• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于智能機(jī)器人案例開(kāi)展物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)實(shí)踐教學(xué)的研究

    2023-09-17 22:32:39劉寶靜劉欣欣邢丹崔榮梅
    中國(guó)新通信 2023年13期
    關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人實(shí)踐教學(xué)

    劉寶靜 劉欣欣 邢丹 崔榮梅

    關(guān)鍵詞:智能機(jī)器人;物聯(lián)網(wǎng)專業(yè);實(shí)踐教學(xué)

    一、設(shè)計(jì)網(wǎng)球撿球智能機(jī)器人的意義

    工業(yè)和信息化部、國(guó)家發(fā)展和改革委員會(huì)、科學(xué)技術(shù)部等十五部門聯(lián)合印發(fā)了《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》。該規(guī)劃提出,到 2025 年,我國(guó)將成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地[1]。網(wǎng)球雖起源于法國(guó),但在中國(guó),隨著網(wǎng)球一姐李娜的帶領(lǐng)下,網(wǎng)球運(yùn)動(dòng)也迅速發(fā)展起來(lái),越來(lái)越多的人開(kāi)始投入其中。網(wǎng)球場(chǎng)長(zhǎng)23.77 米、寬8.23 米。打完球后,網(wǎng)球散落一地,必須得將其撿起來(lái),這不僅浪費(fèi)時(shí)間,也降低了訓(xùn)練的樂(lè)趣。在專業(yè)的網(wǎng)球比賽中,需要六個(gè)球童負(fù)責(zé)撿球。而網(wǎng)球撿球智能機(jī)器人的設(shè)計(jì)目標(biāo)就是代替這些球童完成撿球工作。

    基于網(wǎng)球撿球智能機(jī)器人案例,開(kāi)展物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)實(shí)踐教學(xué)體系的建設(shè),集科技、體育、趣味、創(chuàng)新于一身,是打造應(yīng)用型創(chuàng)新本科教育的重要發(fā)展方向。

    二、網(wǎng)球撿球機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析

    網(wǎng)球撿球智能機(jī)器人模仿球童的工作,主要完成三個(gè)任務(wù),即“發(fā)現(xiàn)網(wǎng)球”“跑到網(wǎng)球位置”“撿起網(wǎng)球”。機(jī)器人的“識(shí)別系統(tǒng)”相當(dāng)于人的“眼睛”,需要在網(wǎng)球場(chǎng)特定區(qū)域內(nèi)準(zhǔn)確識(shí)別出網(wǎng)球,并分析出網(wǎng)球中心點(diǎn)的坐標(biāo),然后把此坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人的“大腦”進(jìn)行下一步處理。當(dāng)機(jī)器人“大腦”收到“眼睛”發(fā)送的網(wǎng)球坐標(biāo)后,發(fā)出相關(guān)指令控制“運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)”(相當(dāng)于人的“腳”)向目標(biāo)位置跑去。當(dāng)機(jī)器人“跑”到網(wǎng)球所在位置時(shí),“大腦”發(fā)出指令控制“抓取系統(tǒng)”(相當(dāng)于人的“手”)抓住網(wǎng)球,完成一個(gè)撿球任務(wù)。

    綜上所述,網(wǎng)球撿球智能機(jī)器人主要由三部分組成,即“識(shí)別系統(tǒng)”“運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)”和“抓取系統(tǒng)”。這三部分由“大腦”進(jìn)行信息收集和命令控制。

    (一)機(jī)器人“識(shí)別系統(tǒng)”的設(shè)計(jì)思路及課程規(guī)劃

    1. 主要任務(wù)

