• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法研究

    2022-05-25 08:14:57李卿蘭中林
    專用汽車 2022年5期
    關(guān)鍵詞:焊接變形機(jī)器視覺(jué)

    李卿 蘭中林

    摘要:焊接變形是目前粉罐半掛車車罐體生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題,焊接變形會(huì)直接導(dǎo)致車體的尺寸不精準(zhǔn),甚至出現(xiàn)報(bào)廢情況,影響生產(chǎn)單位的經(jīng)濟(jì)效益。由于原有方法在接口定位點(diǎn)上獲取的變形信息不及時(shí),導(dǎo)致對(duì)半掛車罐體的焊接變形量預(yù)測(cè)不準(zhǔn)確,超出實(shí)際尺寸公差要求,需要進(jìn)行二次調(diào)整延長(zhǎng)工期,進(jìn)而研究基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法。設(shè)置約束條件定義粉罐半掛車罐體焊接過(guò)程,基于機(jī)器視覺(jué)確定焊接變形定位點(diǎn),運(yùn)用因果鏈建立矛盾關(guān)系控制罐體焊接變形,完成控制方法設(shè)計(jì)。以某公司生產(chǎn)的粉罐半掛車為測(cè)試對(duì)象,對(duì)其罐體的焊接全過(guò)程進(jìn)行變形控制,采用本文方法和傳統(tǒng)方法進(jìn)行對(duì)照,以焊縫長(zhǎng)度和間隔為焊接變形控制基礎(chǔ),在實(shí)際的生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)傳統(tǒng)方法距離極值較近,甚至有超過(guò)極值的現(xiàn)象產(chǎn)生,而本文方法能夠?qū)⑵淇刂圃谧冃瘟康闹行姆秶鷥?nèi),距離極值存在一定差距,具有實(shí)際應(yīng)用意義。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器視覺(jué);粉罐半掛車;罐體焊接;焊接變形;變形控制方法

    中圖分類號(hào):U466 收稿日期:2022—03—09

    DOI:10.19999/j.cnki.1004-0226.2022.05.012

    粉罐半掛車由多個(gè)部分組成,包括罐體和前后車架以及走道和管路等,為了保證其制作工藝的成本和使用壽命,通常在罐體和前后車架上采用高強(qiáng)度鋼材。在整個(gè)粉罐半掛車設(shè)計(jì)工藝上,因罐體是其最主要的部分,故在罐體內(nèi)壁上以弧形筋板進(jìn)行焊接,且每組板筋等間距并控制在800~1500mm之間。而罐體在進(jìn)行結(jié)構(gòu)焊接過(guò)程中,會(huì)產(chǎn)生一定的變形量,在保證罐體較輕的質(zhì)量前提下,變形量對(duì)后期的罐體成品存在兩方面影響:一是一定的變形量會(huì)進(jìn)行簡(jiǎn)便焊縫的連接;二是過(guò)多變形量會(huì)增加反復(fù)焊接操作,甚至出現(xiàn)成品報(bào)廢的情況。因此,對(duì)罐體焊接的變形過(guò)程進(jìn)行控制非常重要"。

    機(jī)器視覺(jué)技術(shù)是目前人工智能領(lǐng)域應(yīng)用較多的技術(shù)之一。該技術(shù)主要是利用機(jī)器人的視覺(jué)功能,使其能夠像人的眼睛一樣去觀察客觀的事物體。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用更具優(yōu)勢(shì)。它可以直接通過(guò)計(jì)算機(jī)技術(shù)模擬人類視覺(jué)功能,在采集圖像的基礎(chǔ)上將其轉(zhuǎn)化為視覺(jué)信號(hào),再利用標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議完成對(duì)應(yīng)信息的處理。本文以此為基礎(chǔ)研究,通過(guò)基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體的焊接變形控制方法,來(lái)改良傳統(tǒng)控制方法的不足之處,為更高質(zhì)量的罐體焊接提供理論基礎(chǔ)。

