• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    潛器

    • 水下網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)定位與控制聯(lián)合設(shè)計(jì):研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
      網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)包括移動(dòng)潛器(通過攜帶傳感器形成動(dòng)態(tài)傳感器節(jié)點(diǎn))、水面浮標(biāo)、水下溫鹽深等傳感器,主要以水聲通信的方式進(jìn)行交互,進(jìn)而協(xié)同完成水下目標(biāo)監(jiān)測(cè)任務(wù)。在上述系統(tǒng),定位是水下網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)全天候、全方位實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的核心,其目的是通過節(jié)點(diǎn)間信息交互確定網(wǎng)絡(luò)自身以及外來目標(biāo)的位置信息。另一方面,岸基中心根據(jù)定位的需要形成調(diào)度控制環(huán),并將控制指令回傳給傳感器與潛器,進(jìn)而通過潛器協(xié)同控制的形式實(shí)現(xiàn)定位自主性和適應(yīng)性的提升?,F(xiàn)有方法通常將定位與協(xié)同控制分離設(shè)計(jì)[1-2]

      哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2023年11期2024-01-08

    • 基于改進(jìn)遞歸最小二乘估計(jì)的潛器軌跡預(yù)測(cè)
      器(以下簡(jiǎn)稱爬游潛器)是十三五重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目,是一種既可在深海巡游,又可海底爬行的爬游混合型無人無纜潛水器。甲板操控單元通過USBL 通信系統(tǒng),向深海作業(yè)的爬游潛器發(fā)送控制指令并接收其狀態(tài)信息,以此實(shí)現(xiàn)對(duì)其在水底和水中的作業(yè)控制,并掌握其狀態(tài)和軌跡信息。為實(shí)現(xiàn)對(duì)爬游潛器有效安全的操控,首先必須獲取穩(wěn)定可靠的定位信息,對(duì)水下軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)。1 爬游潛器水下定位海試方案水下無人潛航器(UUV)在海中和海底采用的常用定位手段有慣性原理、重力場(chǎng)匹配、地磁輔助、聲覺

      艦船科學(xué)技術(shù) 2023年16期2023-09-16

    • 潛深對(duì)近水面潛體與自由液面耦合作用的影響
      豐富的資源,水下潛器及船舶是海洋開發(fā)的重要手段.微小型水下潛器絕大部分時(shí)間在深水中工作,但當(dāng)其從水面搭載平臺(tái)布放和回收、航行一段時(shí)間后上浮進(jìn)行導(dǎo)航定位及傳輸數(shù)據(jù)時(shí),潛體受到自由液面影響.小水線面雙體船的水下潛體一般為回轉(zhuǎn)體,而其離自由液面很近[1].當(dāng)潛體在近水面附近運(yùn)動(dòng)時(shí),潛體會(huì)與靜水面之間有顯著的相互作用,水面會(huì)發(fā)生明顯的變形,不再為靜水面,甚至可能會(huì)在水面上出現(xiàn)波浪破碎等現(xiàn)象,自由液面對(duì)潛體受力造成明顯影響.文獻(xiàn)[2-6]利用STAR-CCM+對(duì)DA

      江蘇科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版) 2022年3期2022-08-29

    • 連續(xù)沖擊條件下水下潛器運(yùn)動(dòng)姿態(tài)估計(jì)方法
      為發(fā)射平臺(tái)的水下潛器必須滿足苛刻的平衡狀態(tài)才能為被發(fā)射的水下航行體提供良好的初始狀態(tài)。但是被發(fā)射的水下航行體一旦點(diǎn)火,水下潛器受到劇烈沖擊,引起升沉、縱傾、橫傾等一系列運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變化,使其平衡狀態(tài)遭到破壞,這直接影響后續(xù)所發(fā)射的水下航行體的發(fā)射狀態(tài)和精度[1-2]。因此,如何對(duì)連續(xù)沖擊載荷環(huán)境下的水下潛器姿態(tài)進(jìn)行估計(jì)和控制,為其所發(fā)射的水下航行體提供良好的初始狀態(tài),是一個(gè)值得研究的問題。程嘉歡[3]通過對(duì)潛器的受力分析、近水面因素的考慮以及發(fā)射載荷的導(dǎo)入,

      數(shù)字海洋與水下攻防 2022年2期2022-04-26

    • 基于遺傳算法的潛器壓載敷設(shè)優(yōu)化方法
      能[1-3]。而潛器作為一類特殊的船舶更是如此,需要同時(shí)考慮水面和水下狀態(tài)的初橫穩(wěn)性高。此外,初橫穩(wěn)性高的裕度還直接決定了潛器服役后可進(jìn)行現(xiàn)代化改換裝的能力。在完成潛器總體布置和各類載荷的統(tǒng)計(jì)后,一般通過敷設(shè)固定壓載(常用壓載鐵[4])來平衡固定浮容積與各類載荷間的重量差和重量矩差,并控制初橫穩(wěn)性高。因此,壓載的敷設(shè)方案將對(duì)潛器的初橫穩(wěn)性高產(chǎn)生重要影響。傳統(tǒng)的壓載敷設(shè)方法是:首先根據(jù)固定浮容積與各類載荷間的差值計(jì)算出需敷設(shè)的壓載量,隨后根據(jù)各艙舷間總體布置

      中國(guó)艦船研究 2022年2期2022-04-26

    • 探秘:萬米深海,如何工作
      我們經(jīng)常把潛器稱為深海直通巴士,主駕就是我們的司機(jī),我們要去哪里,他就把我們載到哪里。主駕除了當(dāng)司機(jī)之外,還有一個(gè)非常重要的職責(zé),就是要幫我們進(jìn)行機(jī)械手的操作,以便海水樣本采集。地球70%以上的面積是海洋,可以說我們賴以生存的地球?qū)嶋H上是一個(gè)海洋的世界。但是,我們?nèi)祟悓?duì)海洋卻知之甚少。中國(guó)科學(xué)院深海科學(xué)與工程研究所研究員賀麗生搭乘過我國(guó)目前所有的載人潛水器,包括蛟龍?zhí)?、深海勇士?hào)和完成萬米海試任務(wù)的“奮斗者”號(hào),她的主要任務(wù)是探索深海生命系統(tǒng)和采集深海樣本

      新傳奇 2022年11期2022-04-22

    • 水下信息物理系統(tǒng)探測(cè)-通信-控制一體化:挑戰(zhàn)與進(jìn)展
      中,聲吶傳感器與潛器(例如:水下滑翔機(jī)以及自主水下機(jī)器人)等物理對(duì)象通過水聲無線通信方式構(gòu)成一個(gè)多跳自組織異構(gòu)探測(cè)網(wǎng)絡(luò).與靜態(tài)水下傳感器網(wǎng)絡(luò)[1]相比,上述探測(cè)網(wǎng)絡(luò)引入了潛器,通過異構(gòu)節(jié)點(diǎn)的通信組網(wǎng)與反饋協(xié)同,提升了探測(cè)網(wǎng)絡(luò)的靈活性與適變性;與動(dòng)態(tài)多潛器網(wǎng)絡(luò)[2]相比,聲吶傳感器的引入增強(qiáng)了探測(cè)網(wǎng)絡(luò)時(shí)空覆蓋能力,提升了水下探測(cè)的快速性與持續(xù)性.由此可見,水下信息物理系統(tǒng)集水下泛在探測(cè)、適變通信和協(xié)同控制等功能于一體,具有終端異構(gòu)化、結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)化和功能靈活化等

      控制理論與應(yīng)用 2022年11期2022-03-31

    • 蛟龍?zhí)柹顫撃复氖昀宪墯q月
      7000米載人深潛器“蛟龍?zhí)枴鄙顫撃复跋蜿柤t09船”上擔(dān)任10年輪機(jī)長(zhǎng)職務(wù)。老軌不是外號(hào)和綽號(hào)作為蛟龍?zhí)柹顫撃复系睦宪墸ㄝ啓C(jī)長(zhǎng)),責(zé)任重大,因?yàn)楫?dāng)時(shí)向陽紅09船是中國(guó)唯一一條深潛母船,它的機(jī)械設(shè)備狀態(tài)直接影響蛟龍?zhí)柮看蜗聺撊蝿?wù)的執(zhí)行,而且向陽紅09船是一條近40年船齡的船舶,船齡40年的船舶相對(duì)一個(gè)人來說也是近百歲了。對(duì)船舶有所了解的人都知道,船上分兩個(gè)部門,甲板部和輪機(jī)部。老軌是輪機(jī)部的部門長(zhǎng),輪機(jī)是船舶的心臟,輪機(jī)人員就是維護(hù)船舶心臟的“醫(yī)生”,只

      國(guó)際人才交流 2021年6期2021-07-19

    • 潛器鉛壓載應(yīng)用技術(shù)研究
      64)0 引 言潛器的穩(wěn)性是其抵抗外界干擾力,恢復(fù)平衡能力的重要參數(shù)。穩(wěn)性的下降將使潛器在水面或半潛狀態(tài)受風(fēng)吹襲時(shí),產(chǎn)生更大的橫傾,并更早發(fā)生穩(wěn)性喪失;降低潛器在下潛過程中的安全性,特別是在應(yīng)急上浮時(shí),易產(chǎn)生突然的橫滾和大幅橫搖,限制上浮速度和上浮深度;使潛器在高速回轉(zhuǎn)時(shí)易產(chǎn)生更大的橫傾,限制回轉(zhuǎn)機(jī)動(dòng)的航速[1]。因此,在潛器設(shè)計(jì)時(shí),需按現(xiàn)行規(guī)范要求滿足初穩(wěn)性高的設(shè)計(jì)值[2]。而當(dāng)潛器主尺度、排水量等參數(shù)已經(jīng)確定時(shí),潛器的重心則是決定其穩(wěn)性的關(guān)鍵因素。為使

