面向特種作業(yè)機(jī)器人功能評(píng)測(cè)體系研究

0 引言

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日新月異，在各行業(yè)得到廣泛應(yīng)用，生產(chǎn)線配置工業(yè)機(jī)器人，形成柔性、高效的智能化生產(chǎn)線已成為現(xiàn)代智能制造發(fā)展方向

，在銅、鉛、鋅等有色金屬冶煉、澆鑄行業(yè)，車間生產(chǎn)往往為高溫、大粉塵、強(qiáng)腐蝕的重復(fù)性高強(qiáng)度工作。針對(duì)這些生產(chǎn)線配置專門、特殊的作業(yè)機(jī)器人，替代人力，不僅可以提高生產(chǎn)效率，還可以將人從惡劣生產(chǎn)環(huán)境解脫出來，以此為例，已成為諸多行業(yè)強(qiáng)烈愿望。

然而在原有生產(chǎn)線上，配置特種作業(yè)的機(jī)器人進(jìn)行特殊工藝流程中的某些工序作業(yè)，需要對(duì)機(jī)器人作業(yè)工藝與生產(chǎn)工藝流程參數(shù)匹配進(jìn)行匹配。在設(shè)計(jì)、選型后，通過機(jī)器人評(píng)測(cè)，考察機(jī)器人是否滿足安全性、可靠性、穩(wěn)定性要求。然而針對(duì)新事物，往往出現(xiàn)評(píng)價(jià)對(duì)象主體覆蓋不完善、性能所需參數(shù)不全面、整機(jī)性能影響機(jī)理與評(píng)估方法缺失、評(píng)測(cè)設(shè)備/方法不能滿足實(shí)際評(píng)測(cè)需求等問題

。因此，建立科學(xué)、完整、準(zhǔn)確的機(jī)器人作業(yè)評(píng)測(cè)體系，推進(jìn)行業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，實(shí)現(xiàn)從硬件基礎(chǔ)、基礎(chǔ)制造向智能制造方向轉(zhuǎn)變，以降低產(chǎn)品生產(chǎn)線設(shè)計(jì)周期，達(dá)到優(yōu)質(zhì)、高效的智能制造

，并不斷提高柔性化水平

。

本文借鑒數(shù)字孿生標(biāo)準(zhǔn)體系

與機(jī)械裝備功能評(píng)測(cè)的一般方法

，建立面向有色金屬澆鑄特種作業(yè)機(jī)器人的功能評(píng)測(cè)體系，為有色金屬澆鑄行業(yè)智能制造生產(chǎn)線建設(shè)提供借鑒。

1 機(jī)器人功能評(píng)測(cè)體系概述

機(jī)器人功能評(píng)測(cè)體系，是指機(jī)器人在工作時(shí)，根據(jù)相關(guān)工藝流程與技術(shù)要求，以確定物理參數(shù)、運(yùn)行環(huán)境、運(yùn)行配置，實(shí)時(shí)狀態(tài)下，全面和準(zhǔn)確地描述機(jī)器人的安全性、可靠性、穩(wěn)定性。同時(shí)要考慮機(jī)器人的不斷提供技術(shù)迭代的發(fā)展性、經(jīng)濟(jì)性及操作性的特性。提供量化的方式，綜合評(píng)價(jià)機(jī)器人功能是否完善和可行，為相關(guān)技術(shù)人員提供機(jī)器人選型和判斷的重要支撐和理論依據(jù)。因此，評(píng)測(cè)體系從兩個(gè)層面考慮，如圖1所示。

2 功能評(píng)測(cè)體系總體設(shè)計(jì)及分析

2.1 功能評(píng)測(cè)體系建立

以鋅錠鑄錠生產(chǎn)過程為例，研究特種作業(yè)機(jī)器人的功能評(píng)測(cè)體系。依據(jù)鋅錠鑄錠工藝流程特征，建立數(shù)學(xué)模型評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)。鋅鑄錠生產(chǎn)過程可以描述為：通過電解沉淀法得到鋅皮，鋅皮在500±20℃高溫熔化后，澆鑄成一定尺寸規(guī)格的錠塊進(jìn)行商品流通。因電解沉淀工藝限制，鋅皮中含有約0.05%的雜質(zhì)，同時(shí)在澆鑄成型冷卻過程中，鋅在高溫下易被氧化，從而形成了浮渣氧化皮，為不影響品質(zhì)，需扒渣處理。

