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    基于模糊PID 的不銹鋼電加熱管退火溫度控制系統(tǒng)改造?

    2022-07-10 02:16:28李建榮周
    電子器件 2022年2期
    關(guān)鍵詞:電加熱管件不銹鋼

    李建榮周 杰

    (揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院信息工程學(xué)院,江蘇 揚(yáng)州 225127)

    退火制程是大多數(shù)金屬管材生產(chǎn)加工的必要工序[1],退火的目的是為了消除金屬內(nèi)部的組織缺陷,減少殘余應(yīng)力,降低硬度,提高塑性和韌性,改善切削或折彎等二次加工的性能[2-3]。不銹鋼電加熱管是在不銹鋼管件內(nèi)部安裝發(fā)熱絲并在空隙部分填充導(dǎo)熱性、絕緣性良好的氧化鎂粉制備而成,廣泛應(yīng)用于各種電熱設(shè)備中,通常被折彎成M 型、U 型、O型等[4]。退火是不銹鋼管折彎的重要前道工序,退火的質(zhì)量直接決定了最終產(chǎn)品的性能,溫度控制是退火工藝的關(guān)鍵[5]。

    目前我國(guó)擁有各種熱處理設(shè)備約20 萬(wàn)臺(tái),其中相當(dāng)一部分退火設(shè)備仍采用相對(duì)落后的儀表控制系統(tǒng)及常規(guī)PID 控制算法,不能滿足新增產(chǎn)品的工藝需求[6]。引進(jìn)先進(jìn)的退火設(shè)備價(jià)格較高,投入成本大,對(duì)已投產(chǎn)的設(shè)備進(jìn)行升級(jí)改造是較經(jīng)濟(jì)的方案。

    1 原退火設(shè)備及系統(tǒng)

    本文以某電熱元件有限公司不銹鋼電加熱管生產(chǎn)線中的臺(tái)式退火爐為改造對(duì)象,該企業(yè)十多年前引進(jìn)了兩臺(tái)小型臺(tái)式退火爐完成不銹鋼電加熱管的局部退火制程,隨著生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及市場(chǎng)對(duì)新產(chǎn)品需求的劇增,原退火爐已經(jīng)不能滿足實(shí)際生產(chǎn)的需求。

    原退火爐采用電流直接加熱的方式,電流直接通過(guò)不銹鋼電加熱管,加熱電流通過(guò)恒功率三相可調(diào)式變壓器調(diào)節(jié),溫度檢測(cè)采用非接觸式紅外傳感器,控制器為溫控儀表,采用常規(guī)PID 算法。隨著產(chǎn)品種類(lèi)的不斷增加,原溫控儀表的PID 算法不能較好地適應(yīng)不斷變化的負(fù)載,目前退火制程主要依靠經(jīng)驗(yàn)豐富的操作員配合溫控儀表完成退火溫度控制。

    不銹鋼管電加熱管內(nèi)部填充了結(jié)晶氧化鎂粉,為了不影響氧化鎂粉的電導(dǎo)率,退火時(shí)需要快速將外部不銹鋼溫度升至工藝溫度[7]。由于金屬導(dǎo)熱性能較好,退火過(guò)程中溫度一旦超調(diào)就可能使得內(nèi)部氧化鎂粉超過(guò)800 ℃,進(jìn)而導(dǎo)致產(chǎn)品不合格。因此,剛開(kāi)始退火時(shí)為了加快升溫速度,操作員需要手動(dòng)調(diào)節(jié)變壓器電壓,增加輸出電流;當(dāng)溫度接近工藝溫度時(shí),為了防止由于溫控儀表控制動(dòng)作不及時(shí)而引起的超調(diào),操作員需要手動(dòng)調(diào)節(jié)變壓器電壓,減小輸出電流。目前,產(chǎn)品的質(zhì)量主要取決于操作人員的經(jīng)驗(yàn),合格率得不到保證,亟需對(duì)原系統(tǒng)進(jìn)行升級(jí)改造。

    2 系統(tǒng)總體改造方案

    為了提高原退火爐的智能化水平,采用西門(mén)子200SMART PLC 為下位機(jī),采用西門(mén)子WINCC 為上位機(jī),組成HMI 控制系統(tǒng),取代原退火爐的溫控儀表系統(tǒng)。上位機(jī)設(shè)定工藝、數(shù)據(jù)歸檔、執(zhí)行控制策略;下位機(jī)執(zhí)行控制策略、采集溫度數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)控制輸出??傮w結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