      艦船科學(xué)技術(shù) 2020年9期2020-10-31

    • 潛器近水面運(yùn)動(dòng)建模和操縱控制技術(shù)綜述
      64)0 引 言潛器是現(xiàn)代海軍最重要的威懾力量之一,操縱性的優(yōu)劣是衡量潛器技戰(zhàn)術(shù)指標(biāo)的重要標(biāo)準(zhǔn)。潛器運(yùn)動(dòng)就操縱意圖來說,可分為兩大類:保持潛器既有的航行狀態(tài)和改變潛器的航行狀態(tài),相對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和機(jī)動(dòng)性2種重要的操縱性能。優(yōu)良的操縱性使潛器既具有足夠的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性,又具有良好的機(jī)動(dòng)性。隨著海洋開發(fā)及國(guó)防事業(yè)的不斷發(fā)展,潛器的近水面作業(yè)越來越頻繁。潛器在水下的空間運(yùn)動(dòng)具有橫搖、縱搖、首搖、縱蕩、橫蕩、垂蕩6個(gè)自由度,潛器近水面航行時(shí),受到海浪和水面等因素的作用

      艦船科學(xué)技術(shù) 2020年8期2020-10-29

    • 基于反步控制和神經(jīng)動(dòng)力學(xué)模型的帶纜水下潛器航跡跟蹤
      性和時(shí)變性,水下潛器要受到海流、臍帶纜等因素的作用,這些因素都會(huì)使水下潛器的原本運(yùn)動(dòng)軌跡由于擾動(dòng)而產(chǎn)生偏差,因此,研究復(fù)雜海洋環(huán)境下的帶纜水下潛器航跡跟蹤控制就變得尤為重要。帶纜水下潛器的臍帶纜與潛器本體的耦合作用不可忽視,目前,對(duì)于臍帶纜運(yùn)動(dòng)的研究方法主要包括有限差分法、集中質(zhì)量法、直接積分法等[1-3]。其中,有限差分法能夠在較小計(jì)算量的情況下對(duì)大時(shí)間尺度的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行模擬,因此實(shí)際應(yīng)用最為廣泛。目前國(guó)內(nèi)外在水下潛器的軌跡跟蹤控制研究中,常采用的方法有PI

      艦船科學(xué)技術(shù) 2020年1期2020-03-09

    • 回轉(zhuǎn)體潛器在循環(huán)水槽中垂直面大攻角操縱性試驗(yàn)
      200240)潛器作為開發(fā)海洋空間與資源的重要工具日益受到行業(yè)內(nèi)的關(guān)注.在潛器作業(yè)過程中,常會(huì)以不同的航速、航向或姿態(tài)航行,良好的操縱性是潛器安全航行、高效作業(yè)的重要保證.為獲得準(zhǔn)確可靠的操縱性預(yù)報(bào),有必要對(duì)潛器的水動(dòng)力性能進(jìn)行研究.研究潛器操縱性的方法主要分為數(shù)值計(jì)算和試驗(yàn)研究?jī)深?,其中試?yàn)研究作為獲得其水動(dòng)力性能準(zhǔn)確數(shù)據(jù)的最可靠途徑而備受國(guó)內(nèi)外研究者的重視[1].Nomoto等[2]利用平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(PMM)對(duì)“海豚3K”型帶纜潛器(ROV)的1∶4

      上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) 2019年12期2019-12-31

    • 葉聰:駕馭“蛟龍?zhí)枴钡纳詈!暗母纭?/a>
      始。5點(diǎn)30分,潛器順利下潛至作業(yè)區(qū)域,坐底后進(jìn)行了210分鐘的深海科學(xué)考察作業(yè),作業(yè)內(nèi)容包括海底照相、攝像、地形地貌測(cè)量及海底取樣。9點(diǎn)07分,潛器順利下潛至5188米水深;9點(diǎn)12分,潛器完成海底作業(yè)開始上浮;12點(diǎn)15分收至甲板。此次下潛試驗(yàn)歷時(shí)9個(gè)小時(shí),整個(gè)過程各項(xiàng)儀器指標(biāo)及通信正常。上午12點(diǎn)15分,“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器在東太平洋完成第三次下潛科學(xué)考察與試驗(yàn)任務(wù),最大下潛深度達(dá)到5188米,載人潛水器在水下多次進(jìn)行坐底,并且開展了海底地形地貌測(cè)量

      高中生·青春勵(lì)志 2019年5期2019-07-15

    • 異步時(shí)鐘下基于信息物理融合的水下潛器協(xié)同定位算法
      靜態(tài)傳感器和動(dòng)態(tài)潛器,其中潛器不僅可作為移動(dòng)錨節(jié)點(diǎn)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行中繼轉(zhuǎn)發(fā),也可根據(jù)任務(wù)需要?jiǎng)討B(tài)調(diào)整姿態(tài)以達(dá)到網(wǎng)絡(luò)靈活性的提升.為確保潛器上述功能的實(shí)現(xiàn),需通過傳感器的協(xié)同來確定潛器的精確位置.現(xiàn)有定位技術(shù)大致分為距離相關(guān)技術(shù)和距離無關(guān)技術(shù)兩類[1?2].前者定位精度較高、受制因素較少,是本文著力研究的定位技術(shù).目前,一些學(xué)者已經(jīng)對(duì)距離相關(guān)定位技術(shù)進(jìn)行了研究,并從不同角度設(shè)計(jì)了協(xié)同定位算法.這些算法大多利用到達(dá)時(shí)間[3]、到達(dá)時(shí)間差[4]、到達(dá)角度[5]和

      自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2019年4期2019-06-22

    • 基于模型的設(shè)計(jì)在無人潛器安全系統(tǒng)上的應(yīng)用
      引 言由于無人潛器在水下工作時(shí)需面臨復(fù)雜并且不確定的工作環(huán)境,有時(shí)需要完成復(fù)雜的水下作業(yè)任務(wù),因此水下無人潛器在水下作業(yè)時(shí)丟失或損壞的風(fēng)險(xiǎn)性極高。歷史上水下無人潛器的損失事故已多次發(fā)生,如美國(guó)“Nereus”HROV、美國(guó)“ABE”AUV和英國(guó)“Autosub-2”AUV[1]。為了提高水下無人潛器工作時(shí)的安全性,降低丟失或損壞的幾率,一種高效可靠的安全系統(tǒng)對(duì)水下無人潛器是必不可少的。一套完整的安全系統(tǒng)包含故障診斷和故障決策兩部分。故障診斷和決策方法可分

      計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件 2019年3期2019-04-01

    • 潛水器水下拖帶航行運(yùn)動(dòng)響應(yīng)數(shù)值計(jì)算與性能分析
      地規(guī)避風(fēng)浪條件對(duì)潛器運(yùn)動(dòng)響應(yīng)的影響,同時(shí)也更具拖航隱蔽性,是潛水器主要的拖帶航渡方式。相關(guān)的研究工作有運(yùn)用線性理論研究拖航,分析拖纜彈性、拖纜形態(tài)、拖纜質(zhì)量、拖帶點(diǎn)位置、拖纜長(zhǎng)度等參數(shù)對(duì)拖航系統(tǒng)航向穩(wěn)定性的影響,并提出拖航穩(wěn)定性參數(shù)[1-3]。運(yùn)用非線性理論,可對(duì)耦合拖船與被拖船的平穩(wěn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行時(shí)域分析,同時(shí)在廣島大學(xué)拖曳水池開展試驗(yàn)測(cè)試對(duì)數(shù)值方法進(jìn)行了驗(yàn)證[4-5]?;诖安倏v性運(yùn)動(dòng)方程和拖纜的三維動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)方程提出的被拖帶船舶拖點(diǎn)位置匹配的方法[6

      船海工程 2018年5期2018-11-01

    • 國(guó)外新型外界援潛救生裝備發(fā)展研究
      用了潛水鐘、救生潛器、飽和潛水艙、單人常壓潛水、ROV等多種外界援潛救生裝備,具有部署速度快、任務(wù)靈活度高、救援措施多樣、系統(tǒng)模塊化程度高、維護(hù)成本低等突出優(yōu)點(diǎn)。1 美國(guó)潛艇救生潛水再加壓系統(tǒng)(SRDRS)美國(guó)潛艇救生潛水再加壓系統(tǒng)(SRDRS)是基于澳大利亞REMORA救生潛器研制的。美國(guó)潛艇救生潛水再加壓系統(tǒng)中的加壓救援模塊(PRMS)于2008年9月服役并替代了“神秘”號(hào)救援潛器(DSRV-1);2011年,北約與俄羅斯在西班牙卡塔赫納附近海域舉行聯(lián)

