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    基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法研究

    2022-05-25 08:14:57李卿蘭中林
    專用汽車 2022年5期
    關(guān)鍵詞:焊接變形機(jī)器視覺(jué)

    李卿 蘭中林

    摘要:焊接變形是目前粉罐半掛車車罐體生產(chǎn)的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題,焊接變形會(huì)直接導(dǎo)致車體的尺寸不精準(zhǔn),甚至出現(xiàn)報(bào)廢情況,影響生產(chǎn)單位的經(jīng)濟(jì)效益。由于原有方法在接口定位點(diǎn)上獲取的變形信息不及時(shí),導(dǎo)致對(duì)半掛車罐體的焊接變形量預(yù)測(cè)不準(zhǔn)確,超出實(shí)際尺寸公差要求,需要進(jìn)行二次調(diào)整延長(zhǎng)工期,進(jìn)而研究基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法。設(shè)置約束條件定義粉罐半掛車罐體焊接過(guò)程,基于機(jī)器視覺(jué)確定焊接變形定位點(diǎn),運(yùn)用因果鏈建立矛盾關(guān)系控制罐體焊接變形,完成控制方法設(shè)計(jì)。以某公司生產(chǎn)的粉罐半掛車為測(cè)試對(duì)象,對(duì)其罐體的焊接全過(guò)程進(jìn)行變形控制,采用本文方法和傳統(tǒng)方法進(jìn)行對(duì)照,以焊縫長(zhǎng)度和間隔為焊接變形控制基礎(chǔ),在實(shí)際的生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)傳統(tǒng)方法距離極值較近,甚至有超過(guò)極值的現(xiàn)象產(chǎn)生,而本文方法能夠?qū)⑵淇刂圃谧冃瘟康闹行姆秶鷥?nèi),距離極值存在一定差距,具有實(shí)際應(yīng)用意義。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器視覺(jué);粉罐半掛車;罐體焊接;焊接變形;變形控制方法

    中圖分類號(hào):U466 收稿日期:2022—03—09

    DOI:10.19999/j.cnki.1004-0226.2022.05.012

    粉罐半掛車由多個(gè)部分組成,包括罐體和前后車架以及走道和管路等,為了保證其制作工藝的成本和使用壽命,通常在罐體和前后車架上采用高強(qiáng)度鋼材。在整個(gè)粉罐半掛車設(shè)計(jì)工藝上,因罐體是其最主要的部分,故在罐體內(nèi)壁上以弧形筋板進(jìn)行焊接,且每組板筋等間距并控制在800~1500mm之間。而罐體在進(jìn)行結(jié)構(gòu)焊接過(guò)程中,會(huì)產(chǎn)生一定的變形量,在保證罐體較輕的質(zhì)量前提下,變形量對(duì)后期的罐體成品存在兩方面影響:一是一定的變形量會(huì)進(jìn)行簡(jiǎn)便焊縫的連接;二是過(guò)多變形量會(huì)增加反復(fù)焊接操作,甚至出現(xiàn)成品報(bào)廢的情況。因此,對(duì)罐體焊接的變形過(guò)程進(jìn)行控制非常重要"。

    機(jī)器視覺(jué)技術(shù)是目前人工智能領(lǐng)域應(yīng)用較多的技術(shù)之一。該技術(shù)主要是利用機(jī)器人的視覺(jué)功能,使其能夠像人的眼睛一樣去觀察客觀的事物體。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用更具優(yōu)勢(shì)。它可以直接通過(guò)計(jì)算機(jī)技術(shù)模擬人類視覺(jué)功能,在采集圖像的基礎(chǔ)上將其轉(zhuǎn)化為視覺(jué)信號(hào),再利用標(biāo)準(zhǔn)的通信協(xié)議完成對(duì)應(yīng)信息的處理。本文以此為基礎(chǔ)研究,通過(guò)基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體的焊接變形控制方法,來(lái)改良傳統(tǒng)控制方法的不足之處,為更高質(zhì)量的罐體焊接提供理論基礎(chǔ)。