因此在完整的鋅鑄錠工藝上，包含了澆鑄、扒渣、修錠、脫模、碼垛、捆扎、貼簽等作業(yè)工序。 這些生產(chǎn)流程中，傳統(tǒng)的生產(chǎn)線上人工參與過多，產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性難以保證，其生產(chǎn)安全性和經(jīng)濟(jì)性也受到制約。根據(jù)生產(chǎn)工藝特點(diǎn)，鋅鑄錠智能生產(chǎn)線可集成澆鑄機(jī)器人、扒渣機(jī)器人、修錠機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴碼機(jī)器人。

基于此智能生產(chǎn)線，建立鋅澆鑄、扒渣、修錠等三個(gè)核心工藝流程的功能評(píng)測(cè)體系。

2.1.1 澆鑄機(jī)器人工藝評(píng)測(cè)

、

分別是扒渣特種機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)可運(yùn)動(dòng)至最遠(yuǎn)和最近的距離。

(1)安全性：該機(jī)器人是否具備在高溫的作業(yè)環(huán)境，溫度控制不可或缺，保證爐內(nèi)溫度和爐內(nèi)熔融態(tài)的金屬液量處于動(dòng)態(tài)平衡的能力。若超出動(dòng)態(tài)平衡所允許的偏差值，是否擁有緊急報(bào)警和在線提示等功能，若能充分保證人身安全、設(shè)備安全，則為安全性為優(yōu)。

（2）利用暗示的方法調(diào)控學(xué)生的課堂行為。當(dāng)學(xué)生的課堂問題行為不嚴(yán)重時(shí)，教師可以采用暗示的方式，如眼神交流、手勢(shì)或走下講臺(tái)在教室里巡講等解決這些問題。

(2)穩(wěn)定性：澆鑄過程中，設(shè)備是否具有根據(jù)爐內(nèi)傳感器所測(cè)得的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的功能，并通過PC端進(jìn)行信號(hào)數(shù)據(jù)處理，并進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)節(jié)，若突受外界到外影響，澆鑄特種機(jī)器人能否快速回到原來的平衡狀態(tài)，以保證的特種作業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行。

實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)爐內(nèi)鑄前熔融態(tài)的金屬液位高度H

和實(shí)際澆鑄后熔融態(tài)的金屬液位高度H

，模具熔融態(tài)的金屬液體積V，模具金屬液溫度T

，環(huán)境溫度T

，來確定最佳冷卻速率以達(dá)到最佳地澆鑄效果，建立澆鑄特種機(jī)器人穩(wěn)定程度ξ

評(píng)測(cè)數(shù)學(xué)模型如式(1)：

={[(

cos

±

)-(

-

)]+[

-(

-

)

]}%

(1)

劉興策老師留校任教時(shí)被安排在語(yǔ)言專業(yè)，很幸運(yùn)地隨即得到在中國(guó)科學(xué)院語(yǔ)言研究所進(jìn)修的機(jī)會(huì)，親聆李榮、丁聲樹等多位學(xué)界巨擘講課。本書中《李榮先生學(xué)術(shù)思想簡(jiǎn)論》一文，以深摯的情感回顧了李先生幾十年中對(duì)他的教誨、指導(dǎo)。劉老師在漢語(yǔ)研究的幾個(gè)方向上取得了堅(jiān)實(shí)的成果，其《宜昌方言研究》等著作的學(xué)術(shù)價(jià)值，被同行老中青學(xué)人充分肯定，在推廣普通話的理論和實(shí)踐中，也作出了切實(shí)的貢獻(xiàn)。