    1 基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法

    1.1約束條件定義粉罐半掛車罐體焊接過(guò)程

    焊接變形是一個(gè)多面性工藝,在不同的接口處存在一定的變形量,對(duì)口連接是以焊縫的存在形式進(jìn)行,但嚴(yán)重的變形量會(huì)影響后期的結(jié)構(gòu)尺寸。其實(shí),焊接過(guò)程是一個(gè)局部加熱和冷卻的過(guò)程,在部件的焊接點(diǎn)位上必然會(huì)存在溫度不均勻的現(xiàn)象,如何將更為精確的焊接變形量應(yīng)用在粉罐半掛車的罐體焊接中,需要在焊接前對(duì)變形量進(jìn)行約束條件設(shè)定。通過(guò)對(duì)罐體的焊接電流和電壓范圍的設(shè)定,使得罐體的拼接留有一定的間隙,從而讓整個(gè)罐體存在足夠的變形余量2。

    在TRIZ理論的基礎(chǔ)上,利用辯證法和系統(tǒng)理論,對(duì)焊接變形產(chǎn)生的可控量進(jìn)行約束,但是整個(gè)的焊接過(guò)程不能改變的條件有三點(diǎn):a.焊接的設(shè)備不能過(guò)于復(fù)雜化;b.焊接的材料必須做到完全熔化;c.焊接的全程不能進(jìn)行多次反復(fù)形變?;诖?,在保證粉罐半掛車的各組零件能夠滿足工藝要求后,對(duì)罐體的主板進(jìn)行焊接變形量的補(bǔ)償設(shè)定,在所得成品的焊接公差上需要滿足±3mm之內(nèi)3。

    1.2基于機(jī)器視覺(jué)確定罐體焊接變形定位點(diǎn)

    利用相機(jī)中的參數(shù)坐標(biāo)系,對(duì)焊接點(diǎn)位的位置和姿態(tài)進(jìn)行設(shè)置,假定參考點(diǎn)位位于坐標(biāo)系Q,WE,R,中,參考坐標(biāo)設(shè)置為(W,E,,R,),而對(duì)應(yīng)的相機(jī)坐標(biāo)系為Q,W,E,R,,對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)為為(W,,E,R,)。在兩個(gè)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系下設(shè)置參考點(diǎn)位向量,其中a、s、d分別為參考坐標(biāo)系Q,W,E,R,對(duì)應(yīng)坐標(biāo)軸上的單位向量,而a,、s,、d,表示為相機(jī)坐標(biāo)系Q,WE,R,中的對(duì)應(yīng)向量,將兩者進(jìn)行對(duì)照能夠得出相機(jī)中定位點(diǎn)的參考坐標(biāo)系,以(W,,E,,R,)為例,表達(dá)式為:

    式中,aa,表示a軸與a,兩個(gè)單位向量中的矢量面積,其與以此類推即可;外參數(shù)的矩陣用F,來(lái)表示,其中Z表示為余弦的3x3矩陣,表示相機(jī)坐標(biāo)系的參考坐標(biāo)姿態(tài);W。表示相機(jī)坐標(biāo)系在參考坐標(biāo)中的位置。

    對(duì)整體的焊接過(guò)程參數(shù)設(shè)定完成后,在具體的焊接過(guò)程中需要對(duì)焊角進(jìn)行定位,此次采用機(jī)器視覺(jué)的跟蹤技術(shù),對(duì)罐體各段的焊接連接接口位置變化進(jìn)行全程視覺(jué)追蹤。通過(guò)選擇合理的焊接方式和焊接要求,在反變形和變形的基礎(chǔ)上,利用固定連接方式,對(duì)粉罐半掛車的罐體進(jìn)行順序連接的全過(guò)程約束,完成焊接次序的安裝裝配。