      艦船科學(xué)技術(shù) 2018年6期2018-07-02

    • 我國(guó)又一“探海神器”交付
      途。第一次下潛,潛器只需要潛到50米深度,這對(duì)4500米潛器來說并不困難,甚至可說是“牛刀小試”。潛器要安全平穩(wěn)的放置在海面上,首先需要起吊。將潛器與A架勾住要靠粗重的纜繩和巨大的掛鉤,由于跟吊車需要磨合,掛鉤就耗費(fèi)了大量時(shí)間。經(jīng)過了一番磨練,潛器終于下水并很快潛到50米,一切順利。但是在回收的時(shí)候,卻出現(xiàn)了驚險(xiǎn)的一幕:潛器回收的第一步,是由蛙人將纜繩掛在潛器上面。然而,蛙人第一次掛纜以失敗告終,一個(gè)浪拍過來,還差點(diǎn)將他打入水中。好在第二次掛纜時(shí),蛙人一腳

      珠江水運(yùn) 2017年23期2018-01-07

    • 基于OpenCV的水下機(jī)器人單目定位技術(shù)研究與仿真
      述水下機(jī)器人(即潛器)在自動(dòng)回收對(duì)接過程中,如圖1所示, P1、P2、P3、P4為設(shè)置在回收裝置進(jìn)門側(cè)頂點(diǎn)處的4個(gè)光源標(biāo)記點(diǎn)。潛器在靠近回收裝置過程中,回收裝置包括光源標(biāo)記點(diǎn)在攝像機(jī)平面中成像,根據(jù)攝像機(jī)針孔成像原理[5],標(biāo)記點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)和其在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)可以由以攝像機(jī)像素焦距、光學(xué)中心為主的內(nèi)參數(shù)和以旋轉(zhuǎn)向量、平移向量為主的外參數(shù)[6]來表征,從而確定潛器相對(duì)于回收裝置的位置和姿態(tài)信息。圖1 水下機(jī)器人自動(dòng)回收示意圖若要獲得目標(biāo)的位置和

      計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制 2017年12期2018-01-05

    • 運(yùn)輸型載人潛器的阻力數(shù)值預(yù)報(bào)
      00)運(yùn)輸型載人潛器的阻力數(shù)值預(yù)報(bào)李 明1,王奎民1,譚 浩2,劉 峰2(1.海軍駐錦州地區(qū)軍事代表室,遼寧錦州 121000;2.哈爾濱工程大學(xué) 船舶工程學(xué)院,哈爾濱 150000)首先對(duì) Myring型回轉(zhuǎn)體的阻力數(shù)值計(jì)算方法進(jìn)行了討論。其中著重對(duì)回轉(zhuǎn)體周圍控制域的網(wǎng)格離散方法及湍流模型的選擇進(jìn)行了討論。將回轉(zhuǎn)體數(shù)值計(jì)算得到的結(jié)果與實(shí)驗(yàn)值進(jìn)行對(duì)比,選出適合的湍流模型,同時(shí)驗(yàn)證了計(jì)算方法的可行性。其次應(yīng)用之前提出的數(shù)值計(jì)算方法,對(duì)某型載人潛器的模型進(jìn)行阻

      船舶標(biāo)準(zhǔn)化工程師 2017年6期2017-12-12

    • 變重心潛器操控性能
      5211)變重心潛器操控性能柯 力1, 劉可峰1, 李家旺2, 鄒心宇1, 沈文鋒1(1.江蘇科技大學(xué) 船舶與海洋工程學(xué)院, 江蘇 鎮(zhèn)江 212003;2.寧波大學(xué) 海運(yùn)學(xué)院, 浙江 寧波 315211)由于無人遙控潛水器(Remote Operated Vehicle, ROV)航速普遍較低,舵效較差,操縱控制較為困難。通過引入變重心系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高性能的矢量推進(jìn),可減少潛器需要配制的推進(jìn)器數(shù)量。應(yīng)用Simulink仿真軟件建立變重心潛器水下運(yùn)動(dòng)模型并進(jìn)行操縱

      造船技術(shù) 2017年5期2017-11-20

    • 內(nèi)孤立波作用下水下潛器的載荷特性數(shù)值分析
      孤立波作用下水下潛器的載荷特性數(shù)值分析楊 帆,朱仁慶,陳旭東,紀(jì)仁瑋,劉 星(江蘇科技大學(xué) 船舶與海洋工程學(xué)院,江蘇 鎮(zhèn)江 212003)為了研究海洋內(nèi)孤立波作用下潛器的載荷特性,以 RANS 方程為控制方程,依據(jù) Kdv,eKdv 和 mKdv三類內(nèi)孤立波理論計(jì)算速度入口,建立兩層流體中內(nèi)孤立波與水下潛器相互作用的數(shù)值模擬方法,計(jì)算分析內(nèi)孤立波作用下潛器的水平力、垂向力和力矩的變化規(guī)律。結(jié)果表明,數(shù)值模擬得到的內(nèi)孤立波波形及振幅與其對(duì)應(yīng)理論解和文獻(xiàn)中實(shí)驗(yàn)

      艦船科學(xué)技術(shù) 2017年5期2017-06-19

    • 妙趣橫生的海底機(jī)器人
      的地形,就需要把潛器的外表做得扁扁的,以減少它垂直面的阻力,讓潛器更容易回收。這種造型還能讓潛器具有很高的抗風(fēng)浪能力,即使在風(fēng)大浪高的海面上,它也可以像不倒翁一樣“站立”,不會(huì)“翻肚皮”。作為一條科技含量頗高的人造“魚”,“潛龍二號(hào)”可謂全副武裝,渾身寶貝。首先,它前后各配1對(duì)“魚鰭”,這是它的推進(jìn)器。這兩對(duì)水平舵就像魚的鰭一樣,確保潛器平衡,垂直的舵則像魚的背鰭,讓它在水中更自由地航行。其次,“魚嘴”處安裝了一個(gè)前視聲吶,這讓潛器能看到前方的物體。左右的

      農(nóng)村青少年科學(xué)探究 2017年5期2017-03-24

    • “潛龍”在淵
      魚的鰭一樣,確保潛器平衡。垂直的舵則像魚的背鰭,這是為了讓它在水中更自由地航行。其次,“魚嘴”處安裝了一個(gè)前視聲吶,這讓潛器能看到前方的物體。那么,左右的物體怎么看呢?可以用裝在“魚眼”部位的水平槽道推進(jìn)器,先讓潛器左右移動(dòng),再用“魚嘴”處的前視聲吶“看”。它的這種“看”主要是獲得海底地形地貌的連續(xù)數(shù)據(jù),再把數(shù)據(jù)還原成圖像。當(dāng)然,要真正讀懂這些數(shù)據(jù),需要回到母船后,由技術(shù)人員對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行深入處理,以得到精細(xì)的圖像。再次,1米長(zhǎng)的“尾巴”上安裝了海底探測(cè)磁

      科學(xué)大眾·小諾貝爾 2016年8期2017-02-05

    • 基于SVR近似模型的潛水器外形優(yōu)化
      段應(yīng)用廣泛。針對(duì)潛器外形設(shè)計(jì)過程中,仿真分析往往需要耗費(fèi)大量的時(shí)間成本,無法直接與優(yōu)化器結(jié)合的問題,本文研究基于支持向量回歸機(jī)(Support Vector Regression, SVR)的潛器外形優(yōu)化方法,包括拉丁超立方試驗(yàn)設(shè)計(jì)選取樣本點(diǎn)、基于 ICEM 的潛器參數(shù)化建模和網(wǎng)格自動(dòng)劃分、基于 Fluent 的阻力計(jì)算及 SVR 模型的構(gòu)造。采用改進(jìn)的粒子群算法求解潛器外形優(yōu)化設(shè)計(jì)問題,得到了阻力性能優(yōu)良的潛器外形。SVR;近似模型;阻力計(jì)算;粒子群算法

      艦船科學(xué)技術(shù) 2016年12期2017-01-16

    • “潛龍”在淵
      的地形,就需要把潛器的外表做得扁扁的,以減少它垂直面的阻力,讓潛器更容易回收?!皾擙埗?hào)”這種造型還能讓它具有很高的抗風(fēng)浪能力,即使在風(fēng)大浪高的海面上,它也可以像不倒翁一樣“站立”,不會(huì)“翻肚皮”;而且,通過科學(xué)家用遙控器遙控,它還能在海面上簡(jiǎn)單地“游兩圈”,向母船靠近。全身上下都是寶作為一條科技含量頗高的“人造魚”,“潛龍二號(hào)”可謂全副武裝,渾身寶貝。首先,前后各配一對(duì)“魚鰭”,這是它的推進(jìn)器。這兩對(duì)水平舵板就像魚的鰭一樣,確保潛器平衡。垂直的舵則像魚的

      科學(xué)大眾(中學(xué)) 2016年6期2016-12-22

    • 妙趣橫生的海底機(jī)器人
      的地形,就需要把潛器的外表做得扁扁的,以減少它垂直面的阻力,讓潛器更容易回收。這種造型還能讓潛器具有很高的抗風(fēng)浪能力,即使在風(fēng)大浪高的海面上,它也可以像不倒翁一樣“站立”,不會(huì)“翻肚皮”;而且,通過科學(xué)家們用遙控器遙控,它還能在海面上簡(jiǎn)單地“游兩圈”,向母船靠近。作為一條科技含量頗高的人造“魚”,“潛龍二號(hào)”可謂全副武裝,渾身寶貝。首先,前后各配1對(duì)“魚鰭”,這是它的推進(jìn)器。這兩對(duì)水平舵板就像魚的鰭一樣,確保潛器平衡,垂直的舵則像魚的背鰭,這是為了讓它在水