    圖1 控制系統(tǒng)總體改造

    采用三相可控硅及三相可控硅控制器取代原人工手動(dòng)調(diào)壓系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)退火爐電源一次側(cè)無(wú)極調(diào)壓,進(jìn)而改變變壓器二次側(cè)輸出電流,三相可控硅控制器調(diào)壓范圍由PLC 輸出4 mA~20 mA 電流信號(hào)控制;升溫開(kāi)關(guān)位于變壓器二次側(cè),由PLC 直接控制;加熱電流、電壓通過(guò)互感器,轉(zhuǎn)換為4 mA~20 mA 標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)入PLC,并傳送至上位機(jī)人機(jī)界面HMI;原電極夾具的單向氣動(dòng)電磁閥控制端接入PLC 的DO 模塊;紅外溫度傳感器測(cè)量信號(hào)接入PLC 的AI 模塊。

    3 退火溫度檢測(cè)改造

    溫度的檢測(cè)是退火制程的重要環(huán)節(jié)之一,溫度檢測(cè)精度直接影響退火工藝的質(zhì)量[8]。原退火系統(tǒng)采用單只紅外溫度傳感器測(cè)量不銹鋼電加熱管中間位置的溫度,測(cè)量誤差較大,影響測(cè)量誤差因素較多,本文從傳感器的安裝和溫度信號(hào)的采集與處理兩方面進(jìn)行優(yōu)化。

    3.1 紅外傳感器安裝

    紅外測(cè)溫傳感器的測(cè)量誤差除了其自身精度的原因外,主要取決于傳感器安裝,如圖2 所示。

    圖2 紅外傳感器安裝

    紅外傳感器測(cè)量范圍為錐形區(qū)域,傳感器的安裝位置對(duì)測(cè)量結(jié)果影響較大。原退火爐的紅外傳感器安裝在待測(cè)管件一側(cè)約20 cm 處。安裝距離取決于測(cè)量視場(chǎng),圖2 中,將不銹鋼管件放置于不同的位置,獲得不同的測(cè)量視場(chǎng),其中測(cè)量視場(chǎng)A 誤差最小,測(cè)量視場(chǎng)C 誤差最大;測(cè)量視場(chǎng)由目標(biāo)對(duì)象的大小和測(cè)量距離決定,不銹鋼電加熱管的最小直徑約10 mm,根據(jù)目標(biāo)大小D與測(cè)量距離的經(jīng)驗(yàn)公式D∶S=1 ∶8,實(shí)際傳感器理想安裝距離為S=10×8 =80 mm。此外,為了保證安裝角度,傳感器上加裝激光對(duì)準(zhǔn)裝置。

    3.2 溫度采集處理

    不銹鋼管件較長(zhǎng),單只傳感器的檢測(cè)結(jié)果并不能表示整個(gè)管件的溫度,且單只傳感器受外界擾動(dòng)影響較大。為了進(jìn)一步提高溫度測(cè)量精度,系統(tǒng)采用三只相同型號(hào)的紅外傳感器,分別檢測(cè)管件的兩端及中間位置的溫度,三只傳感器輸出的4 mA~20 mA 信號(hào)接入PLC 的AI 模塊。設(shè)紅外傳感器最大測(cè)量誤差為n℃,某一時(shí)刻三只紅外傳感器檢測(cè)的溫度分別是Ta、Tb、Tc,若某只傳感器受外界擾動(dòng)影響出現(xiàn)較大測(cè)量誤差時(shí),其測(cè)量值與其他兩只傳感器的溫度值差分運(yùn)算的結(jié)果大于2n℃,因此PLC最終采集并傳送至上位機(jī)的溫度T表示為:

    Ta、Tb、Tc如果不滿足公式(1)中的條件,即表明溫度偏差過(guò)大,PLC 放棄當(dāng)前掃描周期內(nèi)采集的溫度值,保留上一次采集的溫度T不變。

    4 控制系統(tǒng)改造

    4.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    退火制程溫度控制系統(tǒng)中溫度控制采用閉環(huán)結(jié)構(gòu),其他外圍設(shè)備采用開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu),系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)如圖3 所示。