2

1

2 扒渣機(jī)器人工藝評(píng)測(cè)

(3)可靠性：高溫的作業(yè)環(huán)境下，澆鑄作業(yè)工業(yè)機(jī)器人需保證無(wú)故障時(shí)間

是否能夠滿足生產(chǎn)最低的時(shí)間要求

?？煽啃匀Q于該機(jī)器人的可靠程度

，則有式(2)：

(2)

式(2)中，若

<0，則說明可靠程度不滿足要求，評(píng)測(cè)不合格，若

≥0，則說明可靠程度及格，為保證一定的經(jīng)濟(jì)效益選取0<

<0

125為善，

=0是可靠程度可信程度的極限值。

類型分布分別是感染性職業(yè)暴露47例次，其中黏膜暴露4例次(8.16 %)，銳器傷43例次(87.76%)；化學(xué)性職業(yè)暴露1例次(2.04%)；其他職業(yè)暴露1例次(2.04%)。

扒渣機(jī)器人是通過視覺識(shí)別技術(shù)，結(jié)合仿生結(jié)構(gòu)的末端執(zhí)行器來模擬人工扒渣的過程裝備。扒渣機(jī)器人作業(yè)效果的優(yōu)劣依據(jù)機(jī)器人扒渣后鋅錠表面質(zhì)量來評(píng)價(jià)。

抽取生產(chǎn)線上的100個(gè)經(jīng)過扒渣作業(yè)的錠塊作為評(píng)價(jià)樣本，由工業(yè)相機(jī)進(jìn)行拍攝采樣，再進(jìn)行圖像等價(jià)分割，得到圖像信息特征向量，測(cè)出與之對(duì)應(yīng)圖像的灰度、邊緣、紋理等的特征向量，并與標(biāo)準(zhǔn)的除渣優(yōu)秀的特征向量進(jìn)行比較。

假定的粗糙的特征向量

集合記為式(3)：

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(3)

假定的實(shí)際扒渣特種機(jī)器人的關(guān)鍵點(diǎn)空間坐標(biāo)P集合記為式(6)：

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(4)

在聯(lián)系群眾、服務(wù)群眾方面，重點(diǎn)整治群眾身邊特別是群眾反映強(qiáng)烈的形式主義、官僚主義突出問題，《工作意見》舉例稱，“對(duì)一些地方官員來說，走馬上任之后，信奉的是所謂‘新官不理舊事’那一套歪理，這樣的干部往往言而無(wú)信，重招商輕落地、輕服務(wù)，影響營(yíng)商環(huán)境。”這也是要重點(diǎn)整治群眾身邊特別是群眾反映強(qiáng)烈的形式主義、官僚主義突出問題之一。

(5)

工業(yè)生產(chǎn)要求誤差一般不超過5%。

(1)安全性：扒渣末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)所攜帶的氧化渣，其溫度高達(dá)幾百攝氏度，若路徑規(guī)劃不合理、機(jī)械手臂速度節(jié)拍不協(xié)調(diào)，很容易造成高溫鋅液飛濺、氧化渣粘粘等情況。所以控制理想的路徑、路徑偏差值，有效避免危險(xiǎn)事故的發(fā)生，是可靠性的關(guān)鍵。

假定的光滑的特征向量

集合記為式(4)：

P= {X

,Y

,Z

;X

,Y

,Z

;…;X

,Y

,Z

},n≥ 1

(6)

假定的理想扒渣特種機(jī)器人的關(guān)鍵點(diǎn)空間坐標(biāo)Q集合記為式(7)：

Q= {X

,Y

,Z

;X

,Y

,Z

;…;X

,Y

,Z

},m≥ 1

(7)

扒渣特種機(jī)器人的關(guān)鍵路徑偏差值A(chǔ)：

(8)