    1.3 運(yùn)用因果鏈建立矛盾關(guān)系控制罐體焊接變形

    對(duì)粉罐半掛車的罐體進(jìn)行焊接變形控制,主要是對(duì)后續(xù)的焊接尺寸進(jìn)行精準(zhǔn)設(shè)定,在合理的焊縫尺寸和接口上,減少不必要的二次焊接形變過(guò)程,以此直接對(duì)焊接的過(guò)程進(jìn)行定義。實(shí)際的焊接過(guò)程會(huì)產(chǎn)生較大的熱量值,解決散熱問(wèn)題能夠從根本上控制焊接的變形結(jié)果,運(yùn)用因果鏈的分析方式,建立焊接過(guò)程的矛盾連接關(guān)系,以物理和化學(xué)的參數(shù)變化控制罐體焊接變形。從熱量產(chǎn)生角度和散熱過(guò)程,分析焊接變形因果關(guān)系,對(duì)產(chǎn)生變形的全過(guò)程進(jìn)行連接設(shè)定(圖1)5。

    如圖1所示,在對(duì)罐體的焊接過(guò)程中需要較多的熱量,但為了減少變形量,需要對(duì)單獨(dú)部位控制到較小熱量,因此需要在產(chǎn)熱的過(guò)程中進(jìn)行瞬間散熱,以完成對(duì)焊接變形的控制。矛盾關(guān)系的定義為:在可制造和可維護(hù)的參數(shù)對(duì)照下,對(duì)時(shí)間和物理維度上的數(shù)量進(jìn)行有效把控,將焊接中傳輸熱量的路徑進(jìn)行增添,以保證均勻散熱的可操作性。對(duì)于散熱工件較少的問(wèn)題,可以通過(guò)增加散熱工件的面積進(jìn)行物理維度的改變,以此增加散熱量,維持焊接部件的變形。

    至此在約束條件的設(shè)置下,重新定義粉罐半掛車罐體的焊接全過(guò)程,利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)定位罐體焊接變形點(diǎn),通過(guò)因果鏈理論建立焊接矛盾關(guān)系,對(duì)罐體焊接變形量進(jìn)行控制,完成粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法設(shè)計(jì)。

    2試驗(yàn)測(cè)試與分析

    為驗(yàn)證此次設(shè)計(jì)的控制方法具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值,能夠?qū)Ψ酃薨霋燔嚨墓摅w焊接變形進(jìn)行有效控制,采用試驗(yàn)測(cè)試的方法進(jìn)行論證。選擇某生產(chǎn)公司預(yù)計(jì)生產(chǎn)的粉罐半掛車為測(cè)試對(duì)象,其罐體的制作材料為高強(qiáng)度鋼,為提高罐體的整體剛度,在內(nèi)置筋板和襯板的截面結(jié)構(gòu)上采用T型連接形式,使其具備良好的抗彎特性。試驗(yàn)前調(diào)取該廠主要的焊接技術(shù),分別對(duì)罐體的生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定,在不改變變形技術(shù)的基礎(chǔ)上,對(duì)其進(jìn)行變形量控制,具體工藝標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表1。

    根據(jù)表1內(nèi)容所示,此次罐體的焊接電壓和電流均在標(biāo)準(zhǔn)焊接范圍內(nèi),最高電壓不超過(guò)28 V,電流不超過(guò)280 A。在此工藝下對(duì)比行業(yè)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn),其容許的焊縫長(zhǎng)度和間隔需要滿足140~160 mm之間。此次試驗(yàn)的主要目的為:在不同的控制方法下,對(duì)罐體焊接過(guò)程變形量進(jìn)行控制,使其罐體的焊縫長(zhǎng)度和焊接間隔均滿足生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn),以減少二次焊接。

