下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合康復(fù)鍛煉治療腦卒中患者步行障礙的效果觀察

摘要 目的：探討下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合康復(fù)鍛煉治療腦卒中患者步行障礙的效果。方法：使用隨機(jī)分配法，將2021年1月—2023年12月武漢大學(xué)人民醫(yī)院收治的190例腦卒中患者分為對(duì)照組和研究組，對(duì)照組在常規(guī)功能鍛煉基礎(chǔ)上聯(lián)合康復(fù)鍛煉，研究組在對(duì)照組基礎(chǔ)上增加下肢康復(fù)機(jī)器人治療，對(duì)比兩組患者6 min步行試驗(yàn)（6MWT）步行距離以及Berg平衡量表（BBS）、Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)功能評(píng)分量表（FMA）、改良Rankin量表（mRS）、美國(guó)國(guó)立衛(wèi)生研究院卒中量表（NIHSS）評(píng)分。結(jié)果：干預(yù)后研究組患者6MWT步行距離高于對(duì)照組，BBS、FMA評(píng)分高于對(duì)照組，mRS、NIHSS評(píng)分低于對(duì)照組（Plt;0.05）。結(jié)論：腦卒中患者行康復(fù)鍛煉聯(lián)合下肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練，能明顯改善患者預(yù)后下肢運(yùn)動(dòng)功能、神經(jīng)功能及平衡狀態(tài)，對(duì)于改善患者步行障礙具有積極意義。

關(guān)鍵詞 康復(fù)鍛煉；下肢康復(fù)機(jī)器人；腦卒中；步行障礙

中圖分類號(hào) R743.3 R496 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2025）02-0271-05

Effect of rehabilitation exercise combining with lower limb rehabilitation robot in the treatment of walking disorders in stroke patients

CHEN Hongmin， HE Xiaojun

（International Medical Department， People’s Hospital of Wuhan University， Wuhan 430000， China）

Abstract Objective： To explore the effect of rehabilitation exercise combining with lower limb rehabilitation robot in the treatment of walking disorders in stroke patients. Methods： 190 stroke patients who were admitted to the People’s Hospital of Wuhan University from January 2021 to December 2023 were divided into the control group and the study group using the random allocation method. The control group received conventional functional exercise combined with rehabilitation exercise， while the study group received lower limb rehabilitation robot treatment on the basis of the control group. The 6-Minute Walking Test （6MWT） walking distance， scores of Berg Balance Scale （BBS）， Fugl-Meyer Assessment （FMA）， Modified Rankin Scale （mRS）， and National Institute of Health Stroke Scale （NIHSS） were compared between the two groups. Results： After intervention， the patients in the study group had longer 6MWT walking distance， higher BBS and FMA scores， lower mRS and NIHSS scores than those in the control group. Conclusion： Rehabilitation exercise combining with lower limb rehabilitation robot-assisted training can significantly improve lower limb motor function， neurological function and balance of stroke patients， which is of positive significance for improving patients’ walking disorders.

Key words Rehabilitation Exercise; Lower Limb Rehabilitation Robot; Stroke; Walking Disorder

腦卒中作為一種常見(jiàn)腦血管疾病，具有較高的致殘率。據(jù)調(diào)查[1]，80%左右的腦卒中患者發(fā)病后會(huì)伴隨不同程度的肢體功能障礙，步行功能障礙最為常見(jiàn)，不僅會(huì)影響患者的生活能力、生活方式的參與形式，還會(huì)影響患者整體預(yù)后質(zhì)量。常規(guī)功能鍛煉雖然能夠在一定程度上幫助患者恢復(fù)一些受損的功能，但是需要一個(gè)長(zhǎng)期的過(guò)程，還可能因缺乏專業(yè)性指導(dǎo)而面臨二次傷害，干預(yù)效果并不理想[2]。而康復(fù)訓(xùn)練可以提供系統(tǒng)性的訓(xùn)練項(xiàng)目，針對(duì)性地進(jìn)行患者缺失功能的訓(xùn)練[3]，但臨床效果受患者依從性及既往運(yùn)動(dòng)能力的影響。下肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練是一種新型訓(xùn)練模式，能夠?yàn)榛颊咛峁┫到y(tǒng)、安全、可靠且重復(fù)穩(wěn)定性的定量運(yùn)動(dòng)鍛煉內(nèi)容，一方面能夠幫助患者進(jìn)行早期步行康復(fù)訓(xùn)練，對(duì)于腦部受損神經(jīng)功能恢復(fù)、大腦皮層神經(jīng)元功能重組發(fā)揮積極作用；另一方面還可參照患者實(shí)際情況，制定或提供各種適宜的訓(xùn)練場(chǎng)景以及訓(xùn)練方式，為患者康復(fù)訓(xùn)練提供所需內(nèi)容[4]。本研究特針對(duì)康復(fù)鍛煉聯(lián)合下肢康復(fù)機(jī)器人治療腦卒中患者步行障礙的效果展開(kāi)分析，報(bào)道如下。