    機(jī)器人的“識(shí)別系統(tǒng)”主要依賴于攝像頭技術(shù),需要完成多個(gè)任務(wù):首先,在視野中通過(guò)顏色、大小、特征值等多種方式確定網(wǎng)球目標(biāo)。如果有和網(wǎng)球顏色相近的物體存在,則通過(guò)算法來(lái)識(shí)別網(wǎng)球。如果視野中沒(méi)有發(fā)現(xiàn)網(wǎng)球,則發(fā)出指令讓機(jī)器人原地轉(zhuǎn)圈,使得攝像頭的視野發(fā)生變化后,繼續(xù)尋找網(wǎng)球。其次,當(dāng)視野中發(fā)現(xiàn)有多個(gè)網(wǎng)球時(shí),必須通過(guò)算法確定抓網(wǎng)球的順序。最后,它能夠發(fā)出指令讓機(jī)器人向著指定方向移動(dòng)。圖1顯示了通過(guò)攝像頭識(shí)別網(wǎng)球的示例。

    2. 市場(chǎng)技術(shù)分析

    目前國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上,有幾種較為成熟的主流攝像頭技術(shù),包括OpenMV、OpenCV、K210 和V831。

    OpenMV 攝像頭是一款可編程單片機(jī)攝像頭,具有圖像處理功能,它的核心CPU 是STM32H743 ARMCortex M7 處理器。該攝像頭通過(guò)MicroPython 語(yǔ)言編程,內(nèi)置了一些圖像處理算法,使用方便,但不支持比較復(fù)雜的算法,如OCR 識(shí)別、車牌識(shí)別、貓狗分類等。

    OpenCV 是一個(gè)跨平臺(tái)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器學(xué)習(xí)軟件庫(kù),高效輕量,由一系列C 函數(shù)和少量 C++ 類構(gòu)成,同時(shí)提供了Python、Ruby、MATLAB 等語(yǔ)言的接口,實(shí)現(xiàn)了圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)方面的很多通用算法[2],支持各類復(fù)雜算法,比如OCR 識(shí)別、車牌識(shí)別、貓狗分類、深度學(xué)習(xí)等,但硬件成本較高,需要基于樹(shù)莓派或Linux 平臺(tái)上進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

    K210 是一款具有64 位雙核、硬件FPU、卷積加速器、FFT、Sha256 的RISC-V CPU 處理器。其成本相對(duì)較低,支持部分復(fù)雜算法,比如OCR 識(shí)別、車牌識(shí)別、深度學(xué)習(xí)等,但基礎(chǔ)庫(kù)不如OpenMV 豐富。

    V831 是基于linux CPython 實(shí)現(xiàn)跨平臺(tái)統(tǒng)一的簡(jiǎn)化Linux 嵌入式設(shè)備。它支持復(fù)雜算法,成本比OpenCV更低,但需要在Linux 環(huán)境下進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

    3. 在物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)實(shí)踐教學(xué)中的課程規(guī)劃

    機(jī)器人“識(shí)別系統(tǒng)”涉及到多個(gè)方面的知識(shí)和技術(shù),包括Python 語(yǔ)言編程、圖形圖像知識(shí)、linux 操作系統(tǒng)、人工智能算法原理等。對(duì)應(yīng)課程包括《傳感器原理及應(yīng)用》《Python 語(yǔ)言開(kāi)發(fā)》《linux 操作系統(tǒng)》《視覺(jué)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)及應(yīng)用》《人工智能圖像算法》等。

    機(jī)器人“識(shí)別系統(tǒng)”是一個(gè)綜合性較強(qiáng)的課程,需要學(xué)生具備扎實(shí)的基礎(chǔ)知識(shí)和編程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn),并能夠?qū)⒍鄠€(gè)學(xué)科領(lǐng)域的知識(shí)相互融合,形成完整的機(jī)器人識(shí)別系統(tǒng)。

    (二)網(wǎng)球撿球機(jī)器人“運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)”的設(shè)計(jì)思路及課程規(guī)劃

    1. 主要任務(wù)

    機(jī)器人的“運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)”(相當(dāng)于人的“腳”),主要由各種驅(qū)動(dòng)電機(jī)技術(shù)完成。機(jī)器人收到攝像頭發(fā)來(lái)的網(wǎng)球目標(biāo)坐標(biāo)后,執(zhí)行前進(jìn)、后退、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)圈等動(dòng)作。四輪機(jī)器人的車輪如圖2 所示。