    1 基于機(jī)器視覺(jué)的粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法

    1.1約束條件定義粉罐半掛車罐體焊接過(guò)程

    焊接變形是一個(gè)多面性工藝,在不同的接口處存在一定的變形量,對(duì)口連接是以焊縫的存在形式進(jìn)行,但嚴(yán)重的變形量會(huì)影響后期的結(jié)構(gòu)尺寸。其實(shí),焊接過(guò)程是一個(gè)局部加熱和冷卻的過(guò)程,在部件的焊接點(diǎn)位上必然會(huì)存在溫度不均勻的現(xiàn)象,如何將更為精確的焊接變形量應(yīng)用在粉罐半掛車的罐體焊接中,需要在焊接前對(duì)變形量進(jìn)行約束條件設(shè)定。通過(guò)對(duì)罐體的焊接電流和電壓范圍的設(shè)定,使得罐體的拼接留有一定的間隙,從而讓整個(gè)罐體存在足夠的變形余量2。

    在TRIZ理論的基礎(chǔ)上,利用辯證法和系統(tǒng)理論,對(duì)焊接變形產(chǎn)生的可控量進(jìn)行約束,但是整個(gè)的焊接過(guò)程不能改變的條件有三點(diǎn):a.焊接的設(shè)備不能過(guò)于復(fù)雜化;b.焊接的材料必須做到完全熔化;c.焊接的全程不能進(jìn)行多次反復(fù)形變?;诖?,在保證粉罐半掛車的各組零件能夠滿足工藝要求后,對(duì)罐體的主板進(jìn)行焊接變形量的補(bǔ)償設(shè)定,在所得成品的焊接公差上需要滿足±3mm之內(nèi)3。

    1.2基于機(jī)器視覺(jué)確定罐體焊接變形定位點(diǎn)

    利用相機(jī)中的參數(shù)坐標(biāo)系,對(duì)焊接點(diǎn)位的位置和姿態(tài)進(jìn)行設(shè)置,假定參考點(diǎn)位位于坐標(biāo)系Q,WE,R,中,參考坐標(biāo)設(shè)置為(W,E,,R,),而對(duì)應(yīng)的相機(jī)坐標(biāo)系為Q,W,E,R,,對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)為為(W,,E,R,)。在兩個(gè)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系下設(shè)置參考點(diǎn)位向量,其中a、s、d分別為參考坐標(biāo)系Q,W,E,R,對(duì)應(yīng)坐標(biāo)軸上的單位向量,而a,、s,、d,表示為相機(jī)坐標(biāo)系Q,WE,R,中的對(duì)應(yīng)向量,將兩者進(jìn)行對(duì)照能夠得出相機(jī)中定位點(diǎn)的參考坐標(biāo)系,以(W,,E,,R,)為例,表達(dá)式為:

    式中,aa,表示a軸與a,兩個(gè)單位向量中的矢量面積,其與以此類推即可;外參數(shù)的矩陣用F,來(lái)表示,其中Z表示為余弦的3x3矩陣,表示相機(jī)坐標(biāo)系的參考坐標(biāo)姿態(tài);W。表示相機(jī)坐標(biāo)系在參考坐標(biāo)中的位置。

    對(duì)整體的焊接過(guò)程參數(shù)設(shè)定完成后,在具體的焊接過(guò)程中需要對(duì)焊角進(jìn)行定位,此次采用機(jī)器視覺(jué)的跟蹤技術(shù),對(duì)罐體各段的焊接連接接口位置變化進(jìn)行全程視覺(jué)追蹤。通過(guò)選擇合理的焊接方式和焊接要求,在反變形和變形的基礎(chǔ)上,利用固定連接方式,對(duì)粉罐半掛車的罐體進(jìn)行順序連接的全過(guò)程約束,完成焊接次序的安裝裝配。

