所使用的設(shè)計方案與制作方法具有一定的研究意義與實用意義。同時作為工業(yè)生產(chǎn)機器人，它結(jié)合了機械自動化、電子技術(shù)、電子信息技術(shù)、自動控制系統(tǒng)及人工智能技術(shù)等多種多樣的近期科研成果。本次設(shè)計的智能機械臂操控平臺從識別準確率與控制精準度都有著較好發(fā)揮，提升了工業(yè)生產(chǎn)的效率，在傳統(tǒng)機械臂的改造與優(yōu)化中也邁出了關(guān)鍵的一步。關(guān)鍵詞：
科技創(chuàng)新導報 2022年2期2022-05-31
- Python人工智能視語雙聯(lián)合交互臂
詞：人工智能;機械臂;交互;YOLO一、引言 當前人工智能領(lǐng)域正在不如我們的日常生活，人工智能領(lǐng)域的研究為人們的生活帶來了極大的改變。除此之外，應(yīng)用于商業(yè)的人工智能研究也在不斷進步。對于當前的人工智能領(lǐng)域的研究，重點之一是模式識別。說起模式識別，一些主流的算法為設(shè)計者搭建自己的項目也提供了一些方便，同時讓更多人更容易參與其中的開發(fā)，也就為更多人工智能領(lǐng)域的作品能夠應(yīng)運而生。特別是對于一些還在使用人力的單調(diào)工作，為了解決此類問題，智能化的機械臂代替人工操作
客聯(lián) 2022年3期2022-05-31
- 基于ROS的機械臂視覺控制仿真
要：現(xiàn)代工業(yè)中機械臂的使用越來越廣泛，但傳統(tǒng)的機械臂缺乏同工作環(huán)境的交互能力，靈活性較差。為此考慮利用視覺來引導機械臂作業(yè)，為機械臂配置視覺傳感器，實時獲取工況信息，以提高機械臂在線實時作業(yè)的能力。ROS（Robot Operating System）在機器人開發(fā)領(lǐng)域的應(yīng)用愈加廣泛，借助ROS構(gòu)建相應(yīng)的視覺引導機械臂作業(yè)的仿真模型。在Gazebo完成機械臂和Kinect相機的建模仿真，利用ROS節(jié)點通訊機制實現(xiàn)視覺識別結(jié)果對機械臂路徑規(guī)劃的指導。仿真運行結(jié)
電腦知識與技術(shù) 2022年4期2022-04-29
- 基于Arduino的小型物品搬運機器人
;搬運;抓取;機械臂;控制中圖分類號：TP24? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2022）04-0082-021 引言隨著工業(yè)自動化水平不斷提高，人們對搬運機器人的需求逐年遞增。搬運機器人可根據(jù)生產(chǎn)過程的要求，按一定的程序、時間、地點完成貨物的運輸和裝卸[1-5]。當前的搬運機器人研究，主要集中在車間的大型物品搬運方面[6]，對于小型物品的搬運研究較少。而小型物品搬運在家庭生活中則比較普遍。2 硬件設(shè)計本文設(shè)計的搬運機器人硬件部分由七
電腦知識與技術(shù) 2022年4期2022-04-29
- 商用車輪胎裝配機械臂的結(jié)構(gòu)簡介與應(yīng)用
商用車輪胎裝配機械臂的設(shè)計及應(yīng)用，通過機械臂的人機交互模式，采用氣動平衡控制系統(tǒng)、自動隨行技術(shù)及電動夾鉗等技術(shù)，解決了輪胎裝配過程中的問題，提升了輪胎裝配效率和汽車裝配線的自動化水平，具有推廣價值。關(guān)鍵詞：機械臂;氣動平衡;電動夾鉗;自動隨行中圖分類號：U463.34 ? ? ?文獻標識碼：A ? ? ?文章編號：1005-2550（2022）02-0029-04Structure Introduction And Application Of Tire
汽車科技 2022年2期2022-04-11
- 塊機結(jié)構(gòu)設(shè)計核心探索
計算工作、進行機械臂設(shè)計、液壓系統(tǒng)設(shè)計、壓餅系統(tǒng)設(shè)計等，通過研究機械臂運動仿真實驗要點，其目的在于優(yōu)化碎屑金屬壓塊機結(jié)構(gòu)設(shè)計內(nèi)容，提高碎屑金屬壓塊機工作效率。關(guān)鍵詞：碎屑金屬壓塊機;機械臂;液壓系統(tǒng)在機械加工制造中會產(chǎn)生大量的金屬碎屑，如果依靠人工對金屬屑進行裝卸，那么也會投入大量的人力成本，所帶來的經(jīng)濟效益較低。同時金屬廢料的邊緣也比較鋒利，如果不注意也會給人體帶來傷害。如果隨意棄置這些廢舊金屬，不僅會造成環(huán)境污染，還浪費了有限的金屬資源。若可以將這些金
科技信息·學術(shù)版 2022年1期2022-01-10
- 雙臂工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動的探究