保證優(yōu)秀的路徑偏差值應(yīng)滿足：

4.2 壓縮速率為12 mm/min和48 mm/min時(shí)，正三邊形、正五邊形Y向紙瓦楞管的緩沖吸能特性較優(yōu)；正多邊形橫截面邊數(shù)的增加使得兩種方向紙瓦楞管的行程利用率提高，但Y向紙瓦楞管的行程利用率比對(duì)應(yīng)橫截面形狀的X向紙瓦楞管高。對(duì)于3種管長(zhǎng)和3種壓縮速率下的Y向紙瓦楞管，當(dāng)管長(zhǎng)為150 mm或壓縮速率為72 mm/min時(shí)都會(huì)導(dǎo)致其非理想變形模式占比增大，結(jié)構(gòu)承載力降低，從而降低緩沖吸能特性。

式中，

為常數(shù)，由有色金屬在模具中的最佳冷卻速率所確定；

為環(huán)境影響因子，與外界各種因素有關(guān)；

是爐內(nèi)容腔底面積。根據(jù)一般有色金屬材料鑄錠的偏差值為準(zhǔn)，規(guī)定

值小于最大偏差值即可。

(9)

鋅原材料在感應(yīng)爐內(nèi)經(jīng)電磁感應(yīng)和電流熱效應(yīng)，熔煉形成熔融態(tài)的金屬液，再經(jīng)澆鑄特種機(jī)器人澆鑄至模具，從而形成的鑄錠塊。鑄錠塊質(zhì)量主要受溫度和出液量?jī)蓚€(gè)因素的影響。不同溫度下金屬液的冷卻速度不同，它影響鑄錠成型時(shí)的外觀、鑄錠內(nèi)部結(jié)晶質(zhì)量；澆鑄的出液量決定鑄錠的實(shí)際重量，這是澆鑄機(jī)器人的關(guān)鍵控制參數(shù)。要實(shí)現(xiàn)定量澆鑄，需時(shí)刻維持爐內(nèi)及澆鑄口溫度的動(dòng)態(tài)平衡。因此澆鑄特種工藝機(jī)器人應(yīng)滿足感應(yīng)爐內(nèi)溫度實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和保溫、爐內(nèi)液位精準(zhǔn)控制、及澆鑄出液量控制等要求。這個(gè)過程需要評(píng)價(jià)的相關(guān)參數(shù)如圖2所示，要關(guān)注安全性、穩(wěn)定性、可靠性。

(2)穩(wěn)定性：判斷扒渣機(jī)器人在扒渣過程中的穩(wěn)定性，需根據(jù)視覺傳感器及現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)儀器，綜合對(duì)比計(jì)算偏差值是否合理。運(yùn)行中的扒渣機(jī)器人，是實(shí)時(shí)導(dǎo)入虛擬數(shù)學(xué)模型中，經(jīng)過計(jì)算處理，同時(shí)連續(xù)地修正機(jī)器末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的路徑，使得關(guān)鍵路徑偏差值

始終保持處于一個(gè)相對(duì)平衡的狀態(tài)，若受到外界突然作用的影響，扒渣特種機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)過一個(gè)較短的過渡過程仍然能夠回到原來的平衡狀態(tài)，以保證扒渣特種作業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行。

根據(jù)實(shí)時(shí)測(cè)量的相對(duì)三維空間坐標(biāo)系，確定最佳能達(dá)到理想位置，最快速度且不影響機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相對(duì)穩(wěn)定性，以防止實(shí)時(shí)修正過度,假定恢復(fù)時(shí)間，取多次樣本，計(jì)算完成一次扒渣的平均時(shí)間，建立扒渣特種作業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定程度如式(10)：

2. 檢查方法：980例均行MRI檢查，參考Stoller半月板退變和損傷的MRI分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)[1]。Ⅰ級(jí)：不與半月板關(guān)節(jié)面相接觸的灶性橢圓或球形高信號(hào)；Ⅱ級(jí)：半月板內(nèi)水平或線形高信號(hào)，可延伸至關(guān)節(jié)囊緣，但未達(dá)到半月板關(guān)節(jié)面；Ⅲ級(jí)：線形或不規(guī)則高信號(hào)達(dá)關(guān)節(jié)面；Ⅳ級(jí)：形態(tài)不規(guī)整或信號(hào)大部分消失，同時(shí)進(jìn)行Lysholm評(píng)分。

