基于術(shù)中三維透視圖像使用“天璣”骨科機(jī)器人輔助經(jīng)皮骶髂關(guān)節(jié)螺釘治療后環(huán)不穩(wěn)定型骨盆骨折*

胡家朗 郭鑫 熊文 王俊文 陳明

隨著手術(shù)技術(shù)的發(fā)展，微創(chuàng)經(jīng)皮置入骶髂關(guān)節(jié)螺釘（sacroiliac screw，SI）治療后環(huán)不穩(wěn)定性骨盆骨折已被臨床廣泛使用[1]。相較于傳統(tǒng)的切開復(fù)位內(nèi)固定術(shù)，微創(chuàng)骶髂關(guān)節(jié)螺釘固定具有良好的生物力學(xué)穩(wěn)定性[2]，對(duì)局部軟組織條件要求低，手術(shù)創(chuàng)傷小，出血少，手術(shù)時(shí)間短，并發(fā)癥少，術(shù)后切口疼痛輕，患者術(shù)后能實(shí)現(xiàn)“快速康復(fù)”[3-4]。

目前臨床報(bào)道的常用骶髂關(guān)節(jié)螺釘置入方法主要包括：①術(shù)中透視下徒手置釘；②二維（2D）透視影像導(dǎo)航輔助置釘；③三維（3D）透視影像導(dǎo)航輔助置釘；④骨科手術(shù)機(jī)器人輔助置釘；⑤3D打印模板輔助置釘[5-7]。由于骶髂關(guān)節(jié)螺釘骨性通道狹窄，通道周圍存在重要的血管神經(jīng)，骶骨變異及患者肥胖、大量腸氣等因素，該手術(shù)仍存在較高的螺釘誤置率及一定的血管神經(jīng)損傷發(fā)生率。在這些方法中，徒手置釘、2D透視影像導(dǎo)航輔助置釘以及目前報(bào)道的“天璣”骨科機(jī)器人輔助置釘都是以二維透視圖像為基礎(chǔ)的，盡管報(bào)道的螺釘誤置率不一，但在骶骨變異、肥胖及大量腸氣存在的情況下，這3種方法置釘仍存在較高的風(fēng)險(xiǎn)，甚至無法完成置釘。3D打印模板需要暴露較大的髂骨面，無法真正實(shí)現(xiàn)手術(shù)的微創(chuàng)。3D透視影像導(dǎo)航或機(jī)器人輔助置釘最初常用于脊柱椎弓根螺釘?shù)闹萌?，因術(shù)中透視影像可實(shí)現(xiàn)術(shù)中三個(gè)維度的可視化，同時(shí)在置釘過程中可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)導(dǎo)針方向，故臨床已有少量使用3D透視影像導(dǎo)航輔助骶髂關(guān)節(jié)螺釘置入的報(bào)道，而且相較于2D透視影像導(dǎo)航具有明顯降低的螺釘誤置率及翻修率，其結(jié)果令人興奮[7-8]?！疤飙^”骨科機(jī)器人輔助手術(shù)可克服導(dǎo)航設(shè)備輔助下手術(shù)者手部疲勞的問題，但目前國(guó)內(nèi)有關(guān)“天璣”骨科機(jī)器人輔助骶髂關(guān)節(jié)螺釘置入都是基于二維透視影像的。因此，基于術(shù)中三維透視圖像使用“天璣”骨科機(jī)器人輔助置釘?shù)姆椒钊似诖?/p>

本組研究回顧性分析了武漢市第四醫(yī)院2019年10月至2020年10月基于術(shù)中三維透視圖像使用“天璣”骨科機(jī)器人輔助經(jīng)皮骶髂關(guān)節(jié)螺釘治療的12例后環(huán)不穩(wěn)定型骨盆骨折患者臨床資料，旨在探討該技術(shù)的可行性、安全性及臨床效果。

1 資料與方法

1.1 納入與排除標(biāo)準(zhǔn)

