口腔種植機(jī)器人輔助手術(shù)與傳統(tǒng)種植手術(shù)的護(hù)理配合比較

摘 要 目的：探討口腔種植機(jī)器人輔助種植手術(shù)與傳統(tǒng)種植手術(shù)護(hù)理配合的不同，為臨床口腔護(hù)士進(jìn)行機(jī)器人手術(shù)護(hù)理配合提供參考。方法：分析總結(jié)南方醫(yī)科大學(xué)口腔醫(yī)院特診中心2022年1月—2022年2月3例行口腔種植機(jī)器人輔助種植手術(shù)患者的圍手術(shù)期護(hù)理配合流程，并與傳統(tǒng)口腔種植手術(shù)護(hù)理配合進(jìn)行對(duì)比。結(jié)果：與傳統(tǒng)口腔種植手術(shù)護(hù)理配合相比，口腔種植機(jī)器人輔助手術(shù)在護(hù)士培訓(xùn)、術(shù)前準(zhǔn)備、術(shù)中護(hù)理配合、術(shù)后處置等方面存在一定差異。結(jié)論：口腔種植機(jī)器人的應(yīng)用與推廣，為微創(chuàng)精準(zhǔn)的術(shù)式提供了啟示，改變了傳統(tǒng)種植手術(shù)護(hù)理配合的方式，建議護(hù)士加強(qiáng)培訓(xùn)，建立相應(yīng)的流程與規(guī)范，以便適應(yīng)口腔機(jī)器人輔助種植技術(shù)日新月異的變化。

關(guān)鍵詞 口腔種植機(jī)器人；機(jī)器人輔助種植手術(shù)；種植一期手術(shù)；護(hù)理配合

中圖分類號(hào) R473.78 R783.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼 A 文章編號(hào) 2096-7721（2024）02-0217-05

Comparison of nursing collaboration between robot-assisted and conventional dental implant surgery

WANG Junting， ZHANG Yangqing

（The Specialty Center of the Stomatological Hospital/ School of Stomatology， Southern Medical University， Guangzhou 510280， China）

Abstract Objective： To explore the difference of nursing collaboration between robot-assisted and conventional dental implant surgery， so as to provide reference for oral nurses in robot-assisted dental implant surgery. Methods： To analyze and summarize perioperative nursing collaborative processes of 3 cases of robot-assisted dental implant surgery in the Specialty Center of Southern Medical University Stomatology Hospital from January 2022 to February 2022， and compare the differences in nursing collaboration between the robot-assisted and conventional dental implant surgery. Results： Compared with conventional dental implant surgery， robot-assisted dental implant surgery was different in nurse training， preoperative preparation， intraoperative nursing collaboration， postoperative treatment. Conclusion： With the development of minimally invasive surgery and accurate operation， dental implant robot has been widely accepted by dental surgeons and changed the way of nursing collaboration in conventional dental implant surgery. Nursing collaboration training for robot-assisted dental implant surgery should be strengthened， and standard nursing procedures should be established to adapt to the rapid development in robot-assisted dental implant technology.

Key words Oral Implant Robot; Robot-assisted Dental Implant Surgery; One-stage Implant Surgery; Nursing Collaboration

牙齒缺失是影響人體口腔健康的常見疾病之一。隨著生活質(zhì)量提高和科技發(fā)展，人們對(duì)口腔醫(yī)療的期待值越來(lái)越高，因此種植修復(fù)憑借其較好的遠(yuǎn)期效果和美觀舒適等優(yōu)勢(shì)，成為牙列缺損或缺失的一項(xiàng)重要修復(fù)方式[1-2]，被譽(yù)為“人類的第三副牙”。然而，傳統(tǒng)的種植技術(shù)雖然相對(duì)成熟，但由于手術(shù)均通過(guò)醫(yī)生自由手操作，尤其是口腔空間狹小且為非直視部位，很容易影響種植體植入精度[3]。此外，不同醫(yī)生的臨床經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)參差不齊，進(jìn)行手術(shù)時(shí)主觀因素對(duì)種植效果同樣存在一定的影響。再者，種植技術(shù)門檻較高，操作復(fù)雜而專業(yè)，醫(yī)生的培養(yǎng)時(shí)間長(zhǎng)、成本高[4]，而運(yùn)用口腔種植機(jī)器人能減少操作誤差，提高種植體植入精準(zhǔn)度。但口腔種植機(jī)器人輔助手術(shù)開創(chuàng)新時(shí)代的同時(shí)，也對(duì)護(hù)理配合模式帶來(lái)了一定的挑戰(zhàn)。2022年南方醫(yī)科大學(xué)口腔醫(yī)院特診中心開展了3例口腔種植機(jī)器人輔助種植手術(shù)，因高效精準(zhǔn)的護(hù)理配合，均取得滿意效果。本研究結(jié)合3例臨床護(hù)理配合經(jīng)驗(yàn)，對(duì)比研究機(jī)器人輔助手術(shù)與傳統(tǒng)種植一期手術(shù)護(hù)理配合的差異，旨在為臨床護(hù)理工作提供參考，現(xiàn)報(bào)道如下。