    2. 市場(chǎng)技術(shù)分析

    控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的電機(jī),可以選擇多重驅(qū)動(dòng)方式,如直流電機(jī)、減速電機(jī)等。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的車輪可以采用橡膠輪、履帶式、麥克納姆輪等方式。為保證車輪的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng),可以使用PID 控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)車速的自動(dòng)控制,同時(shí)也可以通過(guò)陀螺儀等角度傳感器實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)度的控制。

    直流電機(jī)動(dòng)力較小,控速精準(zhǔn)度低,但優(yōu)點(diǎn)是控制簡(jiǎn)單,編程容易。如果選擇減速電機(jī),在機(jī)器人行駛過(guò)程中,CPU 實(shí)時(shí)接收減速電機(jī)編碼器的脈沖數(shù)值,并通過(guò)此數(shù)據(jù)進(jìn)行左右矯正。機(jī)器人行走距離可以用下面這個(gè)公式計(jì)算:行駛距離= 脈沖數(shù)/ 倍頻數(shù)/ 編碼器線數(shù)/減速比* 車輪周長(zhǎng)。機(jī)器人行走速度可以通過(guò)PID 進(jìn)行閉環(huán)控制矯正,PID 控制原理圖如圖3 所示。

    3. 在物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)實(shí)踐教學(xué)中的課程規(guī)劃

    在機(jī)器人“運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)”中,需要掌握各種驅(qū)動(dòng)電機(jī)的知識(shí)和技術(shù),包括直流電機(jī)、減速電機(jī)、PID 自動(dòng)控制、陀螺儀角度傳感器等方面。對(duì)應(yīng)課程主要包括《單片機(jī)原理及應(yīng)用》《微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用》《自動(dòng)控制技術(shù)原理及應(yīng)用》《嵌入式網(wǎng)關(guān)及控制技術(shù)》等。

    (三)機(jī)器人“抓取系統(tǒng)”的設(shè)計(jì)思路及課程規(guī)劃

    1. 主要任務(wù)

    網(wǎng)球撿球機(jī)器人的“手”需要有高度靈活性和足夠的扭矩和承載能力才能完成抓球工作。手臂需要實(shí)現(xiàn)肩、肘、腕和手的復(fù)雜轉(zhuǎn)動(dòng),每個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)向范圍不同,機(jī)械爪需要能夠張開(kāi)、抓取和釋放。該機(jī)器人的5 自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)如圖4 所示,并且多個(gè)單獨(dú)關(guān)節(jié)之間需要實(shí)現(xiàn)復(fù)雜聯(lián)動(dòng)。

    2. 市場(chǎng)技術(shù)分析

    機(jī)器人的機(jī)械臂及機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)主要通過(guò)聯(lián)動(dòng)多個(gè)舵機(jī)來(lái)控制。舵機(jī)是一種適用于需要角度不斷變化并可以保持穩(wěn)定的控制系統(tǒng)的位置(角度)伺服驅(qū)動(dòng)器。舵機(jī)主要分為數(shù)字舵機(jī)和模擬舵機(jī)。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路,產(chǎn)生20ms 周期、1.5ms 寬度的基準(zhǔn)信號(hào),并通過(guò)比較直流偏置電壓與電壓器的電壓來(lái)獲得輸出電壓差。最后,電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。

    3. 在物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)實(shí)踐教學(xué)中的課程規(guī)劃

    在機(jī)器人“抓取系統(tǒng)”方面,主要知識(shí)包括數(shù)字舵機(jī)、模擬舵機(jī)、PID 自動(dòng)控制、舵機(jī)聯(lián)動(dòng)算法等,對(duì)應(yīng)課程主要包括《單片機(jī)原理及應(yīng)用》《微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用》《自動(dòng)控制技術(shù)原理及應(yīng)用》《嵌入式網(wǎng)關(guān)及控制技術(shù)》等。