器人;C空間;機械臂前言：當前，工業(yè)機器人在醫(yī)學、建筑業(yè)、農(nóng)業(yè)等諸多領(lǐng)域均發(fā)揮著顯著的作用。在各行業(yè)生產(chǎn)要求持續(xù)提升的背景下，工業(yè)機器人面臨的工作環(huán)境日益復雜，而現(xiàn)有單臂工業(yè)機器人無法達到復雜作業(yè)要求。因此，探討雙臂工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計具有非常突出的現(xiàn)實意義。一、雙臂工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計雙臂工業(yè)機器人的每一個機械臂由若干個緊湊的機械臂關(guān)節(jié)構(gòu)成，每一個機械臂關(guān)節(jié)則由1個結(jié)構(gòu)殼體、1個一體化關(guān)節(jié)組成[1]。具體如下：如圖1所示，每一個關(guān)節(jié)均與電機相對應(yīng)，關(guān)節(jié)1
家園·電力與科技 2021年11期2021-12-28
- 基于SolidWorks軟件對工業(yè)機器人機械臂的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計和受力、模態(tài)分析
對某工業(yè)機器人機械臂的三維模型結(jié)構(gòu)進行拓撲優(yōu)化設(shè)計，采用SolidWorks simulation軟件對機械臂進行靜力學、模態(tài)仿真分析，幾何清理和網(wǎng)格劃分，通過計算，設(shè)計出較合理的肘關(guān)節(jié)減速機傳動齒輪;達到了工業(yè)機器人機械臂高精度柔性運動，機械臂高強度、剛度、最小安全系數(shù)和減小應(yīng)力集中的效果，解決了工業(yè)機器人機械臂的優(yōu)化設(shè)計。[關(guān)鍵詞]SolidWorks;工業(yè)機器人;機械臂; 仿真分析; 優(yōu)化設(shè)計[中圖分類號]V279 [文獻標志碼]A [文章編號]20
今日自動化 2021年8期2021-11-28
- 一種基于機械臂技術(shù)的網(wǎng)聯(lián)自動化測試方案
行測試的設(shè)備，機械臂就是我們的研究對象，在不缺失用戶體驗的情況下，它能完全代替人力來對那些規(guī)律且單一的測試項進行測試。關(guān)鍵詞：智能網(wǎng)聯(lián) 智能座艙 自動化 臺架測試 機械臂A Networked Automation Test Scheme Based on Robotic Arm TechnologyPan YulianAbstract：With the rapid development of intelligent networked vehicles
時代汽車 2021年22期2021-11-23
- 藥房搬運機器人
平臺和6自由度機械臂;控制系統(tǒng)主要包括：STM32F4芯片控制主板和OPENMV攝像頭。其中輪式地盤主要使機器人可以實現(xiàn)全向行走，6自由度機械臂主要實現(xiàn)對藥品的抓取，OPENMV攝像頭主要實現(xiàn)對不同藥物的識別，該控制系統(tǒng)采用C語言編程。本項目已基本實現(xiàn)藥房搬運機器人所需的自動定位、自動識別任務(wù)、自主識別物品并搬運的功能?！娟P(guān)鍵詞】機械臂;藥房搬運搬運;OPENMV1緒論目前，我國各大醫(yī)院門診藥房每天都要面臨著數(shù)量龐大的取藥人群，使醫(yī)務(wù)工作者的勞動強度大大加
紅豆教育 2021年22期2021-11-20
- 康護智能小車設(shè)計
OPENMV、機械臂等硬件設(shè)計康護智能小車。設(shè)計能實現(xiàn)智能小車在指令下尋找固定目標并到達指定地點，為用戶提供指定用品的功能，具備智能家居產(chǎn)品特點，在居家養(yǎng)老領(lǐng)域有重要意義。關(guān)鍵詞：STM32;智能小車;機械臂0 引言隨著我國老年人人口基數(shù)不斷增大，我國逐漸邁入人口老齡化社會。面對老年人記憶力和體力等不斷下降的問題，老年人日常護理成為年輕人心頭之患。且近年來隨著科技發(fā)展，智能家居逐漸被普及，但針對老年人日常護理需求的智能產(chǎn)品遲遲沒有出現(xiàn)。針對老人腿腳不便且記
科技信息·學術(shù)版 2021年19期2021-10-25
- 新型雙液壓機械臂式叉車設(shè)計