    1.3 運(yùn)用因果鏈建立矛盾關(guān)系控制罐體焊接變形

    對(duì)粉罐半掛車的罐體進(jìn)行焊接變形控制,主要是對(duì)后續(xù)的焊接尺寸進(jìn)行精準(zhǔn)設(shè)定,在合理的焊縫尺寸和接口上,減少不必要的二次焊接形變過(guò)程,以此直接對(duì)焊接的過(guò)程進(jìn)行定義。實(shí)際的焊接過(guò)程會(huì)產(chǎn)生較大的熱量值,解決散熱問(wèn)題能夠從根本上控制焊接的變形結(jié)果,運(yùn)用因果鏈的分析方式,建立焊接過(guò)程的矛盾連接關(guān)系,以物理和化學(xué)的參數(shù)變化控制罐體焊接變形。從熱量產(chǎn)生角度和散熱過(guò)程,分析焊接變形因果關(guān)系,對(duì)產(chǎn)生變形的全過(guò)程進(jìn)行連接設(shè)定(圖1)5。

    如圖1所示,在對(duì)罐體的焊接過(guò)程中需要較多的熱量,但為了減少變形量,需要對(duì)單獨(dú)部位控制到較小熱量,因此需要在產(chǎn)熱的過(guò)程中進(jìn)行瞬間散熱,以完成對(duì)焊接變形的控制。矛盾關(guān)系的定義為:在可制造和可維護(hù)的參數(shù)對(duì)照下,對(duì)時(shí)間和物理維度上的數(shù)量進(jìn)行有效把控,將焊接中傳輸熱量的路徑進(jìn)行增添,以保證均勻散熱的可操作性。對(duì)于散熱工件較少的問(wèn)題,可以通過(guò)增加散熱工件的面積進(jìn)行物理維度的改變,以此增加散熱量,維持焊接部件的變形。

    至此在約束條件的設(shè)置下,重新定義粉罐半掛車罐體的焊接全過(guò)程,利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)定位罐體焊接變形點(diǎn),通過(guò)因果鏈理論建立焊接矛盾關(guān)系,對(duì)罐體焊接變形量進(jìn)行控制,完成粉罐半掛車罐體焊接變形控制方法設(shè)計(jì)。

    2試驗(yàn)測(cè)試與分析

    為驗(yàn)證此次設(shè)計(jì)的控制方法具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值,能夠?qū)Ψ酃薨霋燔嚨墓摅w焊接變形進(jìn)行有效控制,采用試驗(yàn)測(cè)試的方法進(jìn)行論證。選擇某生產(chǎn)公司預(yù)計(jì)生產(chǎn)的粉罐半掛車為測(cè)試對(duì)象,其罐體的制作材料為高強(qiáng)度鋼,為提高罐體的整體剛度,在內(nèi)置筋板和襯板的截面結(jié)構(gòu)上采用T型連接形式,使其具備良好的抗彎特性。試驗(yàn)前調(diào)取該廠主要的焊接技術(shù),分別對(duì)罐體的生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定,在不改變變形技術(shù)的基礎(chǔ)上,對(duì)其進(jìn)行變形量控制,具體工藝標(biāo)準(zhǔn)見(jiàn)表1。

    根據(jù)表1內(nèi)容所示,此次罐體的焊接電壓和電流均在標(biāo)準(zhǔn)焊接范圍內(nèi),最高電壓不超過(guò)28 V,電流不超過(guò)280 A。在此工藝下對(duì)比行業(yè)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn),其容許的焊縫長(zhǎng)度和間隔需要滿足140~160 mm之間。此次試驗(yàn)的主要目的為:在不同的控制方法下,對(duì)罐體焊接過(guò)程變形量進(jìn)行控制,使其罐體的焊縫長(zhǎng)度和焊接間隔均滿足生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn),以減少二次焊接。