    (四)網(wǎng)球撿球機(jī)器人“大腦-CPU”的設(shè)計(jì)思路及課程規(guī)劃

    對(duì)各種信息進(jìn)行處理需要CPU 來(lái)完成,智能機(jī)器人的CPU 一般采用嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)來(lái)完成,市場(chǎng)主要技術(shù)包括C51、STM32、LinuxA7 等不同檔次的嵌入式系統(tǒng),對(duì)應(yīng)課程主要包括《單片機(jī)原理及應(yīng)用》《微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用》《自動(dòng)控制技術(shù)原理及應(yīng)用》《嵌入式網(wǎng)關(guān)及控制技術(shù)》《嵌入式操作系統(tǒng)》等。

    三、網(wǎng)球撿球機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)分析及課程規(guī)劃

    作為一個(gè)網(wǎng)球撿球機(jī)器人,它通過(guò)“眼睛看”“跑過(guò)去”“撿起來(lái)”等動(dòng)作,完成了代替球童撿球的主要工作。但是對(duì)于球場(chǎng)管理者來(lái)說(shuō),他們希望能夠遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)了解球場(chǎng)的撿球數(shù)量,并能夠遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的開(kāi)關(guān)等功能,因此,該球場(chǎng)系統(tǒng)需要增加網(wǎng)球的“存儲(chǔ)管理”“遠(yuǎn)程控制”等功能。

    (一)存儲(chǔ)管理功能的設(shè)計(jì)思路及課程規(guī)劃

    機(jī)器人的存儲(chǔ)管理功能主要由物聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)、數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)技術(shù)、信息安全技術(shù)等多種技術(shù)共同完成。

    本系統(tǒng)需要通過(guò)無(wú)線技術(shù)遠(yuǎn)程發(fā)送給球場(chǎng)管理者,因此本案例數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)主要指云存儲(chǔ)技術(shù)。云存儲(chǔ)主要包括華為云、騰訊云、電信云等,分為IaaS、PaaS、SaaS 等不同方式,基礎(chǔ)設(shè)施在最下端、平臺(tái)在中間、軟件在頂端。對(duì)應(yīng)課程主要包括《TCP/IP 技術(shù)及應(yīng)用》《數(shù)據(jù)庫(kù)原理及應(yīng)用》《網(wǎng)絡(luò)信息安全》《云計(jì)算與虛擬化》等。

    (二)遠(yuǎn)程控制功能的設(shè)計(jì)思路及課程規(guī)劃

    機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制功能主要由物聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用層設(shè)計(jì)等多種技術(shù)共同完成。

    物聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)可以分為近距離傳輸和遠(yuǎn)距離傳輸兩種方式。近距離傳輸方式主要有紅外、藍(lán)牙、WiFi、UWB、ZIGBEE 等,信號(hào)覆蓋范圍則一般在幾十厘米到幾百米之間;遠(yuǎn)距離傳輸方式主要有NBIOT、MQTT、LoRa 等,信號(hào)覆蓋范圍一般在幾公里到幾十公里之間。對(duì)應(yīng)課程主要包括《TCP/IP 技術(shù)及應(yīng)用》《傳感網(wǎng)原理及應(yīng)用》《物聯(lián)網(wǎng)通信技術(shù)實(shí)訓(xùn)》等。

    球場(chǎng)管理者的操作平臺(tái)可以是基于微信小程序的移動(dòng)端,也可以是基于linuxQT 開(kāi)發(fā)的嵌入式平臺(tái)。云端數(shù)據(jù)與微信小程序之間,通過(guò)HTTP 協(xié)議接口、POST方式發(fā)送操作指令、GET 方式獲取云端數(shù)據(jù)。相關(guān)課程包括《基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的微信小程序設(shè)計(jì)》等。基于LinuxQT 的嵌入式平臺(tái),則需要學(xué)習(xí)Linux 系統(tǒng)、C++編程語(yǔ)言、QT 開(kāi)發(fā)接口、圖形化應(yīng)用層設(shè)計(jì)等。相關(guān)課程包括《網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù)及應(yīng)用》《嵌入式網(wǎng)關(guān)及控制技術(shù)》《嵌入式操作系統(tǒng)》等。

    四、結(jié)束語(yǔ)