    為保證試驗(yàn)測(cè)試的準(zhǔn)確性,在MATLAB測(cè)試平臺(tái)上進(jìn)行對(duì)比測(cè)試,采用兩種傳統(tǒng)方法作為對(duì)照方法,進(jìn)行該粉罐半掛車的罐體焊接全過(guò)程模擬。由于傳統(tǒng)控制方法的主要流程為已知條件,直接對(duì)本文方法的注意事項(xiàng)和流程進(jìn)行設(shè)定,如下:

    a.標(biāo)記焊接點(diǎn)位:對(duì)罐體的制作開(kāi)料進(jìn)行切割時(shí),要在切割的鋼材上直接進(jìn)行點(diǎn)位標(biāo)記,按照對(duì)主焊接的順位點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記,使其各個(gè)點(diǎn)位能夠組合在一起。

    b.對(duì)稱點(diǎn)位跳焊:罐體的整個(gè)焊接過(guò)程較長(zhǎng),焊縫的形成長(zhǎng)度也較大,因此在焊接時(shí)需要對(duì)設(shè)計(jì)的點(diǎn)位進(jìn)行對(duì)稱焊接,利用跳點(diǎn)焊接的方式進(jìn)行移動(dòng)方向上的順序焊接。

    c.先內(nèi)后外原則:在設(shè)定完焊接方式和焊接點(diǎn)位后,對(duì)罐體的焊接采取內(nèi)側(cè)先焊接、外側(cè)后焊接的原則進(jìn)行焊縫制作。由于內(nèi)側(cè)焊接完畢后會(huì)產(chǎn)生焊瘤和廢渣,需要將其清理干凈后再進(jìn)行罐體的外側(cè)焊接,保證焊接縫隙的精準(zhǔn)度。

    通過(guò)對(duì)整體焊接流程的設(shè)定和方式選擇,直接模擬罐體的焊接過(guò)程,同時(shí)測(cè)試不同方法對(duì)罐體焊接變形的控制效果。以焊縫的長(zhǎng)度和間隔作為測(cè)試標(biāo)準(zhǔn),在設(shè)定的基礎(chǔ)范圍上,上下不超過(guò)±3 mm即視為合格,不會(huì)進(jìn)行二次反變形焊接。通過(guò)多輪測(cè)試得到的焊接焊縫長(zhǎng)度和間隔見(jiàn)表2。

    根據(jù)表2內(nèi)容,在三種控制方法下產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度和間隔各不相同:兩組傳統(tǒng)方法的長(zhǎng)度更接近于標(biāo)準(zhǔn)范圍的兩端極值,且傳統(tǒng)方法1產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度低于最小值,超出了標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定范圍,因此焊縫間隔也超出了標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定;傳統(tǒng)方法2產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度基本滿足標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定,但有超出標(biāo)準(zhǔn)范圍的可能性。采用本文應(yīng)用的方法產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度值在設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)范圍之內(nèi),且距離兩端的極值較遠(yuǎn),能夠有效控制罐體的焊接變形,具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

    3 結(jié)語(yǔ)

    本文以焊接變形的技術(shù)要點(diǎn)入手,利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)設(shè)計(jì)了一個(gè)新的變形控制方法。通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知:在本文方法下能夠?qū)⒆冃瘟靠刂圃跇?biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi),且距離極限值較遠(yuǎn),能夠被廣泛應(yīng)用。由于時(shí)間限制,在研究過(guò)程中對(duì)樣本的參考數(shù)據(jù)取值存在隨機(jī)性,獲得的最終結(jié)果有一定的偏差,后期會(huì)進(jìn)行更深層次的改良,為粉罐半掛車罐體的生產(chǎn)提供更好的技術(shù)支持,使其具備整裝質(zhì)量更小、裝載質(zhì)量更大的運(yùn)輸優(yōu)勢(shì)。

    參考文獻(xiàn):

    [1]張悅,孫勝利,劉會(huì)凱,等.航天器制造過(guò)程多余物控制機(jī)器視覺(jué)方法綜述[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制,2019,27(2):1—5+51.

    [2]趙殿鵬,潘國(guó)華,張權(quán),等.船閘基坑施工對(duì)臨近在建橋梁的影響及變形控制方法研究[J].公路,2022,67(2):76—82.

    [3]趙勝剛.基于固有應(yīng)變理論的機(jī)械結(jié)構(gòu)件焊接變形控制方法[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2022,44(1):114—117.