納入標(biāo)準(zhǔn)：①骨盆或骨盆髖臼骨折為新鮮閉合性骨折；②骨盆骨折為后環(huán)不穩(wěn)定性骨折，輕度移位或適宜閉合復(fù)位內(nèi)固定。

排除標(biāo)準(zhǔn)：①合并嚴(yán)重內(nèi)科疾病無法耐受手術(shù)者；②移位明顯或無法通過閉合復(fù)位獲得滿意復(fù)位的骨盆后環(huán)骨折；③無法配合完成隨訪者。

1.2 一般資料

本組12例病例中男8例，女4例；年齡32～69歲，平均41.2歲；體重：47～88 kg，平均60.2 kg；致傷原因：車禍傷7例，高墜傷3例，重物壓砸傷2例；骨盆骨折按Tile分型：B2型7例，B3型4例；C1型1例；其中合并無明顯髖臼前柱骨折1例。創(chuàng)傷嚴(yán)重程度評(píng)分（injury severity score，ISS）為10～19分，平均12.5分。合并其他部位的骨折或臟器損傷：踝關(guān)節(jié)骨折3例，橈骨遠(yuǎn)端骨折2例，肺部挫傷5例，肋骨骨折5例，胸、腰椎椎體或橫突骨折4例，顱腦損傷2例，肱骨骨折1例。受傷至手術(shù)時(shí)間為5～11 d，平均7.1 d。

本研究已獲得武漢市第四醫(yī)院倫理委員會(huì)批準(zhǔn)（KY2021-060-01），患者均知情同意并簽署知情同意書。

1.3 手術(shù)設(shè)備及器械

“天璣”骨科手術(shù)機(jī)器人（北京天智航醫(yī)療科技有限公司），多功能全碳纖維骨科手術(shù)床（億成科技有限公司），三維透視C臂機(jī)（德國(guó)Ziehm公司），7.3 mm空心拉力螺釘，橋接系統(tǒng)（天津正天醫(yī)療器械有限公司），骨盆單邊外固定架（大博醫(yī)療科技股份有限公司）。

1.4 手術(shù)方法

本組所有病例均按照所有骨盆及髖臼骨折進(jìn)行詳細(xì)的術(shù)前計(jì)劃，常規(guī)攝骨盆正位、入口位、出口位，骶尾椎標(biāo)準(zhǔn)側(cè)位，合并髖臼骨折者攝髂骨斜位、閉孔斜位X線片，骨盆薄層CT+三維重建。

所有患者均行全身麻醉，仰臥或俯臥于全透光骨科手術(shù)床上，患者骶尾部正中墊高約10 cm透光軟墊，以便于螺釘置入。以目標(biāo)骶髂關(guān)節(jié)螺釘置入?yún)^(qū)域?yàn)橹行拇_定3D C臂的起始位置，調(diào)節(jié)手術(shù)床高度以完成C臂的碰撞檢測(cè)。

常規(guī)消毒、鋪無菌手術(shù)巾并固定于鄰近皮膚上以避免術(shù)中滑動(dòng)，鋪巾應(yīng)暴露雙側(cè)髂前上棘或髂后上棘，以便于放置固定患者示蹤器。對(duì)于無移位、輕度移位，仍可容納通道置釘或在通道軸線上的分離移位者直接進(jìn)行采圖規(guī)劃；對(duì)于骨盆后環(huán)輕度旋轉(zhuǎn)或垂直移位者，可借助患肢骨牽引、手法或置入斯氏針進(jìn)行骨折滿意復(fù)位。