1 資料與方法

1.1一般資料 根據(jù)隨機(jī)分配法將2021年1月—2023年12月于武漢大學(xué)人民醫(yī)院收治的190例腦卒中患者分為研究組和對(duì)照組，每組95例。納入標(biāo)準(zhǔn)：①年齡40～65歲；②經(jīng)影像學(xué)診斷，明確存在卒中病灶；③臨床指標(biāo)及影像學(xué)資料符合國(guó)內(nèi)腦血管疾病學(xué)會(huì)制定的腦卒中診斷要求[5-6]；④患者知情本次研究并簽署相關(guān)文件。排除標(biāo)準(zhǔn)：①合并精神系統(tǒng)疾病者；②因意識(shí)障礙、語(yǔ)言障礙、視聽(tīng)障礙等無(wú)法正常溝通者；③存在骨折、下肢殘疾者；④心肝腎等器官器質(zhì)性病變者；⑤合并高血壓、糖尿病者；⑥既往存在卒中合并偏癱者?；颊咭话阗Y料比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05），具有可比性（見(jiàn)表1）。本研究經(jīng)醫(yī)院倫理委員會(huì)審核通過(guò)。

1.2方法 對(duì)照組在常規(guī)功能鍛煉基礎(chǔ)上聯(lián)合康復(fù)鍛煉，對(duì)患側(cè)下肢進(jìn)行持重訓(xùn)練、屈膝訓(xùn)練、站立狀態(tài)下平衡訓(xùn)練、背屈踝關(guān)節(jié)訓(xùn)練、膝關(guān)節(jié)穩(wěn)定性訓(xùn)練以及相應(yīng)關(guān)節(jié)的控制訓(xùn)練、轉(zhuǎn)移訓(xùn)練等，依照患者恢復(fù)實(shí)際情況逐步增加步行以及輪椅驅(qū)動(dòng)訓(xùn)練，訓(xùn)練頻率為30～50分鐘/次，2次/天，5～6次/周，連續(xù)進(jìn)行3周，康復(fù)鍛煉必須在護(hù)理人員或患者家屬陪同下進(jìn)行。

研究組在對(duì)照組基礎(chǔ)上增加下肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練。本研究使用的下肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)（江蘇天瑞儀器股份有限公司）由外骨骼矯正器等構(gòu)成，護(hù)理人員須依照患者實(shí)際情況制定針對(duì)性的治療計(jì)劃，依照患者個(gè)體差異對(duì)系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，幫助患者站立在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)跑步臺(tái)上完成正常行走及原地踏步兩種鍛煉項(xiàng)目，明確患者治療強(qiáng)度，其中步行速度為1.5～2.5 km/h，步行持續(xù)時(shí)間控制在20～30 min，減重支持可調(diào)節(jié)為30%～50%，引導(dǎo)力量設(shè)定為30%～90% ，1次/天，5～6次/周，連續(xù)進(jìn)行3周。

1.3觀察指標(biāo) ①6 min步行試驗(yàn)（6-Minute Walking

Test，6MWT）[7]：于干預(yù)前后評(píng)估患者下肢行走能力，以30 m平坦地面的直線距離為測(cè)試依據(jù)，做好對(duì)應(yīng)標(biāo)記，患者以自身實(shí)際情況進(jìn)行往返走動(dòng)，記錄患者步行距離，步行距離越長(zhǎng)說(shuō)明行走能力越好。②Berg平衡量表（Berg Balance Scale，BBS）[8]：于干預(yù)前后評(píng)估患者平衡狀態(tài)，量表主要涵蓋14個(gè)項(xiàng)目，每個(gè)項(xiàng)目最高得分4分，總分56分，分?jǐn)?shù)越高患者平衡力越好，低于40分表示患者存在跌倒高風(fēng)險(xiǎn)。③Fugl-Meyer運(yùn)動(dòng)功能評(píng)分量表（Fugl-Meyer Assessment，F(xiàn)MA）[9]：于干預(yù)前后評(píng)估患者下肢運(yùn)動(dòng)功能情況，F(xiàn)MA中的下肢運(yùn)動(dòng)量表滿分為34分，分?jǐn)?shù)與患者下肢運(yùn)動(dòng)功能呈正相關(guān)。④改良Rankin量表（Modified Rankin Scale，mRS）[10]：評(píng)估患者神經(jīng)功能康復(fù)結(jié)果。量表總分為6分，分?jǐn)?shù)與神經(jīng)功能狀況呈負(fù)相關(guān)，分?jǐn)?shù)越高神經(jīng)功能預(yù)后越差。⑤美國(guó)國(guó)立衛(wèi)生研究院卒中量表（National Institute of Health Stroke Scale，NIHSS）[11]：于干預(yù)前后評(píng)估患者的神經(jīng)功能狀況。量表包含12個(gè)項(xiàng)目，總分為42分，分?jǐn)?shù)與神經(jīng)功能狀況呈負(fù)相關(guān)，分?jǐn)?shù)越高表示神經(jīng)功能受損越嚴(yán)重。