    基于網(wǎng)球撿球智能機(jī)器人案例,開(kāi)展物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)實(shí)踐教學(xué)體系的建設(shè),將科技、體育、趣味和創(chuàng)新融合為一體,徹底改變了現(xiàn)有實(shí)踐項(xiàng)目的零散現(xiàn)象。在技術(shù)、思想和素質(zhì)上符合物聯(lián)網(wǎng)專業(yè)能力主線的發(fā)展,實(shí)現(xiàn)了多門實(shí)踐課程之間的關(guān)聯(lián)整合。這種全面的實(shí)驗(yàn)教學(xué)體系培養(yǎng)了應(yīng)用型創(chuàng)新人才,迅速推動(dòng)了物聯(lián)網(wǎng)工程專業(yè)的一流本科建設(shè)發(fā)展之路。

    作者單位:劉寶靜 劉欣欣 邢丹 崔榮梅 河北傳媒學(xué)院

    猜你喜歡
    智能機(jī)器人實(shí)踐教學(xué)
    人工智能在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用研究
    智能機(jī)器人實(shí)踐課程自主創(chuàng)新能力培養(yǎng)研究
    智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在變電站中的應(yīng)用
    人工智能的發(fā)展現(xiàn)狀及其難點(diǎn)問(wèn)題分析
    茶學(xué)專業(yè)校企合作實(shí)踐教學(xué)探索
    考試周刊(2016年79期)2016-10-13 23:35:16
    《電氣工程畢業(yè)設(shè)計(jì)》 課程的教學(xué)設(shè)計(jì)
    考試周刊(2016年79期)2016-10-13 23:26:02
    研究型學(xué)習(xí)在傳熱學(xué)實(shí)踐教學(xué)中的應(yīng)用
    思想政治理論課實(shí)踐教學(xué)研究述評(píng)
    高職院校商務(wù)禮儀課程教學(xué)改革探索芻議
    《數(shù)據(jù)庫(kù)高級(jí)應(yīng)用》教學(xué)創(chuàng)新方法研究
    科技視界(2016年20期)2016-09-29 11:25:15
    国产精品一区二区性色av| 国产成人aa在线观看| av黄色大香蕉| 欧美+日韩+精品| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲伊人久久精品综合| 91在线精品国自产拍蜜月| 在线免费观看不下载黄p国产| 在线观看人妻少妇| 人体艺术视频欧美日本| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久99热这里只频精品6学生| 一级黄片播放器| 久久这里有精品视频免费| 99精国产麻豆久久婷婷| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产成人免费无遮挡视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 两个人免费观看高清视频 | 青青草视频在线视频观看| 水蜜桃什么品种好| av视频免费观看在线观看| 两个人的视频大全免费| 大片电影免费在线观看免费| 一本一本综合久久| 国产成人精品一,二区| 色网站视频免费| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产免费视频播放在线视频| 丝瓜视频免费看黄片| 欧美+日韩+精品| 久久99精品国语久久久| 99九九线精品视频在线观看视频| 日韩一区二区三区影片| 久久av网站| 国产极品天堂在线| 国产精品一区二区在线不卡| 国产精品国产三级国产专区5o| 伊人亚洲综合成人网| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲精品一区蜜桃| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲自偷自拍三级| 2021少妇久久久久久久久久久| 日本91视频免费播放| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲,一卡二卡三卡| 嘟嘟电影网在线观看| 秋霞伦理黄片| 日本-黄色视频高清免费观看| 人人妻人人澡人人看| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲精品国产av蜜桃| www.av在线官网国产| 免费观看a级毛片全部| 一级二级三级毛片免费看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲欧美一区二区三区国产| 蜜桃在线观看..| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 高清毛片免费看| 久久久久久久久久久免费av| 桃花免费在线播放| 一本一本综合久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 精品一区在线观看国产| 另类精品久久| 国产在线免费精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 女性被躁到高潮视频| 国产免费又黄又爽又色| 午夜日本视频在线| 久久综合国产亚洲精品| 特大巨黑吊av在线直播| 久久久久久久久久人人人人人人| 精品午夜福利在线看| 一区二区三区乱码不卡18| 91成人精品电影| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 国内精品宾馆在线| 久久久精品免费免费高清| 亚洲av国产av综合av卡| 午夜免费鲁丝| 中文字幕制服av| 三级经典国产精品| 一级毛片 在线播放| 免费观看的影片在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 激情五月婷婷亚洲| 免费看日本二区| 黄色配什么色好看| 一级毛片 在线播放| 国产精品嫩草影院av在线观看| 精品视频人人做人人爽| 久久99蜜桃精品久久| 校园人妻丝袜中文字幕| 高清毛片免费看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 在线观看三级黄色| 99热6这里只有精品| 久久久久久久久久成人| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 最近手机中文字幕大全| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日日摸夜夜添夜夜爱| 