手術(shù)流程包括以下幾個(gè)步驟。

（1）圖像采集：機(jī)器人移至擬置釘手術(shù)側(cè)，C臂機(jī)置于機(jī)器人對(duì)側(cè)，光學(xué)跟蹤相機(jī)置于患者足端。將“人體示蹤器”固定于C臂機(jī)所在側(cè)的髂前上棘，機(jī)器人主機(jī)選擇脊柱手術(shù)模塊，三維C臂需移動(dòng)至起始位置，標(biāo)尺與機(jī)械臂連接完成后置于擬置釘區(qū)域相對(duì)的腹部皮膚處。如患者肥胖，可將標(biāo)尺置于上述腹部區(qū)域的前外側(cè)處。攝標(biāo)準(zhǔn)正側(cè)位X線片確認(rèn)標(biāo)尺定位點(diǎn)及擬置釘?shù)镊咀稻芡暾尸F(xiàn)。完成骨盆興趣區(qū)域的三維圖像采集。

（2）規(guī)劃與置釘：將C臂機(jī)采集的三維圖像傳輸至在機(jī)器人操作臺(tái)配準(zhǔn)后，選擇合適的進(jìn)釘點(diǎn)和進(jìn)釘方向，完成目標(biāo)螺釘?shù)囊?guī)劃。將定位標(biāo)尺更換為導(dǎo)向器套筒后，于主操作臺(tái)上選擇“模擬”，而后運(yùn)行機(jī)器人機(jī)械臂至目標(biāo)位置。運(yùn)行過程中注意光學(xué)跟蹤相機(jī)位置的擺放以使其能同時(shí)識(shí)別機(jī)械臂及人體示蹤器。手術(shù)者沿機(jī)械臂所示位置于體表皮膚做1～2 cm手術(shù)切口，并切開深筋膜，鈍性分離肌肉組織后直至骨面，置入導(dǎo)針套筒至套筒尖端抵住骨面，沿套筒方向置入導(dǎo)針，置入過程中可使用C臂機(jī)攝骨盆入口位、出口位及側(cè)臥進(jìn)行監(jiān)測(cè)。導(dǎo)針置入位置滿意后，退出導(dǎo)向器，測(cè)量所需螺釘長(zhǎng)度，沿其方向置入合適長(zhǎng)度的空心拉力螺釘，拔除導(dǎo)針。再次透視攝二維圖像確認(rèn)螺釘位置及長(zhǎng)度，二維圖像不能清晰確認(rèn)時(shí)，可再次攝3D圖像。確認(rèn)無誤后，切口沖洗后縫合，無菌敷料覆蓋。

（3）對(duì)于骨盆前環(huán)骨折可使用內(nèi)置外架（INFIX）或骨盆單邊外固定架固定，恥骨聯(lián)合分離復(fù)位后使用鋼板或空心拉力螺釘固定。對(duì)于1例合并無明顯移位的髖臼前柱骨折使用前柱螺釘固定。其他部位的骨折按相應(yīng)的治療方法行骨折復(fù)位固定，不作贅述。

1.5 評(píng)價(jià)指標(biāo)

螺釘置入相關(guān)指標(biāo)評(píng)價(jià)：骶髂關(guān)節(jié)螺釘總數(shù)、使用機(jī)器人輔助置釘?shù)氖中g(shù)總時(shí)間（自C臂擺位至螺釘位置確認(rèn)完畢）、置釘準(zhǔn)備時(shí)間（自C臂擺位至規(guī)劃結(jié)束總時(shí)間）、置釘時(shí)間（自機(jī)械臂開始運(yùn)行至螺釘位置確認(rèn)完畢總時(shí)間）。

術(shù)后骨折復(fù)位情況及螺釘置入準(zhǔn)確性評(píng)價(jià)：骨盆前后位、入口位及出口位X線片骨折最大移位程度來評(píng)價(jià)，采用Matta評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)：位移＜4 mm為優(yōu)，位移4～10 mm為良，位移11～20 mm為可，位移＞20 mm為差。術(shù)后2 d行三維CT評(píng)價(jià)螺釘置入位置優(yōu)良率。螺釘位置優(yōu)良率分級(jí)[9]：0級(jí)，螺釘未穿出骨皮質(zhì)；1級(jí)，螺釘穿出皮質(zhì)＜2 mm；2級(jí)，穿出皮質(zhì)在2～4 mm之間；3級(jí)，穿出皮質(zhì)＞4 mm。