    [4]昝杰,胥光申,金守峰,等.基于機(jī)器視覺(jué)算法的高速工業(yè)機(jī)械手定位控制方法[J].自動(dòng)化與儀器儀表,2021(3):22—24+28.

    [5]邱兆義,丁立芳,謝建新.某型蓄電池銅芯體焊接的定位與變形控制方法[J].船電技術(shù),2019,39(11):16—17+22.

    猜你喜歡
    焊接變形機(jī)器視覺(jué)
    大型管架鋼結(jié)構(gòu)施工工藝
    L形梁焊接變形分析及控制
    焊接變形的控制和預(yù)防方案的分析與闡述
    全自動(dòng)模擬目標(biāo)搜救系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    淺談焊接工藝對(duì)不銹鋼焊接變形的影響
    基于機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)澆注機(jī)控制系統(tǒng)的研究
    科技視界(2016年26期)2016-12-17 17:31:58
    大場(chǎng)景三維激光掃描儀在研究生實(shí)踐教學(xué)培養(yǎng)中的應(yīng)用
    基于機(jī)器視覺(jué)的工件鋸片缺陷檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    軟件工程(2016年8期)2016-10-25 15:55:22
    基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的動(dòng)態(tài)“白帶”常規(guī)檢測(cè)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)
    科技視界(2016年20期)2016-09-29 11:11:40
    機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在煙支鋼印檢測(cè)中的應(yīng)用
    一级毛片女人18水好多| 日韩三级视频一区二区三区| 精品国产乱码久久久久久男人| 一区二区三区精品91| 亚洲免费av在线视频| 成人18禁在线播放| 在线观看66精品国产| 亚洲伊人色综图| 美女大奶头视频| 淫秽高清视频在线观看| 69精品国产乱码久久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 热re99久久国产66热| 在线观看66精品国产| 一区福利在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 久久久国产成人精品二区| 国产成人精品久久二区二区免费| 欧美亚洲日本最大视频资源| av视频免费观看在线观看| 国产精品二区激情视频| 桃红色精品国产亚洲av| 国产在线精品亚洲第一网站| 色哟哟哟哟哟哟| 村上凉子中文字幕在线| 精品免费久久久久久久清纯| 老司机福利观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 不卡av一区二区三区| 超碰成人久久| 在线观看免费午夜福利视频| www.www免费av| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 午夜老司机福利片| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 99re在线观看精品视频| 久久久久久久午夜电影| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久亚洲真实| 午夜亚洲福利在线播放| 这个男人来自地球电影免费观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美在线一区亚洲| 久久精品成人免费网站| 亚洲人成电影免费在线| 给我免费播放毛片高清在线观看| 69av精品久久久久久| 欧美乱妇无乱码| 国产亚洲欧美98| 亚洲第一电影网av| 精品第一国产精品| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 91在线观看av| 婷婷精品国产亚洲av在线| 黄色视频不卡| 一夜夜www| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产成人欧美| 啦啦啦免费观看视频1| 99国产精品免费福利视频| 成年版毛片免费区| 好男人电影高清在线观看| 国产不卡一卡二| 欧美日本中文国产一区发布| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲成av人片免费观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久香蕉精品热| 亚洲伊人色综图| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲无线在线观看| 国产av又大| 亚洲精品国产色婷婷电影| 丝袜美足系列| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲男人天堂网一区| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 男女之事视频高清在线观看| 一区在线观看完整版| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲午夜理论影院| 亚洲专区中文字幕在线| 午夜福利,免费看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产伦人伦偷精品视频| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 高潮久久久久久久久久久不卡| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精品电影一区二区三区| 国产99久久九九免费精品| 午夜日韩欧美国产| 欧美日韩精品网址| 一区二区三区高清视频在线| 无遮挡黄片免费观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 色综合亚洲欧美另类图片| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | av免费在线观看网站| 久久久久久免费高清国产稀缺| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 男人舔女人的私密视频| 欧美在线黄色| 国产精品日韩av在线免费观看 | netflix在线观看网站| 成人永久免费在线观看视频| 天天一区二区日本电影三级 | 十八禁网站免费在线| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 