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    小型光電轉(zhuǎn)臺直流無刷電機驅(qū)動控制的設(shè)計與實現(xiàn)

    2021-11-22 02:47:18程道偉
    電視技術(shù) 2021年9期
    關(guān)鍵詞:無刷電機電路設(shè)計串口

    路 新,程道偉,鄭 堯

    (1.中國電子科技集團公司第三研究所,北京 100015;2.陸航研究所,北京 101121)

    0 引 言

    航空監(jiān)視偵查、小型無人機巡檢及搜救等應用領(lǐng)域需要小型化甚至微型化的光電轉(zhuǎn)臺,以適應載體本身有效載荷小、負載能力有限的場景。在以往光電轉(zhuǎn)臺驅(qū)動電機選型時,大多選擇直流有刷電機作為執(zhí)行機構(gòu)。它驅(qū)動簡單,只需提供可調(diào)壓直流電源便可以實現(xiàn)驅(qū)動控制,但存在換向電刷損耗、摩擦、轉(zhuǎn)子慣量大等缺點,造成同等力矩輸出條件下,直流有刷電機的體積、重量要比直流無刷電機大的多,因此小型光電轉(zhuǎn)臺的執(zhí)行機構(gòu)常選擇直流無刷電機。由于無刷電機沒有機械換向刷架,需要磁場定向控制才能平滑運行,因此設(shè)計了一套適用于旋轉(zhuǎn)半徑65 mm小光電轉(zhuǎn)臺的基于TMS320F2808的直流無刷電機驅(qū)動控制系統(tǒng),實現(xiàn)了兩軸光電轉(zhuǎn)臺的速度環(huán)、電流環(huán)驅(qū)動控制。

    1 磁場定向控制原理

    磁場定向控制的本質(zhì)是控制電流的幅度和相位,使轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的磁場和轉(zhuǎn)子的磁場正交,以產(chǎn)生最大的扭矩,是控制無刷電機平滑運動的關(guān)鍵策略[1-3]。因此高精度無刷電機控制必須包含電流環(huán)。

    常用的磁場定向控制方法有id=0控制、最大電流轉(zhuǎn)矩比控制、單位功率因數(shù)控制以及恒磁鏈控制。使用最多的是id=0控制,該方法是將電機直軸電流id保持為0,交軸電流iq始終與轉(zhuǎn)子磁場保持90°夾角,電機的轉(zhuǎn)矩此時僅與交軸電流成正比[4-5]。該方法控制結(jié)構(gòu)簡單,易于實現(xiàn),因此得到廣泛使用。id=0控制框圖如圖1所示。

    圖1 id=0控制框圖

    在脈寬調(diào)制(Pulse Width Modulation,PWM)方式上,空間矢量脈寬調(diào)制(Space Vector Pulse Width Modulation,SVPWM)調(diào)制比正弦脈寬調(diào)制(Sinusoidal Pulse Width Modulation,SPWM)調(diào)制電源利用率高,但光電轉(zhuǎn)臺等對低速控制要求較高的場合中,SPWM調(diào)制比SVPWM調(diào)制更合適。圖1中,PARK、CLARK逆變換的輸出直接調(diào)制PWM即可得到SPWM,通過電機驅(qū)動器得到三相相位相差120°的正弦調(diào)制電壓控制無刷電機運轉(zhuǎn)。根據(jù)基爾霍夫電流定律,無刷電機三相電流之和為0,即iu+iv+iw=0,所以在工程實際中可以省略一個電流傳感器,只檢測其中兩相電流。

    圖1框圖中的CLARK變換公式為(以電流 為例):

    CLARK逆變換公式由CLARK變換公式取逆運算得到。

    PARK變換公式為:

    式中:θe為轉(zhuǎn)子電角度。

    PARK逆變換公式由PARK變換公式取逆運算得到。

    2 設(shè)計需求

    該驅(qū)動控制系統(tǒng)包含方位、俯仰驅(qū)動控制板各一塊,放置在空間受限的轉(zhuǎn)臺左、右側(cè)耳處,分別控制方位、俯仰軸無刷電機,實現(xiàn)兩軸轉(zhuǎn)臺運動控制。電路板外形及電路均相同,板型大小為50 mm× 80 mm。

    電路應實現(xiàn)3路RS-422串口,用于和上位機、MEMS陀螺及板間數(shù)據(jù)通信;1路差分SPI,用以接收16位絕對編碼器的角度值;能驅(qū)動直流24 V、母線電流最大2 A的直流無刷電機實現(xiàn)1 ms速度環(huán)、100 μs電流環(huán)控制,標記轉(zhuǎn)臺絕對零位且斷電 不丟失。

    3 硬件詳細設(shè)計

    由于板型尺寸較小,要實現(xiàn)的功能多,且要保證實時運算的要求,采用多層板、小封裝的設(shè)計滿足方案要求。構(gòu)建以TI的TMS320F2808為運算控制核心的硬件電路,框圖如圖2所示。

    圖2 直流無刷電機驅(qū)動控制板硬件框圖

    3.1 電源轉(zhuǎn)換電路設(shè)計

    電路板需要12 V 1 A、5 V 1 A、3.3 V 1 A、 1.8 V 0.6 A四種電源。選擇能產(chǎn)生2.5 A電流的開關(guān)電源芯片TPS54260產(chǎn)生12 V電壓,供給電機驅(qū)動芯片,該芯片尺寸為3 mm×3 mm,電路圖如圖3所示。5 V電源也采用相同芯片設(shè)計,只是將電路圖中的R5換成52.5K,即可產(chǎn)生5 V電壓。3.3 V和1.8 V電源供給TMS320F2808芯片,選擇使用線性集成電源芯片TPS767D301產(chǎn)生。