      下一代英才 2016年4期2016-11-19

    • 妙趣橫生的海底機(jī)器人
      的地形,就需要把潛器的外表做得扁扁的,以減少它垂直面的阻力,讓潛器更容易回收。這種造型還能讓潛器具有很高的抗風(fēng)浪能力,即使在風(fēng)大浪高的海面上,它也可以像不倒翁一樣“站立”,不會(huì)“翻肚皮”;而且,通過科學(xué)家們用遙控器遙控,它還能在海面上簡(jiǎn)單地“游兩圈”,向母船靠近。作為一條科技含量頗高的人造“魚”,“潛龍二號(hào)”可謂全副武裝,渾身寶貝。首先,前后各配1對(duì)“魚鰭”,這是它的推進(jìn)器。這兩對(duì)水平舵板就像魚的鰭一樣,確保潛器平衡,垂直的舵則像魚的背鰭,這是為了讓它在水

      下一代英才(酷炫少年) 2016年4期2016-11-16

    • 水下維修載人潛器運(yùn)動(dòng)仿真
      1)水下維修載人潛器運(yùn)動(dòng)仿真朱曉環(huán)1,劉 峰2,張定國(guó)1,韓端鋒2,彭小佳1(1.海洋石油工程股份有限公司,天津 300456;2.哈爾濱工程大學(xué),哈爾濱 150001)操縱性是載人潛器的重要性能,通過載人潛器的運(yùn)動(dòng)仿真可以對(duì)于載人潛器的操縱性進(jìn)行評(píng)估,本文以水下維修載人潛器為研究對(duì)象,建立了載人潛器空間六自由空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,利用Matlab的S-function建立了基于Simulink的載人潛器控件運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng),進(jìn)行了載人潛器運(yùn)動(dòng)仿真,為運(yùn)動(dòng)

      船舶標(biāo)準(zhǔn)化工程師 2016年5期2016-10-19

    • 臍帶纜在潛器下放過程中的運(yùn)動(dòng)建模與仿真
      240)臍帶纜在潛器下放過程中的運(yùn)動(dòng)建模與仿真李霄霄1,2,馬 寧1,2,劉 晗1,2,顧解忡1,2(1.上海交通大學(xué) 海洋工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,上海 200240; 2.高新船舶與深海開發(fā)裝備協(xié)同創(chuàng)新中心,上海 200240)潛器在下放布置過程中需要考慮變長(zhǎng)度的臍帶纜對(duì)其運(yùn)動(dòng)的影響,在考慮流的情況下,對(duì)臍帶纜的有限差分模型進(jìn)行了改進(jìn),并采用最小二乘方法求解由時(shí)間和空間上的中心差分格式離散后的非線性方程組。為了驗(yàn)證模型改進(jìn)的有效性,將潛器在均勻定常流中水平勻

      海洋工程 2016年2期2016-10-12

    • 潛器慣性類水動(dòng)力參數(shù)計(jì)算方法研究*
       443003)潛器慣性類水動(dòng)力參數(shù)計(jì)算方法研究*高峰1于秋禮2(1.91439部隊(duì)大連116041)(2.中船重工第七一〇研究所宜昌443003)摘要為精確獲取潛器水動(dòng)力參數(shù),對(duì)慣性類水動(dòng)力參數(shù)常用計(jì)算方法進(jìn)行了總結(jié),給出了方程解析法、半經(jīng)驗(yàn)公式法和水池試驗(yàn)法優(yōu)缺點(diǎn)。在對(duì)慣性水動(dòng)力參數(shù)計(jì)算機(jī)計(jì)算方法研究的基礎(chǔ)上,提出一種以Hess-Smith面元法為理論依據(jù),獲取潛器慣性類水動(dòng)力參數(shù)的方法。編寫慣性類水動(dòng)力參數(shù)數(shù)值計(jì)算程序,計(jì)算結(jié)果與圓球、橢球,等簡(jiǎn)單幾

      艦船電子工程 2016年6期2016-06-30

    • “潛龍二號(hào)”成功完成大洋“首秀”
      MO。據(jù)介紹,把潛器設(shè)計(jì)成魚的外形主要是為了適應(yīng)海洋中脊復(fù)雜地形的要求,讓潛器能夠自如地“翻山越嶺”,便于水面回收,減少垂直面的阻力,增強(qiáng)水面航行能力。此外,為應(yīng)對(duì)水下復(fù)雜的地形地貌,“潛龍二號(hào)”還在國(guó)內(nèi)首次采用了前視聲納作為避碰控制設(shè)備。該設(shè)備是一種成像聲納,即采集到數(shù)據(jù)后,通過圖像處理方式來識(shí)別障礙和周圍環(huán)境,結(jié)合避碰策略,下達(dá)緊急轉(zhuǎn)向、緊急變深或變高,以及跟蹤策略等指令。在解除危機(jī)后,其可通過在線路徑規(guī)劃引導(dǎo)潛器返回到正確的軌跡上,使其繼續(xù)正常地執(zhí)行

      軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品 2016年1期2016-03-26

    • 基于遺傳算法的水下無人潛器結(jié)構(gòu)特性優(yōu)化分析
      引 言水下無人潛器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)是一種可在水下探測(cè)作業(yè)的設(shè)備,其在軍事及民用方面均有廣闊前景[1]。水下無人潛器的研制過程復(fù)雜且綜合性極強(qiáng),其耐壓殼體結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)更是艇體安全可靠作業(yè)的基本保證。所以,對(duì)水下無人潛器耐壓殼結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)是一項(xiàng)非常重要的工作。目前,我國(guó)眾多學(xué)者已針對(duì)船舶結(jié)構(gòu)優(yōu)化開展了大量工作。徐昌文等[2]將形狀優(yōu)化、模糊優(yōu)化和遺傳優(yōu)化相交叉,促進(jìn)了船舶結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)的深入發(fā)展;閆晉輝等

      艦船科學(xué)技術(shù) 2015年9期2015-12-20

    • 一種結(jié)合地形和環(huán)境特征的水下導(dǎo)航定位方法
      6)為了實(shí)現(xiàn)水下潛器長(zhǎng)時(shí)間高精度導(dǎo)航定位,同時(shí)考慮到傳統(tǒng)地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)在先驗(yàn)地形圖不可得或者是地形變化不明顯的海域(地形不可匹配區(qū)域),無法用來修正慣性導(dǎo)航位置誤差的問題,提出了一種結(jié)合地形和環(huán)境特征的水下導(dǎo)航定位方法。在先驗(yàn)地形圖可得且地形高程變化明顯的可匹配區(qū)域,采用地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)來修正慣導(dǎo)位置誤差,在先驗(yàn)地形圖不可得或者是地形高程變化不明顯的不可匹配區(qū)域,采用基于海洋環(huán)境特征的同步定位與構(gòu)圖算法來修正慣導(dǎo)位置誤差。仿真結(jié)果表明,該方法在地形可匹配

      中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 2015年5期2015-06-05

    • 潛器耐壓殼體圓度測(cè)量方法設(shè)計(jì)
      龍宇飛摘要:針對(duì)潛器耐壓殼體圓度測(cè)量中撐桿法測(cè)量的弊端,本文基于激光測(cè)量技術(shù),設(shè)計(jì)了潛器耐壓殼體圓度測(cè)量系統(tǒng),并重點(diǎn)分析了該系統(tǒng)的測(cè)量方法及測(cè)量誤差,結(jié)果表明,該系統(tǒng)在保證測(cè)量準(zhǔn)確性的基礎(chǔ)上,測(cè)量過程較撐桿法更快捷,數(shù)據(jù)更直觀,數(shù)據(jù)處理更簡(jiǎn)便。關(guān)鍵詞:潛器;圓度測(cè)量;激光測(cè)量潛器耐壓殼體圓度是保證船體總體穩(wěn)定性及深潛安全性的核心,因此潛器的圓度測(cè)量是潛器建造中一項(xiàng)必不可少的重要工藝環(huán)節(jié)。目前,潛器耐壓殼體圓度測(cè)量的主要方式是測(cè)量耐壓殼體的肋骨沿半徑方向?qū)?/div>

      工業(yè)設(shè)計(jì) 2015年5期2015-05-30

    • 傾轉(zhuǎn)螺旋槳潛器操控研究
      03)傾轉(zhuǎn)螺旋槳潛器操控研究侯家怡, 劉可峰, 常 琦, 鄭 怡(江蘇科技大學(xué) 船舶與海洋工程學(xué)院, 江蘇 鎮(zhèn)江 212003)由于航速較低,舵效較差,使得低速潛器操縱控制比較困難,通常ROV(無人遙控潛水器)為了實(shí)現(xiàn)高性能的矢量推進(jìn)需要配置數(shù)量較多的推進(jìn)器,通過引入傾轉(zhuǎn)螺旋槳可以減少總的推進(jìn)器數(shù)量,利用Simulink軟件建立了傾轉(zhuǎn)槳潛器水下運(yùn)動(dòng)仿真模型并進(jìn)行了操縱控制仿真研究,仿真結(jié)果顯示了傾轉(zhuǎn)螺旋槳優(yōu)秀的矢量推進(jìn)性能。ROV 傾轉(zhuǎn)槳 矢量推進(jìn) 操縱仿