新久久久久国产一级毛片| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 色哟哟·www| 麻豆乱淫一区二区| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产亚洲精品久久久com| 精品一品国产午夜福利视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲精品一区蜜桃| 男女啪啪激烈高潮av片| 一区二区三区四区激情视频| 十八禁高潮呻吟视频 | 色视频www国产| 五月开心婷婷网| 最近最新中文字幕免费大全7| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲性久久影院| 99热国产这里只有精品6| 日韩免费高清中文字幕av| 成人综合一区亚洲| 亚洲欧美精品专区久久| 性色avwww在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 婷婷色麻豆天堂久久| 一区二区三区四区激情视频| 免费少妇av软件| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产精品久久久久久av不卡| h视频一区二区三区| 国产精品国产三级专区第一集| 国产高清有码在线观看视频| 中文字幕久久专区| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品不卡视频一区二区| 精品一区二区免费观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 在线精品无人区一区二区三| 一级毛片 在线播放| 国产黄色视频一区二区在线观看| 麻豆成人av视频| 少妇人妻 视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 少妇的逼水好多| 美女主播在线视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 午夜av观看不卡| 91久久精品国产一区二区成人| 伊人久久国产一区二区| 久久热精品热| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久久久久久久久久久大奶| 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲图色成人| 午夜福利网站1000一区二区三区| 99九九线精品视频在线观看视频| 51国产日韩欧美| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲熟女精品中文字幕| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久免费观看电影| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产黄频视频在线观看| 美女内射精品一级片tv| 国产淫语在线视频| 美女主播在线视频| 亚洲精品日本国产第一区| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产精品偷伦视频观看了| av国产久精品久网站免费入址| 秋霞在线观看毛片| 久久这里有精品视频免费| 22中文网久久字幕| 久久久国产一区二区| 能在线免费看毛片的网站| 在线观看人妻少妇| 欧美激情国产日韩精品一区| 又大又黄又爽视频免费| 春色校园在线视频观看| 中文字幕久久专区| 国产成人精品无人区| 中国三级夫妇交换| 成人影院久久| 少妇人妻精品综合一区二区| h视频一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲伊人久久精品综合| 性色avwww在线观看| 观看免费一级毛片| 成人亚洲精品一区在线观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 毛片一级片免费看久久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 97超视频在线观看视频| 国产淫片久久久久久久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 久久人妻熟女aⅴ| 一级二级三级毛片免费看| 观看免费一级毛片| 最新中文字幕久久久久| 久久人人爽人人片av| 成人亚洲欧美一区二区av| av一本久久久久| 又爽又黄a免费视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 一区二区三区免费毛片| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲国产欧美在线一区| 欧美日韩亚洲高清精品| 日本-黄色视频高清免费观看| 在线观看三级黄色| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 韩国av在线不卡| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 最后的刺客免费高清国语| av在线app专区| 色网站视频免费| 各种免费的搞黄视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 成年女人在线观看亚洲视频| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 我要看日韩黄色一级片| 婷婷色av中文字幕| 欧美日本中文国产一区发布| 一区二区av电影网| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产一区有黄有色的免费视频| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 久久人人爽人人爽人人片va| 男人爽女人下面视频在线观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久国产亚洲av麻豆专区| 91精品国产九色| 成人亚洲欧美一区二区av| 七月丁香在线播放| 99九九在线精品视频 | 国产真实伦视频高清在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 久久久久久久亚洲中文字幕| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 伊人久久国产一区二区| 久久久久国产网址| 最新的欧美精品一区二区| 青春草亚洲视频在线观看| 另类精品久久| 性高湖久久久久久久久免费观看| 精品久久久久久电影网| 一本一本综合久久| 国产又色又爽无遮挡免| 国产精品无大码| 国产精品99久久久久久久久| 日本色播在线视频| 美女福利国产在线| 