    圖3 TPS54260產(chǎn)生12 V電源電路

    3.2 RS-422串口設(shè)計

    TMS320F2808自帶兩路UATR串口,還需設(shè)計一路外擴串口,接收MEMS陀螺19字節(jié)波特率921.6 kb·s-1的串口數(shù)據(jù)。為防止串口數(shù)據(jù)擁塞,減輕控制芯片讀取數(shù)據(jù)的壓力,選擇EXAR公司的具有64 Byte FIFO的SPI接口XR20M1172UART擴展芯片進行設(shè)計,如圖4所示。該芯片具有接收超時中斷的能力,在兩幀陀螺數(shù)據(jù)之間向控制芯片發(fā)送中斷信號,完成讀取一幀陀螺數(shù)據(jù)任務。

    圖4 XR20M1172擴展串口設(shè)計

    RS-422接口芯片選擇TI的自帶ESD保護的THVD1451,如圖5所示,其最大收發(fā)速率為 50 Mb·s-1,因此在5 Mb·s-1差分SPI接口設(shè)計中也使用該型芯片。

    圖5 THVD1451電路設(shè)計

    3.3 驅(qū)動電路設(shè)計

    電機最大功率為48 W(24 V,2 A),電機相電阻為1.1 Ω,則等效的相電流為3.8 A。因此要求電機驅(qū)動芯片每相電流不小于4 A。選擇使用TI的三相無刷電機驅(qū)動芯片DRV8332,它具有每相8 A的電流驅(qū)動能力,完全滿足設(shè)計需要。為保證片上設(shè)計安全性,在芯片8腳與9腳之間要加入1 Ω電阻R10,電路設(shè)計如圖6所示。

    圖6 最佳縫合線尋找結(jié)果

    圖6 DRV8332電機驅(qū)動電路設(shè)計

    3.4 電流感應及模擬調(diào)理電路設(shè)計

    電流感應芯片使用ALLEGRO公司的ACS-712-05芯片,它具有±5 A量程,靈敏度185 mv/A。 因電流環(huán)控制需采集U、V兩相電流,所以需要兩片ACS712完成電流感應。當無電流流過時,ACS712輸出2.5 V電壓,而F2808的AD接口的模擬輸入范圍為0~3 V,因此需要進行放大調(diào)理后使用。由AD8629組成的放大調(diào)理電路對兩路模擬電壓完成1.5倍放大,當ACS712輸出2.5 V時,調(diào)理后信號變?yōu)?.5 V。電流感應及模擬調(diào)理電路如圖7所示。

    圖7 鬼影優(yōu)化后對比

    圖7 電流感應及模擬調(diào)理電路設(shè)計

    4 軟件設(shè)計

    因需要在每個PWM周期內(nèi)完成1次電流環(huán)的運算,所以PWM的周期也為100 μs。在F2808中設(shè)置EPwmxRegs.TBCTL.bit.CTRMODE= TB_COUNT_UPDOWN,即PWM處于增加計數(shù)模式,當PWM計數(shù)器的值等于周期寄存器值時,觸發(fā)片上AD中斷采樣,完成磁場定向運算,控制PWM比較寄存器,輸出3路SPWM信號。

    F2808芯片屬于定點處理器,而磁場定向運算需要大量正余弦運算,為減少運算時間,需將[0°,90°]的正弦值列表存儲在程序中,利用正余弦數(shù)學轉(zhuǎn)換公式完成[0°,360°)正余弦值的查表運算。本文中設(shè)置一個正弦周期采樣512點,則在程序中只要存儲129個正弦值即可,設(shè)SIN_MAX值為16 384。電流環(huán)的輸出結(jié)果要對SIN_MAX進行歸一化,實現(xiàn)正余弦運算。電流環(huán)控制程序流程如 圖8所示。

    圖8 電流環(huán)控制程序流程圖

    1 ms速度環(huán)控制在定時器中斷中完成,通過外擴串口接收到MEMS陀螺數(shù)據(jù),經(jīng)過PII校正后,將速度環(huán)變?yōu)槎涂刂葡到y(tǒng),增大系統(tǒng)力矩剛度,其校正結(jié)果直接賦值給電流環(huán)命令輸入I_q,實現(xiàn)速度控制。

    5 試驗驗證

    該控制系統(tǒng)設(shè)計完成后,板型尺寸、功能均滿足需求,并在光電轉(zhuǎn)臺調(diào)試過程中優(yōu)化各控制環(huán)節(jié)參數(shù)。電流環(huán)使用正弦表的方式進行正余弦運算的時間約在20 μs,滿足實時性要求,而直接使用正余弦運算的時間約在130 μs。電流環(huán)調(diào)試結(jié)果如圖9所示。輸入階躍指令為±1 A,對應AD采集值為341碼,可以看出,兩軸的電流均可在1 ms內(nèi)達到指令值,無超調(diào)。速度環(huán)指令給予每秒±10°的階躍,兩軸速度響應150 ms以內(nèi)達到穩(wěn)定值,單方向超調(diào)21.9%,滿足使用要求。速度環(huán)調(diào)試結(jié)果如圖10所示。

    圖9 電流環(huán)調(diào)試結(jié)果

    圖10 速度環(huán)調(diào)試結(jié)果

    6 結(jié) 語

    本文設(shè)計了一套適用于小光電轉(zhuǎn)臺的基于TMS320F2808直流無刷電機驅(qū)動控制系統(tǒng),實現(xiàn)了兩軸光電轉(zhuǎn)臺的速度環(huán)、電流環(huán)驅(qū)動控制。經(jīng)試驗驗證,系統(tǒng)各功能、性能均滿足設(shè)計需求,為其他光電轉(zhuǎn)臺無刷電機驅(qū)動控制系統(tǒng)的設(shè)計開發(fā)提供了工程參考。

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