記錄術(shù)后與骶髂關(guān)節(jié)螺釘相關(guān)并發(fā)癥發(fā)生情況及發(fā)生率、術(shù)后切口愈合情況。

記錄患者骨折愈合情況及愈合時(shí)間。末次隨訪時(shí)患者功能評(píng)價(jià)：采用Majeed骨盆骨折量化評(píng)估系統(tǒng)從患者的疼痛、工作、站立、就座、性生活5個(gè)方面進(jìn)行功能評(píng)價(jià)[10]，滿分為100分，＞85分為優(yōu)，70～84分為良，55～69分為可，＜55分為差。

2 結(jié)果

本組12例病例，術(shù)前CT證實(shí)1例為骶椎變異，S1雙側(cè)骶骨翼前緣“凹陷”。2例患者術(shù)前常規(guī)靜脈血栓篩查發(fā)現(xiàn)下肢深靜脈血栓，1例腘靜脈血栓并肺動(dòng)脈分支血管栓塞，VTE總發(fā)生率為25.0%。此3例患者在給予低分子肝素充分抗凝并安裝臨時(shí)下腔靜脈濾器后完成手術(shù)。12名患者共置入骶髂關(guān)節(jié)螺釘17枚：其中7例患者S1單側(cè)置釘7枚，4例患者S1雙側(cè)置釘共8枚，1例患者S1、S2單側(cè)置釘各1枚。骶髂關(guān)節(jié)螺釘手術(shù)總時(shí)間為55～95 min，平均65.1 min；置釘準(zhǔn)備時(shí)間為25～62 min，平均39.2 min；置釘時(shí)間為21～47 min，平均25.4 min。術(shù)后X線評(píng)價(jià)骨折復(fù)位情況：優(yōu)11例，良1例，優(yōu)良率100%。術(shù)后CT評(píng)價(jià)螺釘位置：0級(jí)16枚，1級(jí)1枚，完全準(zhǔn)確率：94.1%（16/17）。術(shù)后患者均無血管或神經(jīng)損傷，無死亡病例，手術(shù)切口均一期愈合，無切口感染或愈合不良病例。

所有病例均獲得完整的隨訪，平均隨訪時(shí)間13.1（10～23.5）個(gè)月。所有病例骨折愈合時(shí)間平均82.1（75～93）d。2例行骨盆單邊外固定架固定患者均于術(shù)后2.5個(gè)月復(fù)查X線片提示骨折端有明顯骨痂形成，即刻去除外固定架，在康復(fù)科醫(yī)師指導(dǎo)下行雙下肢功能鍛煉。此2例患者分別于術(shù)后3個(gè)月及3.5個(gè)月復(fù)查時(shí)雙髖關(guān)節(jié)主動(dòng)活動(dòng)范圍至正常，余10例患者于術(shù)后平均7.3（5～13）d即可在無痛下主動(dòng)活動(dòng)雙髖關(guān)節(jié)至正常范圍。所有病例末次隨訪時(shí)Majeed評(píng)分為78～96分，平均89.3分，無1例患者因骨盆或髖臼骨折出現(xiàn)重度殘疾。

典型病例：患者，男，51歲，診斷為骨盆骨折（Tile分型為：B2-1型）（見圖1）。

圖1 A、B.術(shù)前X線及CT診斷為骨盆骨折（Tile分型為：B2-1型）；C、D.術(shù)中使用三維C臂采集圖像；E、F.“天璣”骨科機(jī)器人主機(jī)界面進(jìn)行S1骶髂關(guān)節(jié)螺釘規(guī)劃，并可在三個(gè)維度多平面及三維透視圖像上檢測(cè)螺釘位置；G-J.術(shù)中透視監(jiān)測(cè)導(dǎo)針及螺釘位置、長(zhǎng)度，前環(huán)使用內(nèi)置外架（Infix）進(jìn)行固定；K-M.術(shù)后攝X線片及CT提示骨折復(fù)位及內(nèi)固定位置良好，骶髂關(guān)節(jié)螺釘位置優(yōu)，未侵犯通道周圍骨皮質(zhì)；N.術(shù)后2個(gè)月即可在完全無痛的情況下無需輔助設(shè)施下地負(fù)重活動(dòng)，患者雙髖關(guān)節(jié)功能良好