關(guān)鍵詞：叉車;機械臂;液壓系統(tǒng);SolidWorks motion運動仿真1新型雙液壓機械臂式叉車設(shè)計概述本設(shè)計新型雙液壓機械臂式叉車基于液壓技術(shù)優(yōu)點改進傳統(tǒng)叉車門架起重的作業(yè)方式，提高叉車作業(yè)效率，增強叉車短距運輸穩(wěn)定性以及駕駛員的駕駛舒適度和安全性，為叉車設(shè)計提供新的思路、新的方向。2新型雙液壓機械臂式叉車的研究方法和創(chuàng)新點通過查閱大量與叉車和液壓臂相關(guān)的資料，對液壓臂以及現(xiàn)存的叉車發(fā)展歷程做了充分的了解。在叉車生產(chǎn)工廠中進行生產(chǎn)測試，通過軟件進行受力
家園·電力與科技 2021年5期2021-09-10
- 五自由度冗余機械臂運動學分析
作，通過遙操作機械臂對核聚變實驗堆裝置進行包層維護是核聚變實驗遙操作維護系統(tǒng)的重要任務(wù)之一。包層遙操作維護機械臂工作空間狹小，需對機械臂進行特殊設(shè)計。設(shè)計五自由度冗余機械臂方案，并進行動力學分析和Matlab仿真分析。關(guān)鍵詞：核聚變裝置;機械臂;運動學分析;D-H法;Matlab 中圖分類號：TP242? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章
內(nèi)燃機與配件 2021年12期2021-09-10
- 基于虛擬現(xiàn)實交互的機械臂協(xié)同控制
一種技術(shù)。傳統(tǒng)機械臂遠程控制普遍采用的是手柄和鍵盤控制方式，而且今后方式普遍是攝像頭圖像顯示在監(jiān)控器上，和現(xiàn)場操作差別很大。協(xié)同控制機械臂將人的主觀能動性與機械臂精確作業(yè)結(jié)合起來，可以實現(xiàn)在人類不能到達的特定環(huán)境下，利用遠端機器人進行作業(yè)，同時通過VR系統(tǒng)模擬真實環(huán)境為用戶提供身臨其境的體驗。本文主要以Unity3d引擎為支撐，頭戴式顯示設(shè)備HTC VIVE作為虛擬現(xiàn)實硬件設(shè)備，通過Steam VR設(shè)計與實現(xiàn)一個具備通用交互行為功能的VR交互場景，利用So
中國新通信 2021年14期2021-09-08
- 基于手勢交互的機械臂軌跡示教系統(tǒng)
：為了解決傳統(tǒng)機械臂示教方式上手難度高、效率低、人機交互系統(tǒng)不友好的問題，結(jié)合機器視覺與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，提出一種基于手勢交互的機械臂軌跡示教系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過機器視覺定位指尖位置，記錄下指尖的運動軌跡并將其用于機械臂的軌跡示教;通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識別靜態(tài)手勢，用于與機械臂進行如抓取、放置、開始示教等動作的人機交互。系統(tǒng)通過ROS（機器人操作系統(tǒng)）與機械臂通信，驅(qū)動機械臂完成示教軌跡的復現(xiàn)。通過設(shè)計實驗對系統(tǒng)的性能進行評估，結(jié)果顯示本示教系統(tǒng)具有編程難度低、易用性好、
軟件工程 2021年8期2021-09-06
- 專用鍛造機械臂輕量化設(shè)計及仿真分析
生產(chǎn)線專用鍛造機械臂進行輕量化設(shè)計。通過對機械臂夾持器進行創(chuàng)新設(shè)計，減小夾持工件時夾持器所需的最大驅(qū)動力，并采用有限元軟件，對機械臂進行極限位置處的靜力學分析，得到了機械臂最大變形約3.64 mm，最大應(yīng)力約38 MPa。同時，以最大變形為約束條件，以橫梁質(zhì)量最輕為優(yōu)化目標，建立有限元數(shù)學模型，在滿足機械臂末端承載能力的前提下，采用有限元整體分析和響應(yīng)面優(yōu)化相結(jié)合的方法，對機械臂進行優(yōu)化設(shè)計。優(yōu)化結(jié)果表明，優(yōu)化后的機械臂最大變形減少約8%，機械臂橫梁質(zhì)量減
青島大學學報(工程技術(shù)版) 2021年3期2021-08-19
- 基于文件配置的6軸機械臂自動進樣軟件設(shè)計方法
要]介紹了6軸機械臂自動進樣控制系統(tǒng)軟件開發(fā)的一種軟件設(shè)計方法。使用配置文件，降低了軟件開發(fā)的復雜度以及與其他配套的管理軟件的耦合度，使得配套軟件設(shè)計時無需關(guān)心自動進樣裝置的具體硬件，通過調(diào)用中間件函數(shù)，做到硬件無關(guān)性。[關(guān)鍵詞]配置文件;自動進樣;機械臂;中間件[中圖分類號]TP241 [文獻標志碼]A [文章編號]2095–6487（2021）04–00–03Design Method of Automatic Sampling Software fo
今日自動化 2021年4期2021-07-21
- 迷你仿生殺蟲機器人的設(shè)計與探究