1 手術(shù)方式比較

1.1 傳統(tǒng)口腔種植一期手術(shù) 傳統(tǒng)口腔種植一期手術(shù)流程包括：拍攝口腔頜面錐形束CT（Cone Beam Computed Tomography，CBCT）或者X線片，種植體植入方案設(shè)定，窩洞制備（先鋒鉆開孔、逐級(jí)擴(kuò)孔、攻絲、安裝種植體）等。傳統(tǒng)的種植方式術(shù)前準(zhǔn)備工作簡(jiǎn)單，對(duì)于經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生來(lái)說(shuō)，單顆牙種植操作時(shí)間較短，患者心理壓力也較小。但在臨床手術(shù)過(guò)程中依然存在一定的局限性：①空間狹小部位視野暴露不足，需要不停調(diào)整患者與醫(yī)生的姿勢(shì)以及手持種植手機(jī)方向，增加了醫(yī)患疲勞；②手術(shù)視野為二維成像，無(wú)法準(zhǔn)確感知深度，需要間斷停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以便檢查并測(cè)量深度，對(duì)新手醫(yī)生技術(shù)要求較高；③手術(shù)器械無(wú)靈活減震關(guān)節(jié)，無(wú)法減少術(shù)者手部生理性震顫，降低了種植準(zhǔn)確度。所以需要一種能更靈活、穩(wěn)定、精準(zhǔn)進(jìn)行窩洞制備和安裝種植體的器械。

1.2 口腔種植機(jī)器人輔助手術(shù) 口腔種植機(jī)器人系統(tǒng)包括手術(shù)附件、視覺(jué)系統(tǒng)、機(jī)械臂與末端執(zhí)行系統(tǒng)、顯示與軟件控制系統(tǒng)（如圖1）。其手術(shù)流程包括：數(shù)據(jù)獲取（CBCT+口腔掃描），生成個(gè)性化導(dǎo)板，口內(nèi)佩戴個(gè)性化導(dǎo)板及定位器，安裝機(jī)器人設(shè)備，根據(jù)提示標(biāo)定機(jī)器人及探針，校核，定位板注冊(cè)，機(jī)器人窩洞制備及安裝種植體[5]。與傳統(tǒng)口腔種植一期手術(shù)相比，種植機(jī)器人具有以下優(yōu)勢(shì)[6]：①先進(jìn)的雙目視覺(jué)捕捉器，使用紅外光學(xué)追蹤定位系統(tǒng)捕獲機(jī)器人和患者相對(duì)位置信息，能按照預(yù)定種植計(jì)劃精準(zhǔn)導(dǎo)航至相應(yīng)種植位點(diǎn)，提高植入精確度；②通過(guò)導(dǎo)入的CBCT和口腔掃描數(shù)據(jù)構(gòu)建三維模型，鉆孔深度和方向同步顯示，大大提高醫(yī)生視覺(jué)感官，同時(shí)機(jī)器人窩洞制備至預(yù)定深度會(huì)自行停止退出，減少手術(shù)誤傷；③機(jī)器人手臂靈活度及穩(wěn)定性超過(guò)人體手部，能較好適應(yīng)復(fù)雜姿態(tài)，且能過(guò)濾人體手部生理性震顫。既往研究結(jié)果表明，與傳統(tǒng)種植一期手術(shù)相比，口腔種植機(jī)器人輔助手術(shù)具有穩(wěn)定性高、精準(zhǔn)性強(qiáng)、創(chuàng)傷小、并發(fā)癥少等優(yōu)勢(shì)。