(10)

為常數(shù)，由機(jī)器人本體的伺服電機(jī)所決定；規(guī)定

值小于能滿足生產(chǎn)和安全要求的最大偏差值即可。

在工程建設(shè)活動(dòng)中，各專業(yè)之間的組織協(xié)調(diào)是建筑工程管理活動(dòng)的關(guān)鍵，現(xiàn)階段，土建、暖通、給排水、消防等各專業(yè)由于受各種因素的影響，缺乏協(xié)調(diào)配合，不可避免地存在很多難以預(yù)見的問題，容易造成各專業(yè)產(chǎn)生交叉、重疊，無(wú)法按施工圖作業(yè)。

(11)

若

<0，則說明可靠程度不滿足要求，評(píng)測(cè)不合格，若

≥0，則說明可靠程度及格，為保證一定的經(jīng)濟(jì)效益選取0<

<0

125為善，

=0是可靠程度可信程度的極限值。

2

1

3 修錠機(jī)器人工藝評(píng)測(cè)

(3)可靠性：高溫的作業(yè)環(huán)境下，扒渣作業(yè)工業(yè)機(jī)器人需保證無(wú)故障時(shí)間

能夠滿足生產(chǎn)最低的時(shí)間要求

?？煽啃匀Q于該機(jī)器人的可靠程度

，根據(jù)公式(11)

高溫熔融態(tài)的有鋅液，經(jīng)澆鑄、扒渣、冷卻后，在模具槽里形成固態(tài)有色金屬鑄錠塊。由于澆鑄整個(gè)工藝流程中，不可避免的會(huì)使得金屬液面的波蕩，使得金屬液附著于模具邊緣或者溢出，從而產(chǎn)生飛邊和毛刺。飛邊和毛刺不僅直接影響了鑄錠的表面質(zhì)量還可能影響模具的耐用性，所以必須設(shè)置一道修錠工序來對(duì)鑄錠進(jìn)行修整。在自動(dòng)化鑄錠線上普遍采用修錠機(jī)器人完成對(duì)鑄錠的修整，修錠機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)含有刀片或打磨頭，在伺服電機(jī)的控制下，帶動(dòng)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行修錠，經(jīng)過采用圖像灰度邊緣的階躍效應(yīng)進(jìn)行識(shí)別，綜合判斷修錠路徑。

同理，將工業(yè)相機(jī)拍照采樣后的圖像進(jìn)行像素等價(jià)分割，得到圖像信息特征向量，即可測(cè)出與之對(duì)應(yīng)圖像的灰度、邊緣、紋理等的特征向量。

識(shí)別的模具槽內(nèi)邊緣的特征向量

集合記為式(12)：

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(12)

實(shí)際的模具槽內(nèi)邊緣的特征向量

集合記為式(13)：

地理國(guó)情要素和地表覆蓋數(shù)據(jù)雖屬2類成果，但它們之間存在必然的邏輯關(guān)系。例如，地理國(guó)情要素中的道路中心線應(yīng)位于地表覆蓋道路圖斑面內(nèi)，地理國(guó)情要素中水域的高水界應(yīng)大于地表圖斑中水面的范圍，地理國(guó)情要素中單位院落的點(diǎn)位應(yīng)位于地表覆蓋數(shù)據(jù)中房屋建筑的范圍內(nèi)等。在檢查中，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)在此類要素中會(huì)出現(xiàn)邏輯約束關(guān)系不合理現(xiàn)象。作業(yè)時(shí)，應(yīng)重點(diǎn)關(guān)注此類要素的聯(lián)動(dòng)更新問題，切勿顧此失彼。

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(13)

假定刃口吃入深度的擬定向量

集合記為式(14)

= {

,

,

,…,

},

≥ 1

(14)

規(guī)定刃口強(qiáng)度為

，

會(huì)隨修錠的總工時(shí)