式移動和伸縮的機械臂，提高移動的穩(wěn)定及角落害蟲捕捉的高效性，會對已確認的害蟲自動進行化學藥劑噴灑。實驗結(jié)果表明該機器人能實現(xiàn)規(guī)劃最優(yōu)路徑、快速辨識害蟲類別，可達到普通家庭的使用要求，具有靈活高效的捕捉能力。關(guān)鍵詞：殺蟲機器人;蟻群算法;機械臂;單片機;傳感器中圖分類號：TP242? ? ? 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2021）14-0169-03Abstract： Aiming at the phenomenon that most fa
電腦知識與技術(shù) 2021年14期2021-07-19
- 基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的高效智能取藥機研究
舵機來控制整個機械臂的運行速度。將藥品放置到指定的位置。通過實驗證明了該系統(tǒng)具有精度高、零差錯、高效性等特點。[關(guān)鍵詞]RFID識別;物聯(lián)網(wǎng);機械臂;識別算法;自動算法;STM32控制[中圖分類號]TP242 [文獻標志碼]A [文章編號]2095–6487（2021）01–00–02Efficient and intelligent Medicine Dispenser Based on Lnternet of Things TechnologyZhou
今日自動化 2021年1期2021-06-11
- 基于模塊化組合的機械臂升降平臺設(shè)計
以模塊化組合的機械臂升降平臺為對象，模塊采用機械臂結(jié)構(gòu)，通過對多種不同工作環(huán)境下對支撐設(shè)備的需求，在傳統(tǒng)支撐設(shè)備的基礎(chǔ)上加以革新，為智能平臺找到適合其工作的用途，針對不同用途進行發(fā)散設(shè)計，為不同模塊設(shè)計統(tǒng)一的接口及供電標準且方便拆卸，通過不同的組合提升模塊使用時靈活性和效率，并為未來實現(xiàn)自動化留下了空間。[關(guān)鍵詞]升降平臺;模塊化; 機械臂[中圖分類號]TP241 [文獻標志碼]A [文章編號]2095–6487（2021）01–00–02Design o
今日自動化 2021年1期2021-06-11
- 基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能抓取系統(tǒng)研究
息逆向求解得到機械臂需要抓取的位置坐標信息;最后用機械臂完成抓取。在試驗的過程中，使用了dobot與realsense d435i進行驗證。試驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)定位誤差較小，且有效地完成了目標抓取任務(wù)。關(guān)鍵詞：計算機視覺;卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);機械臂中圖分類號：TP391.41;TP242.2文獻標識碼：A文章編號：1003-5168（2021）35-0017-04Study on Intelligent Grab System Based on Convolut
河南科技 2021年35期2021-04-25
- 農(nóng)用發(fā)動機凸輪軸凸輪表面缺陷檢測系統(tǒng)設(shè)計
量，并通過控制機械臂的方式實現(xiàn)凸輪軸在該系統(tǒng)中的自動安裝、拆卸和分類放置。關(guān)鍵詞：缺陷檢測;缺陷分類;凸輪軸;機械臂中圖分類號：TK413 文獻標識碼：A 文章編號：1003-5168（2021）29-0046-04Design of Detection System for Camshaft Surface Defectsof Agricultural EngineZHOU Kangkang XU Gangqiang HU Huoming CAO Yi
河南科技 2021年29期2021-03-28
- 基于RGB-D相機的機械臂抓取系統(tǒng)設(shè)計
，而建立相機與機械臂坐標系之間的關(guān)系是實現(xiàn)以上任務(wù)的基礎(chǔ)。通過DOBOT Magician與Intel realsense d435i建立了基于RGB-D相機的機械臂抓取系統(tǒng)。首先采用張正友標定法求出RGB-D相機的內(nèi)參矩陣信息;然后通過實際場景的機械臂位置信息建立外參矩陣，通過矩陣逆求解得到外參矩陣信息;最后通過內(nèi)外參矩陣信息得到相機坐標點對世界坐標點的轉(zhuǎn)換關(guān)系，并控制機械臂完成對目標的抓取。經(jīng)測試，該系統(tǒng)平均成功率為87.5%.關(guān)鍵詞：計算機視覺;RG