2 護(hù)理配合方式比較

2.1 護(hù)士培訓(xùn)方式 傳統(tǒng)的種植一期手術(shù)對(duì)配臺(tái)護(hù)士操作資質(zhì)沒(méi)有硬性要求，一般由經(jīng)驗(yàn)豐富的帶教護(hù)士傳授理論知識(shí)及操作規(guī)范，經(jīng)考核合格后則可獨(dú)立參與手術(shù)配合[7]。而使用口腔種植機(jī)器人輔助種植，不僅需要護(hù)士有傳統(tǒng)種植手術(shù)的配合基礎(chǔ)，還需要由專業(yè)工程師進(jìn)行指導(dǎo)，聯(lián)合工程師一起將各種機(jī)器臺(tái)車、專用牙椅進(jìn)行合理布局，術(shù)前建立無(wú)菌屏障，協(xié)助機(jī)器調(diào)試，管理無(wú)菌臺(tái)面，并完成專用器械術(shù)前術(shù)后滅菌處理[8]，對(duì)護(hù)士的知識(shí)專業(yè)水平、感控能力和統(tǒng)籌協(xié)調(diào)性要求較高。

2.2 術(shù)前準(zhǔn)備

2.2.1 患者準(zhǔn)備 傳統(tǒng)的種植一期手術(shù)常規(guī)術(shù)前患者準(zhǔn)備包括：確定術(shù)區(qū)，拍攝CBCT，確定系統(tǒng)性疾病及藥物過(guò)敏史，術(shù)前宣教并簽署知情同意書等?？谇环N植機(jī)器人輔助一期手術(shù)患者除了術(shù)前常規(guī)準(zhǔn)備外，需增加上下頜口腔掃描，醫(yī)生根據(jù)CBCT和口腔掃描數(shù)據(jù)初步設(shè)計(jì)種植方案，生成個(gè)性化種植導(dǎo)板，并給患者試戴，以便后續(xù)手術(shù)進(jìn)行。由于機(jī)器人種植技術(shù)相對(duì)較新，多種設(shè)備臺(tái)車帶來(lái)的視覺(jué)壓力和陌生流程會(huì)使患者比較容易產(chǎn)生擔(dān)心、焦慮心理，此時(shí)心理護(hù)理尤為重要，因此臨床上護(hù)理人員可以通過(guò)向患者講解機(jī)器人種植視頻[9]、種植成功案例、機(jī)器人種植優(yōu)勢(shì)等內(nèi)容緩解患者顧慮[10]。

2.2.2 用物準(zhǔn)備 傳統(tǒng)種植一期手術(shù)術(shù)前用物準(zhǔn)備相對(duì)簡(jiǎn)單，常規(guī)包括消毒用物、麻醉藥品、種植機(jī)及種植一期滅菌手術(shù)器械包等[11]。機(jī)器人輔助手術(shù)過(guò)程中，除了需要常規(guī)用物外，還需要使用機(jī)器人廠家提供的專用種植設(shè)備，以及低溫等離子滅菌[12]后的個(gè)性化導(dǎo)板和定位器械（如圖2）。因此護(hù)理人員應(yīng)根據(jù)空間布局合理安排各臺(tái)車位置，連接各設(shè)備電源，協(xié)助標(biāo)定機(jī)器人并完成探針、校核、定位板注冊(cè)等工作。

2.2.3 手術(shù)間布局準(zhǔn)備 傳統(tǒng)的種植一期手術(shù)對(duì)手術(shù)間要求不大，普通獨(dú)立診室即可，按醫(yī)生習(xí)慣放置種植機(jī)、普通牙椅、移動(dòng)手術(shù)臺(tái)等基本手術(shù)設(shè)施即可進(jìn)行手術(shù)，醫(yī)生操作區(qū)位于7～12點(diǎn)方向[13]，靜止區(qū)位于12～2點(diǎn)方向，手術(shù)助手區(qū)位于2～4點(diǎn)方向，器械傳遞區(qū)位于4～7點(diǎn)方向。