      造船技術(shù) 2015年5期2015-05-09

    • 基于MOGA的潛器快速性和操縱性綜合優(yōu)化研究
      )基于MOGA的潛器快速性和操縱性綜合優(yōu)化研究楊卓懿,宋磊(山東交通學(xué)院船舶與海洋工程學(xué)院,濟(jì)南250000)基于Pareto解的多目標(biāo)優(yōu)化方法NSGA-II應(yīng)用至潛器的快速性與操縱性綜合優(yōu)化設(shè)計(jì)之中。通過回轉(zhuǎn)體潛器阻力性能的數(shù)值計(jì)算結(jié)果建立了阻力的近似計(jì)算模型,并與系列模型試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較;通過估算潛器的水動(dòng)力系數(shù),根據(jù)水平面線性運(yùn)動(dòng)方程得出水平面操縱運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性和機(jī)動(dòng)性的衡準(zhǔn)指標(biāo)。優(yōu)化后,得到了阻力與回轉(zhuǎn)直徑的Pareto最優(yōu)解的散點(diǎn)圖,設(shè)計(jì)者可針對(duì)不

      船舶力學(xué) 2015年5期2015-04-26

    • 基于二維高斯樣條函數(shù)的水下重力被動(dòng)定位?
      言目前,對(duì)于水下潛器的被動(dòng)定位是導(dǎo)航、定位領(lǐng)域研究的一個(gè)熱點(diǎn)和難點(diǎn)問題。水下潛器的慣導(dǎo)系統(tǒng)(Inertial Navigation System,INS)誤差隨時(shí)間積累,因此必須要通過其它導(dǎo)航方式實(shí)時(shí)或定期修正INS。出于隱蔽性要求,水下潛器又很難利用衛(wèi)星或無線電信息,此時(shí)利用水下地理特征信息的輔助導(dǎo)航定位就是很好的選擇。常用的輔助導(dǎo)航定位系統(tǒng)有地形、重力輔助導(dǎo)航系統(tǒng)[1~2]等,目前這些輔助導(dǎo)航系統(tǒng)都是以各種匹配算法為核心來獲得潛器的最佳匹配位置(真實(shí)位

      艦船電子工程 2014年8期2014-11-28

    • 潛器在沖擊載荷下的運(yùn)動(dòng)和控制研究
      00240)低速潛器往往會(huì)受到?jīng)_擊載荷的作用,從而產(chǎn)生比較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)響應(yīng),影響任務(wù)執(zhí)行和航行安全。因此,對(duì)其進(jìn)行研究在潛器運(yùn)動(dòng)和操縱性領(lǐng)域有比較重要的意義。擬研究潛器在水下受到?jīng)_擊載荷時(shí)的運(yùn)動(dòng)響應(yīng)與控制。潛器水下發(fā)射火箭是一個(gè)兩相流動(dòng)和箭體運(yùn)動(dòng)耦合的復(fù)雜問題。火箭出筒過程中,燃?xì)馍淞鲿?huì)對(duì)發(fā)射筒底產(chǎn)生顯著沖擊?;鸺鐾埠螅l(fā)射筒內(nèi)的高溫高壓混氣溢出,由于慣性使筒內(nèi)壓強(qiáng)低于筒外靜水壓強(qiáng),導(dǎo)致海水倒灌形成“水錘”沖擊筒底。之后在發(fā)射筒內(nèi)形成一系列壓縮波與膨脹波在

      海洋工程 2014年1期2014-10-11

    • 水下微型位姿遙測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)*
      的迅猛發(fā)展,水下潛器在石油勘探、深海打撈等領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛[1],已成為軍事、民用領(lǐng)域的重要海洋探測(cè)手段[2~4],尤其在大型水下作業(yè)平臺(tái)的建設(shè)和海洋探測(cè)應(yīng)用中,諸如遠(yuǎn)程操控潛器(remotely operated vehicle,ROV)、水下自主航行潛器(autonomous underwater vehicle,AUV)等潛器更是發(fā)揮了至關(guān)重要的作用。在潛器與平臺(tái)特定結(jié)合點(diǎn)進(jìn)行銜接過程中,高精度的定位和姿態(tài)測(cè)量數(shù)據(jù)成為引導(dǎo)潛器航行和姿態(tài)調(diào)整的重要

      傳感器與微系統(tǒng) 2014年3期2014-09-25

    • 基于PRO/E模型的潛器穩(wěn)性計(jì)算
      PRO/E模型的潛器穩(wěn)性計(jì)算史戰(zhàn)新(武漢第二船舶設(shè)計(jì)研究所, 湖北 武漢 430064)潛器穩(wěn)性校核的基礎(chǔ)是準(zhǔn)確確定潛器的吃水線及浮心、重心位置。本文基于船舶穩(wěn)性計(jì)算理論,結(jié)合潛器PRO/E三維模型,探索一種利用行為建模技術(shù)計(jì)算潛器穩(wěn)性的方法。與傳統(tǒng)計(jì)算方法相比,行為建模自動(dòng)迭代計(jì)算方法的效率與準(zhǔn)確性均有所提高,也為船舶其他CAD三維軟件穩(wěn)性計(jì)算提供參考。潛器 PRO/E行為建模 穩(wěn)性1 概述潛器在外力作用下偏離其平衡位置,而當(dāng)外力消除后,船舶自身具有恢復(fù)

      造船技術(shù) 2014年1期2014-08-11

    • 載人潛器載人艙布局優(yōu)化
      50001)載人潛器載人艙布局優(yōu)化劉 峰,韓端鋒,韓海輝(哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院,黑龍江哈爾濱150001)針對(duì)載人潛器載人艙布局問題,以模糊層次綜合評(píng)估方法為主要方法開展了載人潛器載人艙布局方案綜合評(píng)估的研究工作。研究了評(píng)估指標(biāo)體系的構(gòu)建原則和分析標(biāo)準(zhǔn),對(duì)載人潛器載人艙布局進(jìn)行了人機(jī)工程要求分析,并在此基礎(chǔ)上建立了載人潛器載人艙布局方案的評(píng)估指標(biāo)體系及其遞階層次結(jié)構(gòu);提出了載人艙布局評(píng)估流程,對(duì)于該流程的可行性進(jìn)行了有效驗(yàn)證;建立了布局優(yōu)化評(píng)估的數(shù)學(xué)

      哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2014年1期2014-06-24

    • 水下潛器的航路規(guī)劃技術(shù)綜述
      21000)水下潛器的航路規(guī)劃技術(shù)綜述王奎民 (海軍駐錦州地區(qū)軍代表室,遼寧錦州121000)通過對(duì)水下潛器航路規(guī)劃技術(shù)的研究和分析,概括闡述了當(dāng)前水下潛器的主要航路規(guī)劃技術(shù),進(jìn)而歸納總結(jié)出各種主要航路規(guī)劃技術(shù)控制方法的優(yōu)缺點(diǎn)。同時(shí),指出主要考慮單一簡(jiǎn)化的海洋環(huán)境因素及單一簡(jiǎn)化因素的不足,并分析了實(shí)際情況下需要增加的各海洋因素。通過比較各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)以及結(jié)合真實(shí)復(fù)雜海洋環(huán)境因素,利用多約束條件方法,提出基于真實(shí)復(fù)雜海洋環(huán)境因素下航路規(guī)劃技術(shù)的優(yōu)化方法以及

      智能系統(tǒng)學(xué)報(bào) 2014年6期2014-05-24

    • 日本將研發(fā)潛深12 000 m的載人深潛器
      00 m的載人深潛器日本政府海洋研究開發(fā)機(jī)構(gòu)正在研發(fā)一種潛深可達(dá)12 000 m的載人深潛器,目的是用于深海資源勘探。報(bào)道稱,該深潛器被命名為“深海12000”號(hào),由日本海洋研究開發(fā)機(jī)構(gòu)的海洋工學(xué)中心主任磯崎芳男負(fù)責(zé),日本政府的文部科技省進(jìn)行全面支援。據(jù)負(fù)責(zé)人介紹,世界最深的海溝在東京都小笠原群島東南的馬里亞納海溝,最深處可達(dá)10 911 m。目前,日本海洋研究開發(fā)機(jī)構(gòu)的“深海6500”號(hào)潛器只能潛到6 500 m的深度,而正在研發(fā)的12 000 m深潛器

      艦船科學(xué)技術(shù) 2014年6期2014-01-10

    • 基于高階滑??刂破鞯乃?span id="j5i0abt0b" class="hl">潛器運(yùn)動(dòng)控制
      00240)水下潛器在深海石油勘測(cè)、海底科學(xué)研究等方面扮演著重要作用,隨著海洋開發(fā)工作的日趨重要,水下潛器的性能要求也在不斷地提高。水下潛器的運(yùn)動(dòng)控制往往會(huì)遇到以下幾個(gè)難題:1)海底環(huán)境光線弱,水下照明能力弱,往往需要潛器具有一定的自動(dòng)控制能力;2)小型潛器能夠攜帶的能源和傳感器有限,往往無法準(zhǔn)確獲得水流速度等信息;3)水下潛器模型呈現(xiàn)顯著的非線性,并且水動(dòng)力系數(shù)存在時(shí)變性,利用估算法或?qū)嶒?yàn)值所獲得的水動(dòng)力系數(shù)存在較大偏差。近年來,許多不同的控制方法被應(yīng)用