河南科技 2021年29期2021-03-28
- 基于PPO的機械臂控制研究方法
要：目前應(yīng)用于機械臂控制中有許多不同的算法，如傳統(tǒng)的自適應(yīng)PD控制、模糊自適應(yīng)控制等，這些大多需要基于數(shù)學模型。也有基于強化學習的控制方法，如：DQN（Deep Q Network）、Sarsa等。但這些強化學習算法在連續(xù)高維的動作空間中存在學習效率不高、回報獎勵設(shè)置困難、控制效果不佳等問題。論文對基于PPO（Proximal Policy Optimization近端策略優(yōu)化）算法實現(xiàn)任意位置的機械臂抓取應(yīng)用進行研究，并將實驗數(shù)據(jù)與Actor-Criti
電腦知識與技術(shù) 2021年4期2021-03-22
- 可視化移動抓取設(shè)備的研究與實現(xiàn)
析;圖像傳輸;機械臂;ROS中圖分類號：TP391? ? ? ? ?文獻標識碼： A文章編號：1009-3044（2021）06-0001-03Abstract： In dangerous scenes such as pollution leakage， explosion removal sites， and small working spaces that are not suitable for personnel， it is particul
電腦知識與技術(shù) 2021年6期2021-03-22
- 五自由度冗余機械臂運動學分析
作，通過遙操作機械臂對核聚變實驗堆裝置進行包層維護是核聚變實驗遙操作維護系統(tǒng)的重要任務(wù)之一。包層遙操作維護機械臂工作空間狹小，需對機械臂進行特殊設(shè)計。設(shè)計五自由度冗余機械臂方案，并進行動力學分析和Matlab仿真分析。關(guān)鍵詞：核聚變裝置;機械臂;運動學分析;D-H法;Matlab 中圖分類號：TP242? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻標識碼：A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文章
內(nèi)燃機與配件 2021年13期2021-01-05
- 基于OpenGL的機械臂運動學仿真方案
nGL技術(shù)建立機械臂的三維模型，通過C++編程技術(shù)計算機械臂上的機械手末端作直線或曲線運動時對應(yīng)的機械臂各關(guān)節(jié)角度的變化數(shù)據(jù)，使用這些角度數(shù)據(jù)去動態(tài)繪制機械臂三維模型實現(xiàn)機械臂運動的動畫效果，機械臂運動時將軌跡數(shù)據(jù)和對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)記錄下來供后續(xù)分析為機械臂設(shè)計和現(xiàn)場應(yīng)用中的軌跡規(guī)劃提供理論依據(jù)從而達到了運動學仿真的目的。關(guān)鍵詞：機械臂;機械手;運動學;工具中心點;OpenGL;仿真中圖分類號：TP242文獻標志碼：A文章編號：1007-757X（202
微型電腦應(yīng)用 2020年11期2020-12-23
- 船舶外板噴涂機器人設(shè)計
及四桿機構(gòu)作為機械臂，設(shè)計噴涂模塊，實現(xiàn)了船舶外板噴涂機器人的設(shè)計。關(guān)鍵詞 爬壁噴涂機器人 吸附行走模塊 噴涂模塊 機械臂中圖分類號：TP242文獻標識碼：A0引言船舶外板在高溫、高濕、高鹽等工作環(huán)境中普遍存在電化學腐蝕、化學腐蝕、生物腐蝕等問題，增加了船舶的維修成本，降低了船舶的使用壽命。船舶涂裝，即在船舶鋼材表面進行涂裝，對提高船舶的耐腐蝕性和使用壽命具有重要意義。目前，船舶涂裝作為船廠中最艱苦的工種之一，仍大量采用人工噴涂的作業(yè)方式，存在工人因有害氣
科教導刊·電子版 2020年16期2020-12-17
- 基于改進指數(shù)趨近律的機械臂控制器設(shè)計
陸暢摘要：針對機械臂控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用的滑?？刂撇呗裕嬖诙墩穹却?、對外界干擾敏感等問題，提出改進指數(shù)趨近律的滑模控制器。該策略采用干擾觀測器對機械臂的建模誤差及外部擾動實時監(jiān)測;基于飽和函數(shù)，提出了一種改進指數(shù)趨近律;在此基礎(chǔ)上設(shè)計滑?？刂坡桑肔yapunov方程驗證系統(tǒng)的可到達性。仿真結(jié)果表明，該控制器能快速跟蹤給定信號，減小系統(tǒng)抖振，有效地克服外界干擾，提高機械臂的控制性能。關(guān)鍵詞：機械臂;干擾觀測器;改進趨近律中圖分類號：TP241? ? ? ?