1.4統(tǒng)計(jì)學(xué)方法 所有數(shù)據(jù)均采用SPSS 22.0軟件進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析，符合正態(tài)分布的計(jì)量資料以均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s）表示，組間比較采用獨(dú)立樣本t檢驗(yàn)；計(jì)數(shù)資料以例數(shù)（百分比）[n（%）]表示，采用 χ2檢驗(yàn)。Plt;0.05為差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

2 結(jié)果

2.1 6MWT步行距離 干預(yù)前兩組患者6 min步行距離比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；干預(yù)后兩組患者步行距離均高于治療前，且研究組患者步行距離高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表2。

2.2 BBS評(píng)分與FMA評(píng)分 干預(yù)前兩組患者BBS、FMA評(píng)分比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；干預(yù)后兩組患者BBS、FMA評(píng)分均高于治療前，且研究組評(píng)分均高于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表3。

2.3神經(jīng)功能評(píng)分 干預(yù)前兩組患者mRS、NIHSS評(píng)分比較，差異無(wú)統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Pgt;0.05）；干預(yù)后兩組患者mRS、NIHSS評(píng)分均低于治療前，且研究組患者評(píng)分均低于對(duì)照組，差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義（Plt;0.05），見(jiàn)表4。

3 討論

腦卒中患者因內(nèi)外部因素導(dǎo)致腦血管突然破裂或閉塞，迫使腦部血液供應(yīng)中斷，造成腦組織缺氧缺血，大部分患者經(jīng)科學(xué)、及時(shí)、有效的治療后雖可脫離生命危險(xiǎn)，但是預(yù)后仍伴隨運(yùn)動(dòng)功能障礙，影響其生活自理能力及身心健康，同時(shí)還給患者的家庭帶來(lái)極為沉重的壓力[12]。腦卒中患者步行障礙是指由于腦卒中導(dǎo)致神經(jīng)系統(tǒng)功能障礙，影響患者的步行能力和平衡能力的情況[13]。腦卒中后患者可能出現(xiàn)肢體無(wú)力、肌肉痙攣、協(xié)調(diào)能力下降等癥狀，影響患者步行功能[14]。臨床干預(yù)多給予患者相應(yīng)的健康宣教以及康復(fù)鍛煉指導(dǎo)。當(dāng)腦卒中患者生命體征趨于穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)開(kāi)展相應(yīng)的康復(fù)訓(xùn)練，有利于患者腦部血管再生，強(qiáng)化肌力，提升患者肢體功能，減輕功能損傷程度。目前干預(yù)方案多樣，康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)療法、針灸、推拿、牽引以及矯正器等方式，均為患者預(yù)后恢復(fù)提供新的思路[15]。

本研究數(shù)據(jù)顯示，干預(yù)后兩組患者6MWT步行距離均高于治療前，且研究組高于對(duì)照組。馬凱敏等人[16]關(guān)于腦卒中患者的研究指出，接受下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合電針干預(yù)的研究組患者6 min步行距離明顯高于常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練組，與本研究結(jié)果一致。分析認(rèn)為，下肢康復(fù)機(jī)器人屬于一種智能化、便捷化、個(gè)性化操作體系，能夠依照患者實(shí)際情況進(jìn)行綜合分析，通過(guò)被動(dòng)訓(xùn)練、主動(dòng)輔助式訓(xùn)練、抗阻運(yùn)動(dòng)以及雙手鏡像運(yùn)動(dòng)等訓(xùn)練體系開(kāi)展相關(guān)康復(fù)鍛煉干預(yù)，以達(dá)到提升患者運(yùn)動(dòng)功能，緩解運(yùn)動(dòng)障礙的目的。下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合康復(fù)鍛煉不僅能對(duì)患者開(kāi)展被動(dòng)以及主動(dòng)訓(xùn)練，還可間接刺激大腦相應(yīng)活動(dòng)區(qū)間，調(diào)動(dòng)大腦內(nèi)部神經(jīng)元，激活相應(yīng)運(yùn)動(dòng)記憶，模擬正常人行走狀態(tài)，以一種智能化、穩(wěn)定性、系統(tǒng)性的狀態(tài)提供長(zhǎng)期的運(yùn)動(dòng)輸出，因訓(xùn)練過(guò)程接近生理步態(tài)，患者接受度更高，利于鍛煉長(zhǎng)久性、可持續(xù)性[17]。