的長(zhǎng)短而發(fā)生變化，式(15)：

1.5 統(tǒng)計(jì)學(xué)處理 采用SPSS19.0軟件分析數(shù)據(jù)，非正態(tài)分布的計(jì)量資料用中位數(shù)表示；計(jì)數(shù)資料用百分率(%)表示，比較采用χ2或Fisher確切概率法。生存曲線比較使用Kaplan-Meier法。以P<0.05為差異有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

=

-

(15)

(1)安全性：在修錠工藝流程，若修錠機(jī)器人末端執(zhí)行刀片路徑規(guī)劃、刃口吃入深度、刃口強(qiáng)度等沒有提前計(jì)算設(shè)定，將會(huì)引起廢屑飛濺，造成人身安全的隱患；也可能刃口吃入深度過深引起模具被破壞，廢屑進(jìn)入模具內(nèi)腔，造成二次澆鑄時(shí)的產(chǎn)品精度下降。所以控制理想的刀具走刀路徑，需設(shè)定一個(gè)臨界安全路徑偏差值，以減少危險(xiǎn)事故的發(fā)生。

以上是針對(duì)要素的標(biāo)注規(guī)范說明,事件的指代標(biāo)注與事件要素的指代標(biāo)注是有區(qū)別的,事件包含對(duì)象、時(shí)間、環(huán)境等各個(gè)要素,即事件是由要素組成的.而事件要素的指代沒有考慮事件之間的關(guān)系,只將兩個(gè)要素單獨(dú)進(jìn)行指代關(guān)聯(lián).事件之間的指代,需要將各要素綜合起來考慮,有時(shí)還需要聯(lián)系上下文,根據(jù)上下文來判斷兩個(gè)事件是否表示同一個(gè)事件.

實(shí)際的模具槽內(nèi)邊緣的走刀點(diǎn)空間坐標(biāo)

集合記為式(16)：

考察修正后最終模型的主要擬合度指標(biāo)，依據(jù)Amos Output中的Model Fit指標(biāo)顯示，顯著性概率值P=0.132>0.05,卡方自由度比2/df=1.477<2.00，近似誤差均方根RMSEA=0.049<0.08,擬合優(yōu)度指數(shù)GFI=0.980>0.9，校正擬合優(yōu)度指數(shù)AGFI=0.936,基準(zhǔn)化適合度指標(biāo)NFI=0.971>0.9，比較適配度指標(biāo)CFI=0.990>0.9，綜合考慮各項(xiàng)擬合指標(biāo)，該結(jié)構(gòu)模型整體擬合情況良好。

= {

,

,

;

,

,

;…;

,

,

},

≥ 1

隨著九年義務(wù)教育及城鄉(xiāng)一體化的推進(jìn)，我們發(fā)現(xiàn)初中階段的一個(gè)學(xué)校甚至是一個(gè)班級(jí)的學(xué)生由于來自不同的區(qū)域，學(xué)生的生源發(fā)生了結(jié)構(gòu)性的變化。這樣就造成了初中學(xué)生基礎(chǔ)知識(shí)參差不齊，學(xué)習(xí)習(xí)慣及經(jīng)驗(yàn)不相統(tǒng)一，使得課堂教學(xué)出現(xiàn)一部分學(xué)的興高采烈，一部分鴉雀無(wú)聲。尤其是來自農(nóng)村的學(xué)生，由于小學(xué)的獨(dú)立思考能力的缺陷，被動(dòng)與落后的學(xué)習(xí)方式使這部分學(xué)生不敢或不能融入到正常的學(xué)習(xí)交流中來，從而導(dǎo)致對(duì)學(xué)習(xí)失去興趣，產(chǎn)生厭學(xué)心理。因此，如何應(yīng)對(duì)這些不利因素，通過有效的促進(jìn)初中學(xué)生獨(dú)立思考能力積累來提高學(xué)習(xí)興趣，成為每個(gè)一線教師急需解決的課題。

(16)

識(shí)別的模具槽內(nèi)邊緣的走刀點(diǎn)空間坐標(biāo)