      海洋工程 2013年6期2013-10-13

    • 基于CCS和GL規(guī)范的深潛器耐壓結(jié)構(gòu)計(jì)算研究
      備的保護(hù)體。對(duì)于潛器耐壓結(jié)構(gòu)的初步設(shè)計(jì),通常是基于規(guī)范。目前現(xiàn)行的潛器規(guī)范中,德國(guó)GL潛器規(guī)范[1]發(fā)展歷史相對(duì)較長(zhǎng),其最新的潛器規(guī)范[2-3]針對(duì)載人潛水器及ROV、AUV等無人潛水器的各自特點(diǎn),進(jìn)行了詳細(xì)的分類,并定義了相應(yīng)的設(shè)計(jì)計(jì)算準(zhǔn)則。尤其對(duì)于耐壓結(jié)構(gòu)的制造誤差、焊接變形等方面有一套獨(dú)特的計(jì)算方法。目前我國(guó)的潛器規(guī)范[4]中對(duì)圓柱形耐壓殼的強(qiáng)度和穩(wěn)性計(jì)算及其衡準(zhǔn),基本上是套用了潛艇設(shè)計(jì)計(jì)算規(guī)則中的有關(guān)部分[5]。潛水器與潛艇雖然結(jié)構(gòu)相似,但也有許多

      船海工程 2013年3期2013-06-12

    • 潛器模型水下自航試驗(yàn)分析方法探討
      引 言自航試驗(yàn)是潛器水下快速性試驗(yàn)方法的重要組成部分,與模型試驗(yàn)結(jié)果的外推技術(shù)密切相關(guān)。從20世紀(jì)60年代國(guó)內(nèi)自力更生地創(chuàng)建了潛艇快速性試驗(yàn)研究的基本設(shè)施,同時(shí)建立了國(guó)內(nèi)第一代水下快速性試驗(yàn)測(cè)試技術(shù),包括水下自航試驗(yàn)分析方法[1],并隨著新的測(cè)試技術(shù)的應(yīng)用而不斷完善沿用至今。隨著時(shí)間推移,潛器種類不斷豐富,研究對(duì)象的范圍也早已擴(kuò)展到了魚雷、特種運(yùn)載器和潛水器等多種潛器,但主要針對(duì)潛艇建立的自航試驗(yàn)方法在應(yīng)用到其他類型潛器的過程中暴露出了新的問題。有鑒于此,

      船舶力學(xué) 2012年4期2012-09-22

    • 國(guó)外援潛救生裝備系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
      要由1個(gè)干涉遙控潛器組成,能夠快速部署到潛艇遇險(xiǎn)地點(diǎn),為救援做現(xiàn)場(chǎng)準(zhǔn)備工作,并提供生命保障;救援系統(tǒng)是1個(gè)較大的子系統(tǒng),由1個(gè)自航救援潛器、便攜式發(fā)射和回收系統(tǒng)、受壓狀態(tài)下轉(zhuǎn)移系統(tǒng)和其他相關(guān)的保障裝備組成(見圖3)。英國(guó)國(guó)防部負(fù)責(zé)北約潛艇救援系統(tǒng)所有合同的管理,并指定羅爾斯·羅伊斯公司作為整個(gè)救援系統(tǒng)設(shè)計(jì)、建造和運(yùn)行的主承包商。佩里·斯林斯貝系統(tǒng)公司主要負(fù)責(zé)救援潛器和干涉遙控潛器的設(shè)計(jì)和建造,迪威克斯公司負(fù)責(zé)受壓狀態(tài)下轉(zhuǎn)移系統(tǒng),工程商業(yè)公司負(fù)責(zé)布放和回收系

      艦船科學(xué)技術(shù) 2012年10期2012-08-21

    • 蛟龍?zhí)栞d人潛水器無動(dòng)力潛浮運(yùn)動(dòng)分析系統(tǒng)開發(fā)
      上更為精細(xì)的載人潛器無動(dòng)力上浮下潛運(yùn)動(dòng)模型,并根據(jù)該模型開發(fā)了一個(gè)運(yùn)動(dòng)分析系統(tǒng)[7],用于預(yù)報(bào)“蛟龍”號(hào)5 000米級(jí)海試的配載和速度。但是由于3 000米海試所有潛次的海試數(shù)據(jù)中都存在開動(dòng)推進(jìn)器和調(diào)節(jié)壓載水艙的操作,沒有真正意義上的無動(dòng)力上浮下潛數(shù)據(jù)用于標(biāo)定模型參數(shù),因此,所建立的無動(dòng)力潛浮運(yùn)動(dòng)分析系統(tǒng)并不十分可靠。在2011年7-8月間進(jìn)行的5 000米級(jí)海試過程中發(fā)現(xiàn)該模型預(yù)報(bào)值比實(shí)際值偏大了約80kg。在這次的5 000米級(jí)海試中,D44潛次首次實(shí)

      船舶力學(xué) 2012年1期2012-06-07

    • 潛深對(duì)半潛器附加質(zhì)量影響分析*
      個(gè)柴油機(jī)推進(jìn)的半潛器和水下拖曳系統(tǒng)組成。半潛器航行于半潛狀態(tài),通過艦上遙控設(shè)備控制航行,可根據(jù)需要航行在不同的深度。半潛器的航跡精度直接影響到探測(cè)與定位的精度,而半潛器的水動(dòng)力系數(shù)又直接決定了其操控性能,因此本文以加拿大的“海豚”半潛器為原型,對(duì)潛深對(duì)其附加質(zhì)量的影響進(jìn)行分析。圖1 AN/WLD-1(V)1的半潛式航行器圖2 SEEKEEPER水下拖曳系統(tǒng)2 計(jì)算方法附加質(zhì)量可以通俗地理解為物體做搖蕩運(yùn)動(dòng)所帶動(dòng)的一部分水運(yùn)動(dòng),該部分水的質(zhì)量可看作附加質(zhì)量,

      艦船電子工程 2012年11期2012-06-07

    • 潛器水下碰撞動(dòng)力響應(yīng)研究
      濱150001)潛器在深海資源開發(fā)和海洋能源勘探中已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用.由于海洋環(huán)境較為惡劣,導(dǎo)致潛器水下碰撞事故時(shí)有發(fā)生.根據(jù)國(guó)外核潛艇事故統(tǒng)計(jì)[1],1954~2000 年共發(fā)生碰撞事故 102 起,占事故總數(shù)的42%.最近的2起潛艇碰撞事故發(fā)生在2009年初,英國(guó)海軍的“前衛(wèi)”號(hào)核潛艇和法國(guó)海軍的“凱旋”號(hào)核潛艇相撞事故,美軍第5艦隊(duì)的“哈特福德”號(hào)核潛艇與“新奧爾良”號(hào)登陸艦相撞事故,事故至少造成了15名士兵受傷.與水面艦船相比,潛器儲(chǔ)備浮力較小,遭

      哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào) 2011年12期2011-09-03

    • 基于卡爾曼濾波的潛器運(yùn)動(dòng)狀態(tài)觀測(cè)器*
      071)1 引言潛器的自動(dòng)控制,多是采用基于反饋構(gòu)成的閉環(huán)結(jié)構(gòu),這種結(jié)構(gòu)對(duì)內(nèi)部參數(shù)變動(dòng)和外部環(huán)境影響都有良好的抑制作用。反饋的基本類型包括“狀態(tài)反饋”和“輸出反饋”,狀態(tài)反饋可以完整的反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)信息,在性能上也遠(yuǎn)優(yōu)于輸出反饋。但某些狀態(tài)變量在系統(tǒng)中不可測(cè)量,需要引入附加的狀態(tài)觀測(cè)器。潛器的運(yùn)動(dòng)方程是非線性微分方程,經(jīng)典的卡爾曼濾波只能處理線性方程,通過對(duì)潛器運(yùn)動(dòng)方程線性化,建立相應(yīng)的狀態(tài)觀測(cè)器,給出狀態(tài)變量的估計(jì)值。在弱機(jī)動(dòng)時(shí)潛器的運(yùn)動(dòng)可以分解成垂直面

      艦船電子工程 2011年11期2011-08-10

    • 海洋工作潛器與人類發(fā)展
      馬偉鋒海洋工作潛器與人類發(fā)展徐紀(jì)偉 翁震平 司馬燦 馬偉鋒從2010年4月墨西哥灣漏油事件發(fā)生到2010年8月,事故油井共向墨西哥灣泄漏490萬桶原油,造成了墨西哥灣的巨大環(huán)境災(zāi)難,這次事件引發(fā)了人們對(duì)海洋開發(fā)的擔(dān)憂與思考。海洋占據(jù)著地球面積的71%,其蘊(yùn)藏的資源更是陸地?zé)o法比擬的,大洋底有豐富的錳結(jié)核、富鈷結(jié)核、熱液硫化物、生物基因、可燃冰、石油和天然氣。中國(guó)海域遼闊,有長(zhǎng)達(dá)1.8萬千米的海岸線和300平方千米的藍(lán)色海疆,不但提供給國(guó)民豐富的漁業(yè)資源,