国产免费又黄又爽又色| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久青草综合色| 丁香六月天网| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 午夜视频国产福利| 啦啦啦在线观看免费高清www| 99热这里只有精品一区| 精品国产乱码久久久久久小说| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲第一区二区三区不卡| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 男女国产视频网站| 日韩视频在线欧美| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 亚洲人成网站在线播| 日韩一本色道免费dvd| 久久国内精品自在自线图片| 全区人妻精品视频| 国模一区二区三区四区视频| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲成人手机| 久久久久久久久久久免费av| 美女福利国产在线| 黄色一级大片看看| 免费观看性生交大片5| 亚洲精品一二三| 有码 亚洲区| 免费黄网站久久成人精品| 日韩人妻高清精品专区| 五月天丁香电影| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲综合精品二区| 中文字幕人妻丝袜制服| 丰满少妇做爰视频| 高清午夜精品一区二区三区| 午夜老司机福利剧场| 色94色欧美一区二区| av在线播放精品| 国产毛片在线视频| 色视频在线一区二区三区| 18+在线观看网站| 大片电影免费在线观看免费| 精品视频人人做人人爽| 精品久久国产蜜桃| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产亚洲最大av| 午夜免费观看性视频| av免费在线看不卡| av在线老鸭窝| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 男人舔奶头视频| 国产精品一区www在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 成年人午夜在线观看视频| 国产精品久久久久久久电影| 婷婷色综合www| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 好男人视频免费观看在线| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久青草综合色| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 久久综合国产亚洲精品| 国产成人freesex在线| 国产精品女同一区二区软件| 99国产精品免费福利视频| 在线观看国产h片| 久久毛片免费看一区二区三区| 午夜久久久在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 午夜免费观看性视频| 国产精品三级大全| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美性感艳星| 99国产精品免费福利视频| 天美传媒精品一区二区| av有码第一页| 国产免费视频播放在线视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 最后的刺客免费高清国语| 人体艺术视频欧美日本| 在现免费观看毛片| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 午夜老司机福利剧场| 插逼视频在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产亚洲一区二区精品| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 久久国内精品自在自线图片| 永久免费av网站大全| a 毛片基地| 久久免费观看电影| 妹子高潮喷水视频| av福利片在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 99久久精品热视频| 99热这里只有是精品50| 男女边吃奶边做爰视频| 色5月婷婷丁香| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产探花极品一区二区| 99久久综合免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 大片免费播放器 马上看| 人体艺术视频欧美日本| 精品一区二区三区视频在线| 日日啪夜夜撸| 美女视频免费永久观看网站| 久久久久精品久久久久真实原创| 丁香六月天网| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 嫩草影院新地址| 国产在线免费精品| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美xxⅹ黑人| 免费黄色在线免费观看| 日本色播在线视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产视频首页在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国精品久久久久久国模美| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一级毛片我不卡| 中文字幕人妻丝袜制服| 水蜜桃什么品种好| 深夜a级毛片| 中文字幕免费在线视频6| 极品人妻少妇av视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 色视频在线一区二区三区| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 午夜福利视频精品| 永久网站在线| 日韩一区二区三区影片| 久久久久精品久久久久真实原创| av在线老鸭窝| 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美+日韩+精品| 午夜福利视频精品| 亚洲欧美精品自产自拍| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品成人在线| 高清毛片免费看| 各种免费的搞黄视频| 日韩一区二区视频免费看| 成人影院久久| 伦理电影大哥的女人| 午夜老司机福利剧场| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产中年淑女户外野战色| 久久国产乱子免费精品| 涩涩av久久男人的天堂| 国产男女内射视频| 色5月婷婷丁香| 卡戴珊不雅视频在线播放| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 