口腔手術(shù)機(jī)器人因其儀器設(shè)備的特殊性，要放置專用牙椅及多種臺(tái)車，所需要的手術(shù)間比傳統(tǒng)手術(shù)間大，空間布局上常規(guī)采取以機(jī)器人專用牙椅為中心（患者采用坐姿種植），醫(yī)生操作區(qū)位于7～9點(diǎn)鐘方向，無(wú)菌器械臺(tái)位于9～12點(diǎn)方向，靜止區(qū)為12～3點(diǎn)方向，顯示器和視覺(jué)臺(tái)車位于3～5點(diǎn)鐘方向，機(jī)械臂與軟件控制系統(tǒng)位于6點(diǎn)鐘方向，若需要協(xié)助吸唾則醫(yī)生助手可處于1～3點(diǎn)方向[14]。

2.3 術(shù)中護(hù)理配合

2.3.1 無(wú)菌屏障建立 傳統(tǒng)的種植一期手術(shù)，患者處于仰臥位，巡回護(hù)士打開種植一期手術(shù)包后，由手術(shù)醫(yī)生取出大孔巾及治療巾平鋪于患者頭面部及軀干，建立無(wú)菌屏障?？谇环N植機(jī)器人輔助手術(shù)中，患者處于坐位，巡回護(hù)士在傳統(tǒng)手術(shù)協(xié)助基礎(chǔ)上，還需協(xié)助醫(yī)生利用無(wú)菌套包裹機(jī)器人手臂，僅露出機(jī)器人手臂末端馬達(dá)夾持器與種植手機(jī)相連接，進(jìn)而建立無(wú)菌屏障[15]（如圖3）。此外，由于機(jī)器人種植手術(shù)需要主刀醫(yī)生、醫(yī)生助手、巡回護(hù)士、工程師等多人共同參與，同時(shí)新技術(shù)也會(huì)吸引其他醫(yī)護(hù)人員前來(lái)參觀學(xué)習(xí)，手術(shù)診室人員活動(dòng)較為頻繁，手術(shù)過(guò)程中機(jī)械臂上下前后左右運(yùn)動(dòng)時(shí)，容易被觸碰污染，所以做好室間人員控制以及人員活動(dòng)管理對(duì)于無(wú)菌屏障建立同樣重要。

2.3.2 口腔三維立體空間思維 傳統(tǒng)手術(shù)護(hù)理配合過(guò)程中不要求護(hù)士必須具有三維立體空間思維。機(jī)器人輔助種植中，由于機(jī)器人軟件已導(dǎo)入患者CBCT及口腔掃描數(shù)據(jù)，可以在機(jī)器人顯示屏形象地看見口腔三維立體模型[16]，因此護(hù)士需具備良好的三維立體空間思維，協(xié)助醫(yī)生或工程師進(jìn)行位點(diǎn)標(biāo)定、校核，同時(shí)在機(jī)器人種植過(guò)程中，根據(jù)醫(yī)生或工程師指示，將所需要的解剖平面調(diào)出，供醫(yī)生參考種植位置。

2.3.3 器械臺(tái)管理 傳統(tǒng)種植一期手術(shù)無(wú)菌臺(tái)上常規(guī)包括種植手術(shù)器械及種植外科工具盒等無(wú)菌物品，通常根據(jù)醫(yī)生習(xí)慣有序擺放?？谇环N植機(jī)器人輔助手術(shù)除上述器械外，還需機(jī)器人操作專屬器械，其中包括馬達(dá)夾持器、標(biāo)定板、標(biāo)定板視覺(jué)標(biāo)記、標(biāo)定針、標(biāo)定探針、車針位姿視覺(jué)標(biāo)記、牙齒視覺(jué)標(biāo)記、口腔個(gè)性化種植導(dǎo)板等，所以合理分配無(wú)菌臺(tái)擺放區(qū)域能大大提高機(jī)器人種植效率。建議護(hù)士根據(jù)使用順序，將術(shù)前準(zhǔn)備的機(jī)器人專屬配件擺放在無(wú)菌臺(tái)左側(cè)，常用手術(shù)器械如刀柄、口鏡、骨膜分離器、口內(nèi)拉鉤等放在無(wú)菌臺(tái)中間，手術(shù)工具盒擺放在無(wú)菌臺(tái)右側(cè)，不常用的器械及最后使用的縫線工具放置在無(wú)菌臺(tái)頂部，這樣便能大大節(jié)約空間，提高效率。