    圖3 系統(tǒng)控制框圖

    退火系統(tǒng)中溫度是控制對(duì)象,不銹鋼加熱管是負(fù)載,由于不銹鋼加熱管的管徑及內(nèi)部填充量不同,使得系統(tǒng)負(fù)載的變化較大,變化的負(fù)載導(dǎo)致系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)發(fā)生變化,退火過(guò)程中不可避免受到一些干擾,由于干擾的不可預(yù)見(jiàn)性及非線性,要獲得滿意的效果就要對(duì)PID 調(diào)節(jié)器的參數(shù)實(shí)時(shí)在線調(diào)整以適應(yīng)不同的負(fù)載[9]。模糊算法能利用技術(shù)員的實(shí)踐操作經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行實(shí)時(shí)非線性調(diào)節(jié),充分發(fā)揮出PID 的控制作用,使整個(gè)系統(tǒng)達(dá)到較理想的控制效果[10]。

    4.2 控制算法實(shí)現(xiàn)

    (1)模擬PID 離散化

    設(shè)PID 控制器輸出為u(t),輸入為偏差e(t),輸入和輸出的關(guān)系表示為:

    模糊PID 算法在上位機(jī)人機(jī)界面中利用C 腳本編程實(shí)現(xiàn),上位機(jī)組態(tài)軟件WINCC 畫(huà)面以固定的掃描周期T刷新,T可以在WINCC 中自定義,某一時(shí)刻t在WINCC 中可以表示為t=kT,k為常數(shù)。以t=kT將式(2)離散化,離散處理后的PID 算法表示為:

    從式(3)中可以看出,只要保存三次誤差ek、ek-1、ek-2以及前一次控制輸出uk-1就可以計(jì)算出當(dāng)前控制量uk,計(jì)算量少,執(zhí)行速度快[11]。

    (2)模糊論域的確定

    系統(tǒng)需根據(jù)管件的變化自動(dòng)調(diào)整PID 參數(shù)以保證溫度調(diào)節(jié)的品質(zhì)。選用不同型號(hào)的管件為測(cè)試對(duì)象,以工藝溫度800 ℃為目標(biāo)值,通過(guò)上位機(jī)人機(jī)界面不斷修正KP、KI、KD參數(shù)的值,直到觀測(cè)的溫度曲線無(wú)超調(diào)且調(diào)節(jié)速度較快[12],記錄下所有測(cè)試管件的PID 參數(shù)值,由此確定各參數(shù)的模糊論域KP[KPmin,KPmax],KI[KImin,KImax],KD[KDmin,KDmax]。本文對(duì)6 種不同管件進(jìn)行測(cè)試,獲得的各參數(shù)的模糊論域KP[2.2,5.0],KI[0.2,0.7],KD[3.8,6.9]。

    退火過(guò)程中,工藝溫度為800 ℃,在溫度上升的初始階段,可能出現(xiàn)的最大溫度偏差約800 ℃,因此溫度偏差e的論域?yàn)閇0,800]℃,實(shí)驗(yàn)測(cè)得在所有型號(hào)的管件中,最快的升溫速度約50 ℃/s,因上位機(jī)WINCC 中最小的程序刷新周期為250 ms,因此在每個(gè)程序周期內(nèi),溫度偏差變化率et最大為50/4≈12 ℃,因此溫度偏差變化率et的論域?yàn)閇0,12]℃。

    (3)參數(shù)的模糊分布

    選用4 個(gè)模糊子集大(L)、中(M)、小(S)、零(ZO)描述模糊論域,隸屬度函數(shù)選用三角形函數(shù)[13],設(shè)模糊論域的區(qū)間表示為F[a,b],分段點(diǎn)為a1、a2∈F,且滿足a

    為了方便編程,所有參數(shù)選用相同的隸屬度函數(shù)[14],結(jié)合公式(4),各參數(shù)的模糊子集區(qū)間表示為F[a,a1,a2,b],則參數(shù)e、et、KP、KI、KD的模糊子集分布如下:e[0,200,600,800],et[0,4,8,12],KP[2.2,3,4.2,5],KI[0.2,0.4,0.6,0.7],KD[3.8,4.8,6,6.9]。