黑人操中国人逼视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 午夜免费观看网址| 在线免费观看的www视频| 露出奶头的视频| 成年人黄色毛片网站| 色av中文字幕| 成人精品一区二区免费| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久久久亚洲av毛片大全| 91精品三级在线观看| 天天添夜夜摸| av福利片在线| 欧美久久黑人一区二区| 欧美不卡视频在线免费观看 | 男人舔女人的私密视频| 女性生殖器流出的白浆| 久久草成人影院| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 天堂√8在线中文| 黄色片一级片一级黄色片| 国产伦一二天堂av在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产亚洲av高清不卡| 变态另类丝袜制服| 亚洲精品国产一区二区精华液| 少妇 在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 69精品国产乱码久久久| 搞女人的毛片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲专区国产一区二区| av在线天堂中文字幕| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品免费视频内射| 一个人免费在线观看的高清视频| 欧美一级毛片孕妇| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 免费在线观看完整版高清| 久9热在线精品视频| 91九色精品人成在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久久久九九精品影院| 一本综合久久免费| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲免费av在线视频| 黄色成人免费大全| 淫秽高清视频在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 啦啦啦免费观看视频1| 久久性视频一级片| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 在线视频色国产色| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 一级毛片高清免费大全| 国产免费av片在线观看野外av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 一级毛片精品| 国产真人三级小视频在线观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 一级毛片精品| 久久天堂一区二区三区四区| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 久热这里只有精品99| 操出白浆在线播放| 99精品久久久久人妻精品| 中文字幕久久专区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 69精品国产乱码久久久| 激情在线观看视频在线高清| 岛国视频午夜一区免费看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 精品久久久精品久久久| 一二三四社区在线视频社区8| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久精品影院6| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 免费无遮挡裸体视频| 丰满的人妻完整版| 中文字幕色久视频| 午夜视频精品福利| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 亚洲无线在线观看| 午夜久久久久精精品| 韩国精品一区二区三区| 亚洲五月婷婷丁香| 成年版毛片免费区| 欧美激情高清一区二区三区| 国产99久久九九免费精品| 国产不卡一卡二| 精品熟女少妇八av免费久了| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲久久久国产精品| 亚洲欧美激情综合另类| 丝袜在线中文字幕| 色播亚洲综合网| 黄色毛片三级朝国网站| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 性少妇av在线| 少妇粗大呻吟视频| 禁无遮挡网站| 热re99久久国产66热| 999精品在线视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产成人精品无人区| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲色图av天堂| 成人三级黄色视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久香蕉激情| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 久久久久久人人人人人| 亚洲男人天堂网一区| tocl精华| 九色国产91popny在线| 精品福利观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 色av中文字幕| 无遮挡黄片免费观看| 麻豆国产av国片精品| 又黄又爽又免费观看的视频| 丝袜美腿诱惑在线| 色综合婷婷激情| 久久精品国产清高在天天线| 国产成人啪精品午夜网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲精品久久国产高清桃花| 岛国在线观看网站| 久久久精品欧美日韩精品| 久久人妻av系列| 国产又爽黄色视频| 免费在线观看亚洲国产| 国产午夜福利久久久久久| 两个人视频免费观看高清| 国产激情欧美一区二区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 伦理电影免费视频| 国产成人系列免费观看| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲 国产 在线| 午夜福利视频1000在线观看 | 丝袜人妻中文字幕| 成人永久免费在线观看视频| 91成年电影在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 精品国产一区二区三区四区第35| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 欧美日韩黄片免| 久久亚洲真实| 精品国产国语对白av| 国产精品久久久久久精品电影 | 