中阿科技論壇(中英阿文) 2020年8期2020-11-10
- 基于符號的關(guān)節(jié)臂矩陣運算實現(xiàn)
H建模[1]的機械臂齊次變換矩陣的旋轉(zhuǎn)平移運算參數(shù)多且運算過程煩瑣問題，本文探討了正、逆運動學中基于字符多項式矩陣運算的化簡和應(yīng)用，解決了推導繁復的問題，結(jié)果可讀性強，可大幅度減少建模設(shè)計周期。關(guān)鍵詞：機械臂;字符多項式;矩陣乘法;逆矩陣中圖分類號：TP393 文獻標識碼：A文章編號：1009-3044（2020）27-0211-02開放科學（資源服務(wù)）標識碼（OSID）：多關(guān)節(jié)機械臂在制造、醫(yī)療等眾多領(lǐng)域因其具有精準、高效等特點應(yīng)用日益廣泛嘲。要解決機械
電腦知識與技術(shù) 2020年27期2020-11-10
- 基于STM32的智能皮影戲設(shè)備
32的六自由度機械臂及亞克力外殼組成，軟件部分利用PC端上位機實現(xiàn)與智能皮影戲設(shè)備的連接，再配合聲、光實現(xiàn)對皮影戲的還原、記錄和保護。首先，使用者利用PC端上位機將每支機械臂的6個舵機根據(jù)需要調(diào)整出不同角度，并將不同角度自由組合，設(shè)計出皮影戲人物的分解動作，將每一場皮影戲需要的動作編成一個動作組，點擊運行即可完成表演。實驗及調(diào)研結(jié)果表明，本設(shè)備可結(jié)合聲、光、電完成對皮影戲表演的高度還原，執(zhí)行過程較為簡單，且系統(tǒng)性能穩(wěn)定，皮影戲錄入設(shè)備使用方便，受到傳承人及
物聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 2020年10期2020-11-06
- 基于仿生原理的殘疾人機械臂設(shè)計
數(shù)字舵機來實現(xiàn)機械臂與人體手臂動作的同步，以達到控制機械臂能夠同步做出人體手臂動作的目的。經(jīng)過硬件制作和軟件調(diào)試，結(jié)果表明，該基于仿生原理設(shè)計的殘疾人機械臂能夠幫助手臂殘障的人士能如同正常人一般的生活。關(guān)鍵詞：STM32單片機;仿生原理;殘疾人;機械臂;陀螺儀引 言據(jù)第六次全國人口普查統(tǒng)計，肢體殘疾人高達2472萬，因此對基于仿生原理的殘疾人機械臂設(shè)計的研究有一定的現(xiàn)實意義。仿生機械臂是通過對人類手臂的模仿，創(chuàng)造出的一種能夠?qū)崿F(xiàn)將手爪移動到所需位置和承受抓
科學導報·學術(shù) 2020年42期2020-10-30
- 一種乒乓球顛球機器人的設(shè)計
球機器人主要由機械臂、深度傳感器、PC、單片機組成。深度傳感器獲取乒乓球圖像信息，并將該信息傳給PC，PC利用圖像信息解算乒乓球?qū)崟r三維位置信息，并結(jié)合乒乓球的動力學模型預測乒乓球軌跡，將該軌跡信息傳給單片機，單片機根據(jù)乒乓球軌跡信息控制機械臂顛球。乒乓球顛球機器人為機器人智能控制提供了參考。關(guān)鍵詞：機械臂;乒乓球空間定位;軌跡預測;顛球控制0 引言顛球是指通過腿、手或工具讓球在豎直面內(nèi)做上下往復運動。顛球機器人屬于服務(wù)機器人下的娛樂機器人分支，以供人觀賞
機電信息 2020年26期2020-10-26
- 新工科背景下淺析機械臂數(shù)媒作品“Box”
科;空間數(shù)字;機械臂;多媒體中圖分類號：TP241文獻標識碼：A文章編號：1672-9129（2020）07-0025-01Abstract：in order to explore new forms of multimedia art creation in the context of new engineering， this paper analyzes the excellent art work "Box" from the perspecti
數(shù)碼設(shè)計 2020年7期2020-10-20
- 基于PLC主控制器的多工位自動化上卸料機械臂系統(tǒng)設(shè)計研究
位自動化上卸料機械臂系統(tǒng)設(shè)計，對系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)和工作流程進行分析，然后分析了機械臂結(jié)構(gòu)與控制要求，最后對機械臂控制系統(tǒng)和程序進行設(shè)計。多工位自動化上卸料機械臂系統(tǒng)具有高效性、安全性、穩(wěn)定性、智能化等特點，在工業(yè)生產(chǎn)加工中進行應(yīng)用將會有較好的效果。關(guān)鍵詞：PLC主控制器;多工位;自動化;機械臂中圖分類號：TP242;TP273文獻標識碼：A文章編號：1001-5922（2020）09-0181-04隨著工業(yè)化進程的不斷發(fā)展，科學技術(shù)給人類的生活帶來了翻天覆地
粘接 2020年9期2020-10-20
- 蘋果采摘機器人整體設(shè)計概論
果采摘機器人的機械臂、輪式底盤、視覺系統(tǒng)、激光測距系統(tǒng)、灰度檢測系統(tǒng)進行了設(shè)計，實現(xiàn)對蘋果采摘機器人原型機的搭建關(guān)鍵詞 機械臂;視覺系統(tǒng);采摘機器人近幾年，蘋果采摘機器人是受果農(nóng)喜愛的一種智能、專業(yè)的采摘設(shè)備，可高效完成采摘作業(yè)，因為采摘環(huán)境過于復雜，就需要一款適應(yīng)能力強、運行性能可靠的采摘裝置，在此情況下，對蘋果采摘裝置開展深入研究既表現(xiàn)出重大的實踐意義，還能推動機器人技術(shù)、圖像處理技術(shù)的發(fā)展。1蘋果采摘機器人總體設(shè)計方案本文設(shè)計的蘋果采摘機器人主要由五