集合記為式(17)：

在本研究中，學(xué)生完成二稿的基本程序是，課下按照批改網(wǎng)反饋提示反復(fù)修改作文，然后提交。因教師并沒有對(duì)修改提出具體要求，所以學(xué)生往往只根據(jù)反饋提示修改個(gè)別錯(cuò)誤，看到分?jǐn)?shù)提高即提交，導(dǎo)致詞匯運(yùn)用能力沒有得到顯著提高。因此，教師應(yīng)該提出修改次數(shù)的要求，并規(guī)定學(xué)生按批改網(wǎng)的反饋提示逐條修改，如果放棄采納某一提示，需給出原因。這樣做可以使學(xué)生認(rèn)真對(duì)待批改網(wǎng)的反饋，從而將批改網(wǎng)作為促改工具應(yīng)用于寫作教學(xué)，這二者的有機(jī)結(jié)合程度會(huì)影響學(xué)生對(duì)批改網(wǎng)的接受程度和利用率（2016）。如果放棄修改的原因是連續(xù)修改失敗，學(xué)生可以求助于同伴或教師。

= {

,

,

;

,

,

;…;

,

,

},

≥ 1

(17)

扒渣特種機(jī)器人的走刀點(diǎn)徑偏差值

為式(18)：

(18)

保證優(yōu)秀的走刀偏差值應(yīng)滿足：

≤0

5%×(

+

)；

、

分別是模具槽內(nèi)的長(zhǎng)和寬。

(2)穩(wěn)定性：修錠過程中，根據(jù)視覺傳感器測(cè)得的數(shù)據(jù)，不斷導(dǎo)入至已建立的核心數(shù)學(xué)模型中，經(jīng)過中心處理器，實(shí)時(shí)連續(xù)地修正機(jī)器的走刀路徑，使得走刀路徑偏差值

始終保持處于一個(gè)相對(duì)平衡的狀態(tài)，若受到外界影響，修錠特種機(jī)器人系統(tǒng)經(jīng)過一個(gè)極短的過渡時(shí)間回到原來的初始動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)，以保證修錠特種作業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定運(yùn)行。

根據(jù)實(shí)時(shí)測(cè)量的相對(duì)三維空間坐標(biāo)系，確定最佳能達(dá)到理想位置，最快速率且不影響機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相對(duì)穩(wěn)定性，以防止實(shí)時(shí)修正過度,假定恢復(fù)時(shí)間Δ

，完成一次修錠的時(shí)間為

，建立修錠特種作業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定程度

式(19)：

(19)

為常數(shù)，由機(jī)器人本體的伺服電機(jī)所決定；規(guī)定

值小于能滿足生產(chǎn)要求的最大偏差值即可。

(3)可靠性：修錠作業(yè)工業(yè)機(jī)器人需保證無(wú)故障時(shí)間

能夠滿足生產(chǎn)最低的時(shí)間要求

?？煽啃匀Q于該機(jī)器人的可靠程度

，故有式(20)

(20)

若

<0，則說明可靠程度不滿足要求，評(píng)測(cè)不合格，若

≥0，則說明可靠程度及格，為保證一定的經(jīng)濟(jì)效益選取0<

<0

125為善，

=0是可靠程度可信程度的極限值。

3 總結(jié)

以鋅鑄錠過程機(jī)器人作業(yè)為例，根據(jù)相關(guān)工藝流程與技術(shù)要求，以確定物理參數(shù)、運(yùn)行環(huán)境、運(yùn)行配置，實(shí)時(shí)狀態(tài)下，全面和準(zhǔn)確地描述機(jī)器人的安全性、可靠性、穩(wěn)定性為主要評(píng)價(jià)指標(biāo)，建立了量化評(píng)價(jià)模型，為相關(guān)技術(shù)人員提供機(jī)器人選型和判斷提供了重要支撐和理論依據(jù)，可為有色金屬澆鑄行業(yè)智能制造生產(chǎn)線建設(shè)提供借鑒。

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