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲视频免费观看视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产在线观看jvid| 久99久视频精品免费| 日韩中文字幕欧美一区二区| 日韩av在线大香蕉| 欧美激情久久久久久爽电影 | 9热在线视频观看99| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 久久久国产欧美日韩av| 两性夫妻黄色片| 一二三四在线观看免费中文在| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产人伦9x9x在线观看| 午夜福利欧美成人| 精品午夜福利视频在线观看一区| 免费看a级黄色片| 久99久视频精品免费| 精品国产亚洲在线| 国产成人影院久久av| 亚洲一区二区三区不卡视频| av在线天堂中文字幕| 久久 成人 亚洲| av视频免费观看在线观看| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 精品国产亚洲在线| 两性夫妻黄色片| 中文字幕精品免费在线观看视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 给我免费播放毛片高清在线观看| 一级毛片女人18水好多| 欧美激情久久久久久爽电影 | 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产xxxxx性猛交| 一夜夜www| 中文字幕最新亚洲高清| 日韩中文字幕欧美一区二区| 女性生殖器流出的白浆| 三级毛片av免费| 九色国产91popny在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 久久精品人人爽人人爽视色| 99久久精品国产亚洲精品| www日本在线高清视频| 亚洲伊人色综图| 视频区欧美日本亚洲| 久久久久国产一级毛片高清牌| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久精品国产清高在天天线| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品影院久久| 亚洲精华国产精华精| 成人精品一区二区免费| 免费少妇av软件| 欧美日韩福利视频一区二区| www日本在线高清视频| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲一区中文字幕在线| 国产欧美日韩一区二区三| 美女免费视频网站| 国产精品久久视频播放| 国产1区2区3区精品| 国产99白浆流出| 叶爱在线成人免费视频播放| 91大片在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久精品成人免费网站| 一本综合久久免费| 日韩三级视频一区二区三区| 性欧美人与动物交配| 757午夜福利合集在线观看| 99热只有精品国产| 99久久精品国产亚洲精品| 一边摸一边做爽爽视频免费| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产精华一区二区三区| 国产1区2区3区精品| 18禁观看日本| av视频在线观看入口| 中文字幕久久专区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 一本久久中文字幕| 亚洲精品av麻豆狂野| 久久久国产欧美日韩av| 免费人成视频x8x8入口观看| 正在播放国产对白刺激| 波多野结衣高清无吗| 人成视频在线观看免费观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产成人系列免费观看| 好男人在线观看高清免费视频 | 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美日韩一级在线毛片| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 免费看十八禁软件| 成人欧美大片| 最好的美女福利视频网| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 精品久久久久久成人av| 国产精品国产高清国产av| 黄色视频不卡| 大码成人一级视频| 久久香蕉精品热| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| a级毛片在线看网站| 91老司机精品| 美女大奶头视频| 两性夫妻黄色片| 麻豆成人av在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 咕卡用的链子| 在线免费观看的www视频| 三级毛片av免费| 丝袜在线中文字幕| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产一区二区三区视频了| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 亚洲少妇的诱惑av| 欧美黄色淫秽网站| 在线观看免费视频网站a站| 国产亚洲欧美精品永久| avwww免费| 色av中文字幕| 国产精品,欧美在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 美女高潮到喷水免费观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 最近最新中文字幕大全电影3 | 日韩免费av在线播放| 欧美成狂野欧美在线观看| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲免费av在线视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 满18在线观看网站| 亚洲精品av麻豆狂野| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产单亲对白刺激| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产精华一区二区三区| 亚洲色图av天堂| 亚洲国产欧美日韩在线播放| av在线播放免费不卡| 一本久久中文字幕| 热re99久久国产66热| 久久人人精品亚洲av| 亚洲精品久久国产高清桃花| 在线观看舔阴道视频| 中文字幕久久专区| 在线观看免费视频网站a站| 女警被强在线播放| 动漫黄色视频在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久久久久国产a免费观看| 9色porny在线观看| 99re在线观看精品视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 12—13女人毛片做爰片一| 制服丝袜大香蕉在线| 国产激情欧美一区二区| 岛国视频午夜一区免费看| √禁漫天堂资源中文www| 