科學與信息化 2020年27期2020-10-09
- 基于Arduino單片機的智能快遞小車設(shè)計
行路面循跡，將機械臂與顏色傳感器相結(jié)合，實現(xiàn)對快遞的智能識別及收取。經(jīng)過多次路面模擬實驗，證明了該設(shè)計方案在智能投取、運輸快遞上具有非常出色的效果。關(guān)鍵詞：避障;循跡;機械臂;智能快遞投取0? 引言隨著信息技術(shù)等一批戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)的興起，智能小車已成為智能信息領(lǐng)域的熱門研究對象。智能小車集道路感知、規(guī)劃以及行為控制和執(zhí)行等多個功能于一體，可實現(xiàn)機械結(jié)構(gòu)的自我引導移動，是一種綜合智能系統(tǒng)[1]。智能小車由于其成本低廉及實用性高的特點，是現(xiàn)代運輸問題、科學探測
內(nèi)燃機與配件 2020年17期2020-09-10
- 基于機械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動化現(xiàn)狀分析
乾熙摘要：工業(yè)機械臂作為一種仿生機電設(shè)備，具有工作空間大、可控性強等優(yōu)勢，已經(jīng)成為工業(yè)自動化發(fā)展的主要技術(shù)手段。展開對機械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動化的現(xiàn)狀分析有助于普及和提升機械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動化技術(shù)。對此本文對機械臂的發(fā)展現(xiàn)狀展開論述分析，提出機械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動化發(fā)展存在的不足，結(jié)合工業(yè)機械臂的結(jié)構(gòu)和性能以及在行業(yè)各個環(huán)節(jié)的具體應(yīng)用分析，以期能夠有效推動工業(yè)機械臂的進一步發(fā)展。關(guān)鍵詞：機械臂;工業(yè)生產(chǎn);自動化;現(xiàn)狀0 ?引言社會經(jīng)濟的進一步發(fā)展，社會各行業(yè)實現(xiàn)
內(nèi)燃機與配件 2020年19期2020-09-10
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六自由度機械臂軌跡仿真控制
自動化生產(chǎn)采用機械臂來實現(xiàn)，如何使機械臂在運行過程中實現(xiàn)精確控制，是當今機械工程方向研究的重點內(nèi)容。本文以某生產(chǎn)線運行的六自由度機械臂為討論對象，討論基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的軌跡控制問題。由于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在非線性處理方面的優(yōu)點，因此嘗試將BP和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于機械臂軌跡規(guī)劃的逆運動學求解中，以期取得較好的效果。關(guān)鍵詞：六自由度;機械臂;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);軌跡控制 中圖分類號：TP241? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文獻標識碼：A
內(nèi)燃機與配件 2020年21期2020-09-10
- 機械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動化應(yīng)用
引入了機器人，機械臂的廣泛應(yīng)用對于工業(yè)的生產(chǎn)能力更上一層樓，根據(jù)目前機械臂的使用方法，為各企業(yè)提升自身生產(chǎn)效率提供相應(yīng)參考。關(guān)鍵詞：機械臂;工業(yè)生產(chǎn)自動化;應(yīng)用0 引言 21世紀社會經(jīng)濟進一步發(fā)展，信息化，智能化，高科技發(fā)展以往的人工操作已經(jīng)不能滿足于現(xiàn)代化生產(chǎn)制造需求，世界人工智能技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)開始應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)，代替了以往的人工操作。自動化的生產(chǎn)能夠更加的提升工作速率，而在自動化生產(chǎn)過程中，我們最為常見的就是機械臂，機械臂的操作工作方式在現(xiàn)如
交通科技與管理 2020年13期2020-09-10
- 基于單片機的機械臂的研究