3 討論

因骶骨變異（變異率約為17%）、肥胖及大量腸氣的影響，術(shù)中2D圖像監(jiān)測(cè)下經(jīng)皮骶髂關(guān)節(jié)螺釘置入手術(shù)仍存在較大的風(fēng)險(xiǎn)和挑戰(zhàn)。普通透視下，文獻(xiàn)報(bào)道的螺釘誤置率為2%～15%，神經(jīng)損傷發(fā)生率為0.5%～7.7%，螺釘方向4°的偏移就足以導(dǎo)致鄰近神經(jīng)及血管的損傷。多次的導(dǎo)針調(diào)整會(huì)減少螺釘周圍的骨量，進(jìn)而出現(xiàn)螺釘松動(dòng)而最終需要行翻修手術(shù)[11-13]。

相比于2D圖像，3D圖像可從矢狀面、冠狀面及水平面三個(gè)維度顯示骨性通道，可以提供類似于薄層三維CT的高質(zhì)量圖像，不受骨表面標(biāo)志、肥胖及腸氣等的影響，因此3D圖像更有利于手術(shù)導(dǎo)航。Verma等[14]報(bào)道術(shù)中3D透視導(dǎo)航輔助腰椎椎弓根螺釘?shù)恼`置率由2D透視導(dǎo)航輔助的9%降至3%，而Noriega等[15]報(bào)道的誤置率則更是由10.3%降至3.6%，同時(shí)他們發(fā)現(xiàn)在頸椎及胸椎等小椎體椎弓根釘?shù)妮o助置釘手術(shù)中，這種精度的優(yōu)勢(shì)表現(xiàn)得更為明顯。Zwingmann等[16]比較了3D透視導(dǎo)航技術(shù)和傳統(tǒng)方法置入骶髂關(guān)節(jié)螺釘發(fā)現(xiàn)，前者的螺釘完全準(zhǔn)確率為81%，手術(shù)翻修率為1.6%，而后者則分別為42%和19%。另有研究報(bào)道，3D透視導(dǎo)航輔助骶髂關(guān)節(jié)螺釘置釘通道皮質(zhì)骨穿出率為7%，而2D透視導(dǎo)航的則是14%～20%[11-13]。Matityahu等[17]在一項(xiàng)經(jīng)皮骶髂關(guān)節(jié)螺釘置釘?shù)亩嘀行碾S機(jī)對(duì)照研究中發(fā)現(xiàn)：在正常骶椎中，利用3D導(dǎo)航輔助置入的66枚螺釘無一誤置，而傳統(tǒng)方法徒手置釘?shù)恼`置率為12.3%（9/73），2D導(dǎo)航輔助誤置率為27.3%（6/22）；在變異骶椎中，共置入37枚螺釘，共9枚誤置，其中徒手置釘7枚誤置，另2枚為2D導(dǎo)航輔助，誤置率分別為18.9%和5.4%。“天璣”骨科機(jī)器人在導(dǎo)航設(shè)備的基礎(chǔ)上增加了機(jī)械臂，避免了手術(shù)醫(yī)師因手部疲勞所致的螺釘導(dǎo)針置入偏移。林書等[18]報(bào)道，利用3D透視“天璣”機(jī)器人輔助置入腰椎椎弓根螺釘?shù)臏?zhǔn)確率為94.8%，遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)透視置釘?shù)?6.3%。龍濤等[19]利用2D透視“天璣”機(jī)器人輔助經(jīng)皮置入骶髂關(guān)節(jié)螺釘，術(shù)后使用X線片評(píng)價(jià)的螺釘置入準(zhǔn)確率為100%。本研究的完全準(zhǔn)確率為94.1%，與文獻(xiàn)報(bào)道相似，優(yōu)于Zwingmann等[16]報(bào)道的結(jié)果。筆者認(rèn)為，文獻(xiàn)報(bào)道的準(zhǔn)確率不一與研究者在術(shù)后使用的影像手段及所使用的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不同有關(guān)。“天璣”機(jī)器人機(jī)械臂的加入比導(dǎo)航設(shè)備更減少了不穩(wěn)定因素，提高了置釘?shù)臏?zhǔn)確率。另外，與導(dǎo)航設(shè)備不同的是，“天璣”機(jī)器人的人體示蹤器只要不發(fā)生相對(duì)于其所放置的髂骨的位置變化，人體的整體位置變化（如平移、旋轉(zhuǎn)等）是不會(huì)影響機(jī)械臂與人體示蹤器之間的相對(duì)位置關(guān)系的，即不會(huì)發(fā)生所謂的人體示蹤器的位置“漂移”，從而大大降低了術(shù)中因患者整體位置變化給置釘準(zhǔn)確性帶來的影響。