      海洋開發(fā)與管理 2011年6期2011-04-01

    • 國(guó)外援潛救生裝備體系及發(fā)展
      援救裝備包括遙控潛器(ROV),援潛救生船﹑潛水鐘﹑深潛救生艇﹑減壓艙及其他輔助裝備。2 發(fā)展概況及趨勢(shì)2.1 概況2.1.1 美國(guó)援潛救生裝備體系1)援潛救生裝備系統(tǒng)美國(guó)援潛救生任務(wù)由美國(guó)深潛救生機(jī)構(gòu)(DSU)負(fù)責(zé),為美國(guó)及其盟國(guó)海軍潛艇提供救生保障。由于美國(guó)海軍作戰(zhàn)使命的需要,潛艇救生體制是以援潛救生為主、艇上自救為輔。其援潛救生裝備主要包括救生潛器(DSRV)和救生鐘(SRC),這2種裝備可用于世界范圍內(nèi)潛艇救生作業(yè)。2艘救生潛器(DSRV)中的1艘

      艦船科學(xué)技術(shù) 2011年3期2011-03-07

    • ROV同步航行水下纜索運(yùn)動(dòng)仿真
      引言水下無人有纜潛器現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于海洋軍事、水下資源勘探、地球物理學(xué)測(cè)量等諸多領(lǐng)域。本文所研究的水下潛器通過1根纜索提供電源并和母船保持通信。通常,潛器執(zhí)行任務(wù)時(shí)母船必須保持與潛器同步航行或作適當(dāng)?shù)臋C(jī)動(dòng)。當(dāng)纜索放出長(zhǎng)度達(dá)到一定值時(shí),纜索所受到的水阻力將達(dá)到動(dòng)力輸出的60%以上。因此,水下纜索的狀態(tài)將對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的工作產(chǎn)生嚴(yán)重影響。對(duì)水下纜索進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)研究,不僅能為絞車提供纜索收放控制優(yōu)化提供參考,還能指導(dǎo)母船作適當(dāng)機(jī)動(dòng),盡量減少纜索阻力及防止纜索纏繞

      艦船科學(xué)技術(shù) 2011年5期2011-03-07

    • 載人潛器阻力的數(shù)值計(jì)算方法分析
      01)1 引 言潛器的種類繁多,用途非常廣泛,即使作為同一用途的潛器其三維幾何形狀也各不相同,而且常常帶有附體及支架等復(fù)雜結(jié)構(gòu),因此對(duì)潛器水動(dòng)力性能的研究有一定的困難,針對(duì)不同問題使用的研究方法也很多。計(jì)算流體力學(xué)(CFD)方法周期短、費(fèi)用低,是研究潛器水動(dòng)力性能的有效手段,將CFD方法的計(jì)算結(jié)果與試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,可以驗(yàn)證CFD方法的有效并實(shí)現(xiàn)物理試驗(yàn)所不容易完成的模擬。Le等[1]用數(shù)值方法求解了有制導(dǎo)推進(jìn)器的AUV的定常流動(dòng),用有限差分法求解了流函數(shù)

      船舶力學(xué) 2010年4期2010-09-24

    • 舵槳聯(lián)合操縱微小型潛器運(yùn)動(dòng)建模與仿真*
      進(jìn)展,自主式水下潛器(AUV)在民用領(lǐng)域、軍事領(lǐng)域和科學(xué)研究等方面的應(yīng)用日益引起廣泛的重視.微小型水下潛器因其具有體積小,隱蔽性好,造價(jià)低,能耗小,機(jī)動(dòng)靈活,可批量生產(chǎn),搭載靈活等優(yōu)勢(shì),從而成為AUV發(fā)展的一個(gè)重要方向[1].本文研究的對(duì)象就是某型舵槳聯(lián)合操縱的微小型水下潛器.AUV空間運(yùn)動(dòng)具有耦合性和非線性,建立適合AUV運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型是研究AUV操縱性能和進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ).同時(shí),采用理論或試驗(yàn)方法對(duì)數(shù)學(xué)模型中需要的各項(xiàng)力進(jìn)行分析求解對(duì)AUV進(jìn)行運(yùn)動(dòng)

      武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)(交通科學(xué)與工程版) 2010年4期2010-04-12