化設(shè)備的一種。機械臂作為工業(yè)機器人的核心，在提高工業(yè)生產(chǎn)效率的同時，也保障了工作人員的身心安全。本文以某款基于單片機的機械臂為例，對機械臂的設(shè)計方法和實現(xiàn)功能進行簡要概述，希望為相關(guān)行業(yè)提供借鑒。關(guān)鍵詞：單片機;機械臂;定時器0 ?引言在科學技術(shù)高速發(fā)展的今天，工業(yè)機器人實現(xiàn)了普及應(yīng)用，尤其是在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，工業(yè)制造、機械制造行業(yè)的部分工業(yè)生產(chǎn)鏈已經(jīng)完全由工業(yè)機器人組成，工作人員僅需通過程序控制，即可在規(guī)定時間內(nèi)保質(zhì)保量的完成生產(chǎn)任務(wù)。機械臂作為工業(yè)機器人
內(nèi)燃機與配件 2020年15期2020-09-10
- 基于OpenCV的四自由度骨科打孔機器人設(shè)計
，對其四自由度機械臂運動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案進行了設(shè)計，討論了該機械臂的運動結(jié)構(gòu)，為機械臂的運動分析、控制及軌跡規(guī)劃的研究提供了可靠的依據(jù)。關(guān)鍵詞：骨科機器人;四自由度;機械臂中圖分類號：TB文獻標識碼：Adoi：10.19311/j.cnki.16723198.2020.25.0750引言進入21世紀以來，受社會經(jīng)濟發(fā)展迅速、人口老齡化程度的加深的影響，我國醫(yī)療行業(yè)手術(shù)數(shù)量日益增高，需要手術(shù)治療的患者日益增多。由于手術(shù)機器人在微創(chuàng)手術(shù)、精確定位操作等方面的優(yōu)勢
現(xiàn)代商貿(mào)工業(yè) 2020年25期2020-08-09
- 一款基于ARM嵌入式的機械臂的設(shè)計與實現(xiàn)
方敏摘要：機械臂在當今的醫(yī)療、工業(yè)等方面起著重要作用，為使機械臂更加適用、靈活、易于控制，基于ARM，通過依賴于ARM架構(gòu)與ESP8266WiFi模塊以及各種模塊，實現(xiàn)機械臂的動作以及對物件的抓持。利用DsP算法使采集的信號轉(zhuǎn)換為PWM控制信號，采用消抖算法，從而達到械臂在運行中的高穩(wěn)定性。本機械臂可提升控制精度以及靈活性、機械臂與程序功能的融合。關(guān)鍵詞：機械臂;ARM;靈活性;控制中圖分類號：TP393 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（
數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用 2020年5期2020-08-04
- 基于改進遺傳算法的機械臂時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃
直杰摘? 要：機械臂的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃是指機械臂的末端關(guān)節(jié)在從初始位置到給定位置過程中，所花時間最短的軌跡規(guī)劃。文章以七自由度機械臂為研究對象，在用三次多項式規(guī)劃出機械臂運動軌跡的前提下，擬采用改進遺傳算法的方法，用浮點編碼和設(shè)計適應(yīng)度函數(shù)，生成滿足約束條件的初始種群，然后不斷迭代直到滿足算法終止條件為止，對機械臂的運動軌跡進行時間上的優(yōu)化，通過將機械臂在全局尋優(yōu)的方法，找到時間最短的方案。關(guān)鍵詞：機械臂;軌跡規(guī)劃;時間最優(yōu);改進遺傳算法中圖分類號：TP2
科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2020年22期2020-07-26
- 鏡片智能檢測的SCARA機械臂軌跡規(guī)劃信息研究
序的SCARA機械臂系統(tǒng)并對其抓取鏡片的軌跡規(guī)劃進行了研究。搭建機械臂硬件系統(tǒng)并對比使用三次多項式插值算法和五次多項式插值法算法進行軌跡規(guī)劃。實驗結(jié)果表明五次多項式插值算法對機械臂運行沖擊更小。關(guān)鍵詞：鏡片檢測;機械臂;軌跡規(guī)劃;多項式插值中圖分類號：TP27 ? ? 文獻標識碼：A ? ?文章編號：1007-9416（2020）06-0000-000 引言在工作的鏡片檢測工序中，工人需要從傳輸帶上拿取鏡片并放置到檢測工作臺上，待檢測完畢后再放置傳送帶上。
數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用 2020年6期2020-07-22
- 基于機械臂的工業(yè)生產(chǎn)自動化
當下社會，工業(yè)機械臂的廣泛運用對我國工業(yè)生產(chǎn)能力的大幅提升發(fā)揮了重要作用。文章對機械臂的相關(guān)問題進行了簡要論述，結(jié)合實踐給出幾個機械臂的運用場景，為企業(yè)提高自動化水平與生產(chǎn)效率提供參考。關(guān)鍵詞：機械臂;工業(yè)生產(chǎn);自動化0 引言機器人技術(shù)是20世紀興起的，并在21世紀迅速發(fā)展的一門技術(shù)，將機器人技術(shù)，尤其是自由度最豐富的機械臂，應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)是大勢所趨，它將使工廠富有時代感、科技感、無人化，更高效、更先進，機器人技術(shù)的應(yīng)用是符合先進生產(chǎn)力要求的。本文將論述以
汽車世界·車輛工程技術(shù)(上) 2020年3期2020-07-20