    (4)模糊控制規(guī)則

    ①開(kāi)始退火時(shí),為了快速升溫,取較大的KP,較小的KD,為避免溫度超調(diào),KI取0。

    ②溫度偏差中等大時(shí),KP取較小的值,為了保證速度,取較小的KD并適當(dāng)增加KI。

    ③當(dāng)偏差e較小時(shí),為保證穩(wěn)態(tài)性能,取較大的KP和KI,為避免溫度振蕩,KD取值中等。

    ④當(dāng)溫度超調(diào)時(shí),所有參數(shù)歸零,控制輸出為零。

    基于上述的規(guī)則,同時(shí)考慮偏差變化率et的影響,PID 參數(shù)模糊控制規(guī)則如表1 所示。

    表1 PID 參數(shù)模糊規(guī)則

    (5)清晰化輸出

    表1 中的16 條模糊規(guī)則并不是全部激活,設(shè)某個(gè)程序掃描周期內(nèi)e=300 ℃,et=10 ℃,根據(jù)模糊子集分布,e落在區(qū)間[a1,a2]內(nèi),激活了M(x)和L(x)函數(shù),且M(300)=0.75,L(300)=0.25;et落在區(qū)間[a2,b]內(nèi),激活了L(x)函數(shù),且L(10)=0.5。此刻表1 中(M/ZO/S)(1)、(S/S/M)(5)兩條模糊規(guī)則被激活,根據(jù)每條模糊規(guī)則推理的模糊輸出為:

    系統(tǒng)模糊總輸出U=U1∪U2=0.5(S/S/M)(5),此時(shí)的總輸出仍是模糊量,將隸屬度0.5 分別代入PID 參數(shù)的各自的隸屬度函數(shù)S(x)/S(x)/M(x)反函數(shù)中即可[15],KP=S(0.5)-1=2.6,KI=S(0.5)-1=0.3,M(x)的反函數(shù)有兩個(gè),M(0.5)-1=2.4 或5.4,因KD的論域范圍是[3.8,6.9],故KD=5.4。

    5 系統(tǒng)運(yùn)行測(cè)試

    選用相同型號(hào)(不銹鋼材料、內(nèi)部填充量、管徑及長(zhǎng)度都相同)的不銹鋼電加熱管為測(cè)試對(duì)象,設(shè)定退火工藝溫度為800 ℃,在同一套退火工作臺(tái)(如圖4 所示)上分別采用原PID 算法和改進(jìn)后的模糊PID 算法進(jìn)行測(cè)試,獲得的測(cè)試結(jié)果如圖5所示。

    圖4 退火測(cè)試工作臺(tái)

    圖5 系統(tǒng)溫度測(cè)試曲線

    從圖5 可以看出,開(kāi)始升溫后,由于電能轉(zhuǎn)換為內(nèi)能需要一定的過(guò)渡時(shí)間,實(shí)際升溫點(diǎn)有所滯后,升溫點(diǎn)過(guò)后,在調(diào)節(jié)器作用下,溫度迅速上升。當(dāng)溫度接近工藝溫度800 ℃時(shí),原系統(tǒng)控制作用不及時(shí),圖5 中出現(xiàn)了明顯的超調(diào);改造后的系統(tǒng)則通過(guò)參數(shù)調(diào)節(jié),有明顯的模糊制動(dòng)過(guò)程,實(shí)現(xiàn)了超調(diào)控制,從實(shí)際升溫到模糊制動(dòng)過(guò)程中系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能較好;改造后的系統(tǒng)在較短的時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了控制電流的微調(diào),抑制擾動(dòng)的效果較好。

    6 結(jié)束語(yǔ)

    本文在充分掌握不銹鋼電加熱管退火工藝的基礎(chǔ)上,完成了對(duì)原退火爐控制系統(tǒng)的升級(jí)改造,改造后的系統(tǒng)能夠適應(yīng)不同型號(hào)管件產(chǎn)品的變化,滿足企業(yè)進(jìn)一步擴(kuò)大生產(chǎn)的需求。在連續(xù)的生產(chǎn)測(cè)試中,相對(duì)于改造前的系統(tǒng),產(chǎn)品合格率大幅度提高,經(jīng)濟(jì)效益顯著,該方法也適用于其他退火工藝中。

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