本研究數(shù)據(jù)顯示，干預(yù)后兩組患者BBS、FMA評(píng)分均高于治療前，且研究組評(píng)分高于對(duì)照組。程梟等人[18]對(duì)腦卒中偏癱患者的相關(guān)分析中指出，接受鏡像療法聯(lián)合下肢康復(fù)機(jī)器人治療的研究組患者平衡狀態(tài)評(píng)分以及下肢運(yùn)動(dòng)功能評(píng)分明顯高于常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練組，與本研究結(jié)果一致。本研究著重鍛煉患者下肢步行能力，對(duì)研究組患者進(jìn)行下肢康復(fù)機(jī)器人輔助步行訓(xùn)練，配合康復(fù)鍛煉中的步行訓(xùn)練，根據(jù)患者的情況及時(shí)調(diào)整訓(xùn)練參數(shù)以及強(qiáng)度，有效改善患者下肢功能，促使下肢平衡狀態(tài)得以恢復(fù)。因此可認(rèn)為康復(fù)鍛煉聯(lián)合下肢康復(fù)機(jī)器人治療可顯著改善患者下肢功能，利于恢復(fù)患者下肢穩(wěn)定性。下肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)中的減重支持系統(tǒng)能為患者的軀干以及骨盆穩(wěn)定性提供較好的支持，患者可盡快控制腿部肌肉，改善下肢運(yùn)動(dòng)自控力，確保步行速度及耐力，盡早完成步行訓(xùn)練[19]。穩(wěn)定性是下肢平衡力的關(guān)鍵，提升核心穩(wěn)定力能夠進(jìn)一步改善患者下肢平衡，提高運(yùn)動(dòng)能力[20]。

本研究數(shù)據(jù)顯示，干預(yù)后兩組患者mRS、NIHSS評(píng)分均低于治療前，且研究組評(píng)分低于對(duì)照組。吳李秀等人[21]在腦卒中偏癱患者的研究中指出，經(jīng)下肢康復(fù)機(jī)器人配合肌電生物反饋治療后患者的神經(jīng)功能恢復(fù)情況高于常規(guī)康復(fù)組，與本研究結(jié)果一致。分析認(rèn)為，康復(fù)鍛煉聯(lián)合下肢康復(fù)機(jī)器人在腦卒中患者康復(fù)中發(fā)揮重要作用。該方法通過(guò)促進(jìn)腦卒中患者被動(dòng)運(yùn)動(dòng)，持續(xù)刺激患側(cè)肢體，并將這些刺激通過(guò)神經(jīng)反饋機(jī)制傳遞至腦部受損功能區(qū)。兩種方式的聯(lián)合干預(yù)可激活受損的功能區(qū)及相關(guān)神經(jīng)通路，進(jìn)而恢復(fù)或重建這些區(qū)域?qū)χw運(yùn)動(dòng)的控制能力[22]。通過(guò)聯(lián)合干預(yù)，還能提高神經(jīng)沖動(dòng)的傳遞效率，擴(kuò)大訓(xùn)練部位對(duì)應(yīng)的腦部功能區(qū)，并增強(qiáng)患者功能區(qū)神經(jīng)細(xì)胞的活性，從而顯著改善神經(jīng)功能[23]。這種綜合性干預(yù)對(duì)于促進(jìn)神經(jīng)功能的恢復(fù)和重建具有積極作用[24]。

綜上所述，腦卒中患者行康復(fù)鍛煉聯(lián)合下肢康復(fù)機(jī)器人輔助訓(xùn)練，能明顯改善患者預(yù)后下肢運(yùn)動(dòng)功能、神經(jīng)功能及平衡狀態(tài)，對(duì)于改善患者步行障礙具有積極意義。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：陳虹敏負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)論文框架，起草論文，實(shí)驗(yàn)操作，研究過(guò)程的實(shí)施，數(shù)據(jù)收集，統(tǒng)計(jì)學(xué)分析，繪制表格；何小俊負(fù)責(zé)論文修改，擬定寫(xiě)作思路，指導(dǎo)撰寫(xiě)文章并最后定稿。

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收稿日期：2024-05-22

編輯：張笑嫣

基金項(xiàng)目：湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放項(xiàng)目（2022KFH005）

Foundation Item： Key Laboratory Open Program of Hubei Province （2022KFH005）

引用格式：陳虹敏，何小俊. 下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合康復(fù)鍛煉治療腦卒中患者步行障礙的效果觀察[J]. 機(jī)器人外科學(xué)雜志（中英文），2025，6（2）：271-275.

Citation： CHEN H M， HE X J. Effect of rehabilitation exercise combining with lower limb rehabilitation robot in the treatment of walking disorders in stroke patients[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery， 2025， 6（2）： 271-275.

通訊作者（Corresponding Author）：何小?。℉E Xiaojun），Email：2596353485@qq.com