在手術(shù)時(shí)間及術(shù)中射線劑量方面，Li等[20]報(bào)道，無論是骨盆前環(huán)還是骨盆后環(huán)通道螺釘?shù)闹萌耄?D透視導(dǎo)航輔助置釘?shù)钠骄中g(shù)時(shí)間均明顯短于傳統(tǒng)透視的平均手術(shù)時(shí)間。Kraus等[21]報(bào)道，在椎體融合和骶髂關(guān)節(jié)手術(shù)中，使用3D透視導(dǎo)航技術(shù)，患者所接受的有效射線劑量減少了92%（3D透視為0.4 mSv，2D透視為5.03 mSv）。Beck等[22]的研究報(bào)道，3D透視導(dǎo)航的平均放射劑量是181 cGy/cm2，而2D透視的平均放射劑量是1 376 cGy/cm2。本組研究的手術(shù)總時(shí)間平均為65.1 min，置釘準(zhǔn)備時(shí)間平均為39.2 min，置釘時(shí)間平均為25.4 min，與Zwingmann等[16]報(bào)道的一致。筆者分析認(rèn)為，與傳統(tǒng)方式或者2D透視下機(jī)器人輔助手術(shù)不同的是，本組手術(shù)以三維C臂的起始位置調(diào)整開始，調(diào)整結(jié)束后還包括手術(shù)醫(yī)師對(duì)術(shù)區(qū)消毒、鋪巾的時(shí)間，因而導(dǎo)致平均置釘準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)于平均置釘時(shí)間，但實(shí)際準(zhǔn)備時(shí)間是應(yīng)當(dāng)減去術(shù)區(qū)消毒、鋪巾的時(shí)間更為準(zhǔn)確。盡管本組研究沒有計(jì)算消毒、鋪巾時(shí)間，但在實(shí)際操作中發(fā)現(xiàn)，與二維圖像不同的是，三維圖像的攝取對(duì)于患者體位的要求相對(duì)較低。一般情況下，在人體示蹤器位置擺放成功后，三維C臂一次取圖即可獲得手術(shù)所需的圖像。而在二維透視時(shí)，患者對(duì)于水平臥位的要求較高，同時(shí)助手往往需要多次調(diào)整C臂的位置及傾斜角度才能攝取標(biāo)準(zhǔn)入口位、出口位及側(cè)位的圖像。此外，在置釘監(jiān)測(cè)過程中，當(dāng)患者體位有所改變，如繼續(xù)使用準(zhǔn)備時(shí)C臂的傾斜角度，則難以對(duì)置釘?shù)奈恢米龀鰷?zhǔn)確的判斷，從而不得不花費(fèi)時(shí)間去調(diào)整角度。在手術(shù)射線劑量方面，盡管本研究沒有具體統(tǒng)計(jì)，但同上述手術(shù)時(shí)間的情況一樣，由于多次透視角度調(diào)整的原因，使用二維C臂實(shí)際透視的射線劑量可能是高于三維C臂一次掃描的總劑量的。對(duì)于手術(shù)者而言，在三維C臂掃描時(shí)，手術(shù)人員可短暫離開手術(shù)間，因而所接受的總輻射劑量也可能是要低于二維C臂透視的。