2.4 術(shù)后處置 傳統(tǒng)種植一期手術(shù)后，無(wú)菌物品器械及外科工具盒經(jīng)過(guò)多酶清洗液初步浸泡、預(yù)清潔、點(diǎn)數(shù)，再送至消毒供應(yīng)中心清洗、消毒、打包、高溫高壓蒸汽滅菌。無(wú)菌物品均采用一次性滅菌合格產(chǎn)品，術(shù)后按醫(yī)療垃圾處理。

口腔種植機(jī)器人器械滅菌方式分2種：使用特殊材質(zhì)設(shè)計(jì)的視覺(jué)追蹤標(biāo)記，建議使用低溫等離子滅菌方式進(jìn)行滅菌處理[12]，高溫高壓蒸汽滅菌容易造成標(biāo)記反光片出現(xiàn)變形等問(wèn)題；無(wú)視覺(jué)追蹤標(biāo)記反光片的可按高溫高壓蒸汽滅菌方式進(jìn)行滅菌。車針位姿視覺(jué)標(biāo)記、牙齒視覺(jué)標(biāo)記、個(gè)性化導(dǎo)板等樹脂材料物品可直接廢棄并按醫(yī)療垃圾處理。

3 討論

口腔種植機(jī)器人與傳統(tǒng)種植方式相比確實(shí)存在一些缺點(diǎn)，例如口腔種植機(jī)器人與醫(yī)生缺少真正意義上的“協(xié)作性”[17]，都是醫(yī)生負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)方案，手術(shù)機(jī)器人按既定方案執(zhí)行，一旦術(shù)中情況發(fā)生變化，機(jī)器人較難及時(shí)反饋，有可能仍需要醫(yī)生手動(dòng)處理；機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)備多、體積大，需要較大的手術(shù)空間；個(gè)別器械滅菌的特殊性導(dǎo)致滅菌成本提高；種植前需要提前打印個(gè)性化導(dǎo)板試戴，增加患者費(fèi)用和復(fù)診次數(shù)[6]；種植前標(biāo)定注冊(cè)后，若患者頭部有較大活動(dòng)，有可能導(dǎo)致定位系統(tǒng)移位或變形，容易影響種植精度[18]，為了提高種植準(zhǔn)確性，則需要重新標(biāo)定，從而增加操作時(shí)間。但是，人工智能在口腔醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的發(fā)展，尤其在口腔種植技術(shù)中的應(yīng)用意義重大[19]。

擁有良好手術(shù)機(jī)器人操作素養(yǎng)的護(hù)士，不僅能以標(biāo)準(zhǔn)的護(hù)理配合流程，協(xié)助醫(yī)生進(jìn)行術(shù)前準(zhǔn)備、術(shù)中觀察配合、術(shù)后處置，還能合理安排空間布局，密切關(guān)注患者術(shù)中動(dòng)態(tài)，做好感染控制，降低感染率，提高手術(shù)質(zhì)量，通過(guò)健康理念的細(xì)節(jié)行為[20]緩解患者由于對(duì)新技術(shù)不了解產(chǎn)生的焦慮情緒，減輕患者痛苦，讓口腔種植機(jī)器人輔助種植一期手術(shù)這項(xiàng)新技術(shù)更好地發(fā)揮優(yōu)勢(shì)。所以，護(hù)理人員在此項(xiàng)技術(shù)中是協(xié)助者，更是管理者[21]，需要在每次操作中不斷學(xué)習(xí)總結(jié)，將操作流程規(guī)范化、高效化，使護(hù)理團(tuán)隊(duì)更加專業(yè)，成為口腔機(jī)器人種植技術(shù)的推進(jìn)者。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：①王君婷負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)論文框架、起草論文，數(shù)據(jù)收集，擬定寫作思路，指導(dǎo)撰寫文章并最后定稿；②張陽(yáng)晴負(fù)責(zé)論文修改。

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編輯：張笑嫣