    為保證試驗(yàn)測(cè)試的準(zhǔn)確性,在MATLAB測(cè)試平臺(tái)上進(jìn)行對(duì)比測(cè)試,采用兩種傳統(tǒng)方法作為對(duì)照方法,進(jìn)行該粉罐半掛車的罐體焊接全過(guò)程模擬。由于傳統(tǒng)控制方法的主要流程為已知條件,直接對(duì)本文方法的注意事項(xiàng)和流程進(jìn)行設(shè)定,如下:

    a.標(biāo)記焊接點(diǎn)位:對(duì)罐體的制作開(kāi)料進(jìn)行切割時(shí),要在切割的鋼材上直接進(jìn)行點(diǎn)位標(biāo)記,按照對(duì)主焊接的順位點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記,使其各個(gè)點(diǎn)位能夠組合在一起。

    b.對(duì)稱點(diǎn)位跳焊:罐體的整個(gè)焊接過(guò)程較長(zhǎng),焊縫的形成長(zhǎng)度也較大,因此在焊接時(shí)需要對(duì)設(shè)計(jì)的點(diǎn)位進(jìn)行對(duì)稱焊接,利用跳點(diǎn)焊接的方式進(jìn)行移動(dòng)方向上的順序焊接。

    c.先內(nèi)后外原則:在設(shè)定完焊接方式和焊接點(diǎn)位后,對(duì)罐體的焊接采取內(nèi)側(cè)先焊接、外側(cè)后焊接的原則進(jìn)行焊縫制作。由于內(nèi)側(cè)焊接完畢后會(huì)產(chǎn)生焊瘤和廢渣,需要將其清理干凈后再進(jìn)行罐體的外側(cè)焊接,保證焊接縫隙的精準(zhǔn)度。

    通過(guò)對(duì)整體焊接流程的設(shè)定和方式選擇,直接模擬罐體的焊接過(guò)程,同時(shí)測(cè)試不同方法對(duì)罐體焊接變形的控制效果。以焊縫的長(zhǎng)度和間隔作為測(cè)試標(biāo)準(zhǔn),在設(shè)定的基礎(chǔ)范圍上,上下不超過(guò)±3 mm即視為合格,不會(huì)進(jìn)行二次反變形焊接。通過(guò)多輪測(cè)試得到的焊接焊縫長(zhǎng)度和間隔見(jiàn)表2。

    根據(jù)表2內(nèi)容,在三種控制方法下產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度和間隔各不相同:兩組傳統(tǒng)方法的長(zhǎng)度更接近于標(biāo)準(zhǔn)范圍的兩端極值,且傳統(tǒng)方法1產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度低于最小值,超出了標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定范圍,因此焊縫間隔也超出了標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定;傳統(tǒng)方法2產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度基本滿足標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定,但有超出標(biāo)準(zhǔn)范圍的可能性。采用本文應(yīng)用的方法產(chǎn)生的焊縫長(zhǎng)度值在設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)范圍之內(nèi),且距離兩端的極值較遠(yuǎn),能夠有效控制罐體的焊接變形,具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

    3 結(jié)語(yǔ)

    本文以焊接變形的技術(shù)要點(diǎn)入手,利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)設(shè)計(jì)了一個(gè)新的變形控制方法。通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知:在本文方法下能夠?qū)⒆冃瘟靠刂圃跇?biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi),且距離極限值較遠(yuǎn),能夠被廣泛應(yīng)用。由于時(shí)間限制,在研究過(guò)程中對(duì)樣本的參考數(shù)據(jù)取值存在隨機(jī)性,獲得的最終結(jié)果有一定的偏差,后期會(huì)進(jìn)行更深層次的改良,為粉罐半掛車罐體的生產(chǎn)提供更好的技術(shù)支持,使其具備整裝質(zhì)量更小、裝載質(zhì)量更大的運(yùn)輸優(yōu)勢(shì)。

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