    两性夫妻黄色片| 999精品在线视频| 99热全是精品| 黄片无遮挡物在线观看| 老司机影院毛片| 另类精品久久| 这个男人来自地球电影免费观看 | 麻豆乱淫一区二区| 国产精品.久久久| 免费黄色在线免费观看| 一二三四在线观看免费中文在| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 久久综合国产亚洲精品| 免费日韩欧美在线观看| 老女人水多毛片| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 午夜影院在线不卡| 国产欧美亚洲国产| 久久免费观看电影| 久久久久精品久久久久真实原创| 丰满乱子伦码专区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久久久久久大尺度免费视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| av有码第一页| 亚洲精品,欧美精品| 成人国语在线视频| 亚洲国产欧美网| 曰老女人黄片| 在线观看免费视频网站a站| 美女高潮到喷水免费观看| 边亲边吃奶的免费视频| 成人国产av品久久久| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 深夜精品福利| 边亲边吃奶的免费视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久久久久久久免费视频了| 秋霞在线观看毛片| 亚洲av.av天堂| 久久久久视频综合| 国产成人a∨麻豆精品| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲精品一区蜜桃| 成人免费观看视频高清| 26uuu在线亚洲综合色| www.熟女人妻精品国产| 欧美日韩av久久| 高清在线视频一区二区三区| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久久久久久久久久大奶| 国产男人的电影天堂91| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产一级毛片在线| 在线精品无人区一区二区三| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲精品乱久久久久久| 一级毛片我不卡| 超碰97精品在线观看| 久久狼人影院| 国产成人精品久久二区二区91 | av免费观看日本| 国产精品女同一区二区软件| 久久久久国产精品人妻一区二区| 男女无遮挡免费网站观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 1024视频免费在线观看| www.熟女人妻精品国产| 不卡av一区二区三区| 午夜精品国产一区二区电影| 欧美日本中文国产一区发布| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 国产精品二区激情视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 男人爽女人下面视频在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久毛片免费看一区二区三区| 中文字幕人妻丝袜制服| 中文字幕色久视频| 亚洲五月色婷婷综合| 欧美精品高潮呻吟av久久| 看免费成人av毛片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产成人av激情在线播放| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日韩电影二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 1024香蕉在线观看| 欧美日韩视频精品一区| 久久ye,这里只有精品| 两个人看的免费小视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品国产av在线观看| 午夜免费观看性视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产在线视频一区二区| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 咕卡用的链子| 国产极品粉嫩免费观看在线| 人妻一区二区av| 99九九在线精品视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 一级片'在线观看视频| 男女边吃奶边做爰视频| 国产 精品1| tube8黄色片| 亚洲成色77777| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 中文字幕av电影在线播放| 少妇 在线观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 老司机影院毛片| 精品国产乱码久久久久久小说| 青春草亚洲视频在线观看| av女优亚洲男人天堂| 波多野结衣av一区二区av| 成人免费观看视频高清| 极品人妻少妇av视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 一级黄片播放器| 青春草视频在线免费观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 在线观看免费高清a一片| 国产一级毛片在线| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲国产欧美在线一区| av女优亚洲男人天堂| 亚洲第一青青草原| freevideosex欧美| 久久ye,这里只有精品| 亚洲四区av| 国产又爽黄色视频| 麻豆av在线久日| 国产激情久久老熟女| 不卡av一区二区三区| 一级爰片在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 在线观看三级黄色| 国产精品99久久99久久久不卡 | 午夜免费观看性视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 成年女人毛片免费观看观看9 | 日本-黄色视频高清免费观看| 两性夫妻黄色片| 欧美精品av麻豆av| 国产精品99久久99久久久不卡 | 精品人妻一区二区三区麻豆| 2022亚洲国产成人精品| 看免费av毛片| 91成人精品电影| 亚洲av欧美aⅴ国产| www.精华液| av女优亚洲男人天堂| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲精品自拍成人| 精品一区在线观看国产| 韩国高清视频一区二区三区| 国产免费现黄频在线看| 各种免费的搞黄视频| 人妻人人澡人人爽人人| 波多野结衣av一区二区av| freevideosex欧美| av在线播放精品| 麻豆乱淫一区二区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 街头女战士在线观看网站| 在线观看国产h片| 一边摸一边做爽爽视频免费| 精品少妇黑人巨大在线播放| 波多野结衣一区麻豆| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久精品国产亚洲av天美| 老汉色av国产亚洲站长工具| 看非洲黑人一级黄片| 高清不卡的av网站| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产在线免费精品| 一级毛片 在线播放| 精品国产国语对白av| 免费黄频网站在线观看国产| 尾随美女入室| 日本午夜av视频| 日日爽夜夜爽网站| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产在线视频一区二区| av免费在线看不卡| 欧美日韩精品网址| 考比视频在线观看| 亚洲人成电影观看| 91精品国产国语对白视频| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲成色77777| 亚洲av男天堂| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产av一区二区精品久久| 久久久亚洲精品成人影院| 97在线视频观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 搡老乐熟女国产| 国产黄色视频一区二区在线观看| 午夜影院在线不卡| 免费高清在线观看视频在线观看| 色哟哟·www| 久久精品久久精品一区二区三区| 观看av在线不卡| 午夜日韩欧美国产| 在线观看三级黄色| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产av国产精品国产| www日本在线高清视频| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产精品久久久久久av不卡| 成年人午夜在线观看视频| 人妻一区二区av| kizo精华| 熟女电影av网| 婷婷色麻豆天堂久久| 这个男人来自地球电影免费观看 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 综合色丁香网| 亚洲精品日本国产第一区| 亚洲国产成人一精品久久久| 最近手机中文字幕大全| 天堂俺去俺来也www色官网| 天天影视国产精品| 免费高清在线观看日韩| 边亲边吃奶的免费视频| 美女国产视频在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 成年动漫av网址| 视频在线观看一区二区三区| 久久国产亚洲av麻豆专区| 伊人久久国产一区二区| 亚洲av欧美aⅴ国产| 两个人看的免费小视频| 一个人免费看片子| 人成视频在线观看免费观看| 青青草视频在线视频观看| 九九爱精品视频在线观看| 黄频高清免费视频| 国产精品女同一区二区软件| 自线自在国产av| 免费观看在线日韩| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 中文天堂在线官网| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 交换朋友夫妻互换小说| 毛片一级片免费看久久久久| 老熟女久久久| 婷婷色麻豆天堂久久| 91精品国产国语对白视频| 欧美在线黄色| 婷婷色综合大香蕉| av不卡在线播放| 亚洲欧美色中文字幕在线| av.在线天堂| 久久久久国产一级毛片高清牌| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 捣出白浆h1v1| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品久久久久久久久免| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产人伦9x9x在线观看 | 亚洲天堂av无毛| 久久精品国产综合久久久| 精品视频人人做人人爽| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久精品人人爽人人爽视色| 国精品久久久久久国模美| 久久久国产欧美日韩av| 一区在线观看完整版| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产免费现黄频在线看| 国产视频首页在线观看| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲av中文av极速乱| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 尾随美女入室| 国产97色在线日韩免费| 香蕉精品网在线| 国产av码专区亚洲av| 亚洲欧洲日产国产| 久久久久久人人人人人| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产高清国产精品国产三级| 91国产中文字幕| 在线观看美女被高潮喷水网站| 超碰成人久久| 午夜福利视频在线观看免费| 国产在线免费精品| 国产精品成人在线| 夫妻午夜视频| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲伊人色综图| 国产激情久久老熟女| 色视频在线一区二区三区| 一二三四在线观看免费中文在| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| av免费观看日本| www.精华液| 国产在视频线精品| 一区二区三区激情视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 免费观看在线日韩| 少妇人妻久久综合中文| 在线观看免费高清a一片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 亚洲欧美成人综合另类久久久| 综合色丁香网| 亚洲精品在线美女| 尾随美女入室| 街头女战士在线观看网站| 午夜激情久久久久久久| 中文字幕亚洲精品专区| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美+日韩+精品| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 97精品久久久久久久久久精品| 黄片小视频在线播放| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 一级a爱视频在线免费观看| 18+在线观看网站| 欧美bdsm另类| 性色av一级| 伊人亚洲综合成人网| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲久久久国产精品| 看非洲黑人一级黄片| 青春草国产在线视频| av网站免费在线观看视频| 精品少妇内射三级| 欧美人与善性xxx| 色婷婷av一区二区三区视频| 一级黄片播放器| 叶爱在线成人免费视频播放| 成人漫画全彩无遮挡| 999精品在线视频| 永久免费av网站大全| 最近中文字幕高清免费大全6| 午夜福利乱码中文字幕| 成人国语在线视频| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲美女黄色视频免费看| 亚洲四区av| 亚洲精品美女久久av网站| √禁漫天堂资源中文www| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲av国产av综合av卡| 9热在线视频观看99| 亚洲第一青青草原| 欧美日韩视频精品一区| 久久久久久久久免费视频了| 99热全是精品| 亚洲人成网站在线观看播放| 人成视频在线观看免费观看| 国产男人的电影天堂91| 少妇人妻精品综合一区二区| 精品一区二区三卡| 大陆偷拍与自拍| 少妇人妻 视频| 好男人视频免费观看在线| 黄色 视频免费看| www.av在线官网国产| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 一边摸一边做爽爽视频免费| 一级片免费观看大全| 国产在视频线精品| 亚洲成色77777| 精品第一国产精品| 国产不卡av网站在线观看| 久久久久视频综合| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 制服诱惑二区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 两性夫妻黄色片| 欧美成人午夜免费资源| 丝瓜视频免费看黄片| 十八禁网站网址无遮挡| xxx大片免费视频| 一二三四在线观看免费中文在| 欧美国产精品一级二级三级| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 中文字幕最新亚洲高清| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产成人午夜福利电影在线观看| 大香蕉久久成人网| 国产精品久久久久久精品电影小说| 成人亚洲精品一区在线观看| 我的亚洲天堂| 亚洲第一青青草原| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 久久精品国产亚洲av高清一级| 一二三四中文在线观看免费高清| 日本黄色日本黄色录像| 人人澡人人妻人| 一区福利在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 18禁观看日本| 男人操女人黄网站| 久久人人爽人人片av| 边亲边吃奶的免费视频| 五月天丁香电影| 在线天堂最新版资源| 91精品伊人久久大香线蕉| 欧美日本中文国产一区发布| 成人漫画全彩无遮挡| 国产av一区二区精品久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲国产精品国产精品| 日本wwww免费看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲精品日本国产第一区| 香蕉丝袜av| 国产1区2区3区精品| h视频一区二区三区| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲图色成人| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲av日韩在线播放| 欧美少妇被猛烈插入视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲成人手机| 久久狼人影院| 免费高清在线观看视频在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 美女主播在线视频| 久久精品国产亚洲av天美| av又黄又爽大尺度在线免费看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 色视频在线一区二区三区| 国产成人精品在线电影| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲精品,欧美精品| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 99久国产av精品国产电影| 精品人妻在线不人妻| 亚洲国产日韩一区二区| 美女国产视频在线观看| 亚洲国产精品成人久久小说| 日韩视频在线欧美| 中文欧美无线码| 日韩欧美精品免费久久| 国产成人午夜福利电影在线观看| av.在线天堂| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲精品久久午夜乱码| 秋霞伦理黄片| 中文天堂在线官网| 国产av国产精品国产| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美xxⅹ黑人| 黄色怎么调成土黄色| 成年av动漫网址| 日韩av不卡免费在线播放| 国产成人免费无遮挡视频| av在线老鸭窝| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 精品国产乱码久久久久久小说| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 老鸭窝网址在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲久久久国产精品| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产成人精品无人区| 中国国产av一级| 国产成人精品一,二区| 成人毛片60女人毛片免费| 国产1区2区3区精品| 国产又爽黄色视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 新久久久久国产一级毛片| 青草久久国产| 精品少妇内射三级| 国产av一区二区精品久久| 人人妻人人澡人人看| 婷婷成人精品国产| 亚洲天堂av无毛| 如何舔出高潮| 精品久久久久久电影网| 日本91视频免费播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 看非洲黑人一级黄片| 在线免费观看不下载黄p国产| 一级,二级,三级黄色视频| 久久人人爽人人片av| 青草久久国产| 香蕉精品网在线| 99热国产这里只有精品6| 自线自在国产av| 男人操女人黄网站| 免费看av在线观看网站| 日韩中字成人| 老熟女久久久| 国产一区亚洲一区在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| av一本久久久久| 欧美人与善性xxx| av在线播放精品| 久久女婷五月综合色啪小说| 最近手机中文字幕大全| 久久99一区二区三区| 午夜激情av网站| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲精品中文字幕在线视频| 久久这里只有精品19| 午夜福利视频在线观看免费| 久久这里只有精品19| 极品少妇高潮喷水抽搐| av片东京热男人的天堂| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲伊人久久精品综合| 欧美97在线视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美+日韩+精品| 中文字幕av电影在线播放| 夫妻性生交免费视频一级片| 99久久精品国产国产毛片| 国产免费福利视频在线观看| 精品国产国语对白av| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 熟妇人妻不卡中文字幕| 中文字幕色久视频| 国产又色又爽无遮挡免| 国产av国产精品国产| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲情色 制服丝袜| av电影中文网址| videossex国产| 亚洲,欧美精品.| 亚洲av福利一区| 男人舔女人的私密视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 91在线精品国自产拍蜜月| 边亲边吃奶的免费视频| 色哟哟·www| 成人亚洲精品一区在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 久久久久久伊人网av| 国产精品不卡视频一区二区| 中文字幕精品免费在线观看视频| 美女主播在线视频| 日韩一区二区视频免费看| 男男h啪啪无遮挡| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品久久久av美女十八| 日日摸夜夜添夜夜爱| freevideosex欧美| 国产日韩欧美在线精品| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 这个男人来自地球电影免费观看 | 免费少妇av软件| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产黄色免费在线视频| 在线观看一区二区三区激情| 国产免费视频播放在线视频| 最新的欧美精品一区二区| tube8黄色片| 一二三四中文在线观看免费高清| 丝袜人妻中文字幕| 欧美精品高潮呻吟av久久| 一二三四中文在线观看免费高清| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲成人手机| 国产精品无大码| 久热这里只有精品99| 精品国产国语对白av| 亚洲天堂av无毛| 久久久欧美国产精品| 婷婷色综合www| 又大又黄又爽视频免费| 国产成人一区二区在线| 欧美精品亚洲一区二区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片|