午夜精品国产一区二区电影| 久久久久久久久久久久大奶| 精品高清国产在线一区| 99精品欧美一区二区三区四区| 大码成人一级视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲精品中文字幕在线视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 91在线观看av| videosex国产| 人人澡人人妻人| 黄色女人牲交| 国产精品久久电影中文字幕| 欧美在线黄色| 首页视频小说图片口味搜索| 婷婷精品国产亚洲av在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 嫩草影视91久久| 精品熟女少妇八av免费久了| 不卡一级毛片| www.www免费av| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产不卡一卡二| 老司机午夜福利在线观看视频| 成人国产一区最新在线观看| 男人操女人黄网站| 亚洲五月色婷婷综合| 午夜亚洲福利在线播放| 搡老熟女国产l中国老女人| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 久久久久久大精品| 黄色丝袜av网址大全| 久热这里只有精品99| 校园春色视频在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产成人av教育| 久久婷婷成人综合色麻豆| 午夜精品在线福利| 色哟哟哟哟哟哟| 久久久国产成人免费| 色哟哟哟哟哟哟| 欧美色视频一区免费| 国产一区二区三区视频了| 女警被强在线播放| 在线观看免费视频网站a站| 最近最新中文字幕大全电影3 | 精品国产乱码久久久久久男人| 美女国产高潮福利片在线看| 丝袜人妻中文字幕| 午夜精品国产一区二区电影| 国产成人欧美在线观看| 99热只有精品国产| 国产精品野战在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 欧美亚洲日本最大视频资源| 夜夜夜夜夜久久久久| 婷婷六月久久综合丁香| 波多野结衣巨乳人妻| 男女下面插进去视频免费观看| 国产亚洲av高清不卡| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 免费少妇av软件| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 极品教师在线免费播放| 久久香蕉精品热| 性少妇av在线| 国产91精品成人一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| av视频在线观看入口| 免费在线观看影片大全网站| 精品日产1卡2卡| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲一区二区三区不卡视频| 大香蕉久久成人网| 精品人妻1区二区| 正在播放国产对白刺激| 黄色视频,在线免费观看| 国产视频一区二区在线看| 老司机午夜十八禁免费视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 窝窝影院91人妻| 国产成人精品无人区| 在线观看www视频免费| 老司机午夜十八禁免费视频| 午夜免费观看网址| 一本综合久久免费| 午夜精品在线福利| 国产真人三级小视频在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 国产亚洲精品久久久久5区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 日本vs欧美在线观看视频| 两个人免费观看高清视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国语自产精品视频在线第100页| 丝袜人妻中文字幕| 神马国产精品三级电影在线观看 | 狂野欧美激情性xxxx| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 一区二区三区精品91| 午夜福利18| 欧美一级a爱片免费观看看 | 国产精品九九99| 777久久人妻少妇嫩草av网站| av福利片在线| 国产xxxxx性猛交| 久久国产精品人妻蜜桃| 一夜夜www| 国产高清视频在线播放一区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产一区二区三区综合在线观看| 99国产精品一区二区三区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 淫妇啪啪啪对白视频| 两个人视频免费观看高清| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲avbb在线观看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 一二三四在线观看免费中文在| 国产麻豆成人av免费视频| 欧美午夜高清在线| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲成av人片免费观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美一级a爱片免费观看看 | 国产精品爽爽va在线观看网站 | 此物有八面人人有两片| 级片在线观看| 免费观看人在逋| 身体一侧抽搐| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲全国av大片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 在线观看www视频免费| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 男女床上黄色一级片免费看| 又黄又爽又免费观看的视频| 精品无人区乱码1区二区| 黄片小视频在线播放| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 精品欧美国产一区二区三| avwww免费| 精品久久久精品久久久| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 脱女人内裤的视频| 久久精品91无色码中文字幕| 欧美+亚洲+日韩+国产| 9色porny在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 好男人电影高清在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 韩国精品一区二区三区| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲国产精品成人综合色| 人人妻人人澡欧美一区二区 | 极品教师在线免费播放| 成人av一区二区三区在线看|