最近的中文字幕免费完整| 少妇人妻一区二区三区视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 最近中文字幕2019免费版| 日韩亚洲欧美综合| 久久99精品国语久久久| 国产深夜福利视频在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 伦精品一区二区三区| 男男h啪啪无遮挡| 欧美xxⅹ黑人| 麻豆乱淫一区二区| 精品国产一区二区久久| 亚洲三级黄色毛片| 色视频在线一区二区三区| 老司机影院毛片| 下体分泌物呈黄色| 观看av在线不卡| videos熟女内射| 国国产精品蜜臀av免费| 黄色一级大片看看| 女性被躁到高潮视频| 国产黄频视频在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 不卡视频在线观看欧美| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲国产精品专区欧美| 人妻 亚洲 视频| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲电影在线观看av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 最黄视频免费看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 五月开心婷婷网| 国产精品嫩草影院av在线观看| 只有这里有精品99| videos熟女内射| 精品一区在线观看国产| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产淫片久久久久久久久| 欧美日韩视频精品一区| 少妇精品久久久久久久| 一级二级三级毛片免费看| 老司机影院毛片| 最近2019中文字幕mv第一页| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日韩电影二区| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美三级亚洲精品| 国产69精品久久久久777片| 亚洲伊人久久精品综合| 国产精品人妻久久久久久| 免费观看无遮挡的男女| 交换朋友夫妻互换小说| 午夜精品国产一区二区电影| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 性色avwww在线观看| 男人舔奶头视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 亚洲自偷自拍三级| 伦精品一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 在线观看免费日韩欧美大片 | 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品伦人一区二区| 777米奇影视久久| 麻豆成人av视频| 高清欧美精品videossex| 久久99蜜桃精品久久| 久久久国产欧美日韩av| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 全区人妻精品视频| 妹子高潮喷水视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲,欧美,日韩| 我要看黄色一级片免费的| 中文欧美无线码| tube8黄色片| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲国产欧美在线一区| 国产欧美亚洲国产| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲美女视频黄频| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 久久午夜福利片| 亚洲精品视频女| 日日啪夜夜爽| 美女xxoo啪啪120秒动态图| av.在线天堂| 亚洲精品456在线播放app| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 99久国产av精品国产电影| 国产一区二区三区av在线| 在线观看一区二区三区激情| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久99一区二区三区| 91精品国产九色| 国产男女内射视频| 波野结衣二区三区在线| 99热6这里只有精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 高清视频免费观看一区二区| 2021少妇久久久久久久久久久| 日本午夜av视频| 日韩一区二区视频免费看| 大片免费播放器 马上看| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久久国产欧美日韩av| 久久精品久久精品一区二区三区| 伊人亚洲综合成人网| 亚洲精品一区蜜桃| 一级毛片久久久久久久久女| 我的老师免费观看完整版| 中文字幕制服av| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久国产精品大桥未久av | 日韩制服骚丝袜av| 国产成人一区二区在线| 在线 av 中文字幕| 日韩伦理黄色片| 另类亚洲欧美激情| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 这个男人来自地球电影免费观看 | av网站免费在线观看视频| 久久精品国产a三级三级三级| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久这里有精品视频免费| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 青春草视频在线免费观看| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲真实伦在线观看| 国产色婷婷99| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲精品,欧美精品| 夜夜爽夜夜爽视频| 好男人视频免费观看在线| 91aial.com中文字幕在线观看| 久久狼人影院| 丰满少妇做爰视频| 五月伊人婷婷丁香| 两个人免费观看高清视频 | 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 卡戴珊不雅视频在线播放| 只有这里有精品99| 免费人成在线观看视频色| 99九九在线精品视频 | 伊人久久国产一区二区| 观看美女的网站| 91久久精品电影网| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 精品人妻偷拍中文字幕| 少妇精品久久久久久久|