在實(shí)際手術(shù)操作過程中，筆者認(rèn)為有以下幾點(diǎn)需要注意：①手術(shù)設(shè)備的選擇，盡量選用全透光的骨科專用手術(shù)床。若無此類手術(shù)床，可選擇可調(diào)節(jié)高度的帶全透光延長(zhǎng)板的手術(shù)床。避免在手術(shù)過程中因手術(shù)床金屬件的影響導(dǎo)致圖像攝取失敗。②位置擺放，三維C臂在進(jìn)行圖像攝取時(shí)需以手術(shù)側(cè)骶髂關(guān)節(jié)為中心確定位置原點(diǎn)；在進(jìn)行碰撞實(shí)驗(yàn)時(shí)需調(diào)整好床面的高度，筆者的經(jīng)驗(yàn)是床面高度在95 cm左右。③圖像攝取前C臂機(jī)所選擇的部位應(yīng)選擇以骶骨為中心的“脊柱”，而并不是以髂骨為中心的“骨盆”。④術(shù)中避免C臂或手術(shù)操作對(duì)人體示蹤器的碰撞。一旦人體示蹤器產(chǎn)生了與其所固定的髂骨之間的位移，則會(huì)大大影響導(dǎo)航的位置準(zhǔn)確性，而不得不重新進(jìn)行圖像攝取及螺釘規(guī)劃。⑤導(dǎo)針置入前應(yīng)仔細(xì)檢查導(dǎo)針是否有明顯的彎曲變形，以免影響實(shí)際導(dǎo)針的準(zhǔn)確性。導(dǎo)針置入時(shí)需麻醉醫(yī)師配合降低患者呼吸的幅度，同時(shí)手術(shù)操作盡量輕柔，以避免導(dǎo)向不準(zhǔn)確。⑥與巡回護(hù)士配合，術(shù)中可使用無菌繃帶將手術(shù)無菌單進(jìn)行束縛，避免在C臂攝取圖像時(shí)因無菌單的擺動(dòng)而造成手術(shù)區(qū)域的污染。

但本組研究尚存在一些不足。首先，本研究是單純的描述性回顧研究，無對(duì)照組，無法進(jìn)行統(tǒng)計(jì)學(xué)分析；其次，樣本量較小且為單中心研究，研究結(jié)果存在一定的選擇偏倚；再次，受所使用三維C臂開口徑的限制，無法配合骨盆復(fù)位架同時(shí)使用，因而在病例的選擇上存在一定的選擇偏倚；最后，本研究未對(duì)手術(shù)透視劑量進(jìn)行明確記錄，無法提供此方面的記錄。

綜上，術(shù)中三維透視配合“天璣”骨科手術(shù)機(jī)器人經(jīng)皮微創(chuàng)置入骶髂關(guān)節(jié)螺釘，手術(shù)中能獲取所需的高質(zhì)量圖像，螺釘規(guī)劃時(shí)可從三個(gè)維度多平面確定理想的螺釘位置，通過機(jī)械臂的穩(wěn)定導(dǎo)向準(zhǔn)確置入螺釘。臨床結(jié)果顯示，螺釘置入準(zhǔn)確性高，安全性好，手術(shù)時(shí)間短，患者術(shù)后疼痛輕，可早期進(jìn)行康復(fù)鍛煉，并發(fā)癥發(fā)生率低，住院時(shí)間短。對(duì)于肥胖、骶椎變異、合并嚴(yán)重骨質(zhì)疏松及腹腔內(nèi)大量腸氣患者，其相對(duì)于二維透視的優(yōu)勢(shì)更為明顯。