• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于機(jī)器人操作系統(tǒng)的智能移動(dòng)小車目標(biāo)識(shí)別研究

    2021-09-06 01:48:31田宇
    軟件工程 2021年8期
    關(guān)鍵詞:運(yùn)動(dòng)控制深度學(xué)習(xí)

    田宇

    摘? 要:根據(jù)目前常見(jiàn)目標(biāo)識(shí)別算法檢測(cè)較為復(fù)雜、識(shí)別時(shí)間較長(zhǎng)并容易出現(xiàn)錯(cuò)檢漏檢等方面的不足,利用目前機(jī)器視覺(jué)技術(shù),提出一種適用智能移動(dòng)小車系統(tǒng)的目標(biāo)識(shí)別算法YOLOv3(一種深度學(xué)習(xí)目標(biāo)檢測(cè)方法),并搭建智能移動(dòng)小車的目標(biāo)識(shí)別仿真系統(tǒng)。其目的是研究目標(biāo)識(shí)別算法在ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng))中結(jié)合智能小車運(yùn)動(dòng)控制功能進(jìn)行正確實(shí)現(xiàn),改善目標(biāo)檢測(cè)算法的漏檢率、錯(cuò)誤率等。分析目標(biāo)識(shí)別算法在ROS系統(tǒng)中的精確度,使用數(shù)據(jù)集進(jìn)行檢測(cè)實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,運(yùn)用YOLOv3深度學(xué)習(xí)目標(biāo)識(shí)別算法在提高識(shí)別目標(biāo)速度的同時(shí)有較高的檢測(cè)精度,當(dāng)目標(biāo)丟失在視野中時(shí)利用ROS系統(tǒng)控制移動(dòng)機(jī)器人重新使目標(biāo)快速識(shí)別,降低了識(shí)別目標(biāo)的時(shí)間,提高了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)識(shí)別的效率。

    關(guān)鍵詞:ROS系統(tǒng);深度學(xué)習(xí);YOLOv3識(shí)別算法;運(yùn)動(dòng)控制

    中圖分類號(hào):TP391.4? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    Research on Target Recognition of Intelligent Mobile

    Car based on Robot Operating System

    TIAN Yu

    (School of Mechanical Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China)

    893570276@qq.com

    Abstract: Currently, common target recognition algorithms have shortcomings of complex detection, long recognition time and being prone to error detection and missed detection. In order to solve these problems, this paper proposes a target recognition algorithm YOLOv3 (A deep learning target detection method) that is suitable for intelligent mobile car system by using the current machine vision technology. Meanwhile, target recognition simulation system of the intelligent mobile car is built in order to study the correct implementation of target recognition algorithm in ROS (Robot Operating System) combined with intelligent car motion control function, thus reducing miss detection rate and error rate of target detection algorithm. Accuracy of target recognition algorithm in ROS system is analyzed and data set is used for detection experiment. Experimental results show that the proposed YOLOv3 deep learning target recognition algorithm can improve target recognition speed and detection accuracy. When a target is lost in the field of vision, ROS system is used to control the mobile robot to recognize the target quickly again, which reduces target recognition time and improves the efficiency of mobile robot motion recognition.

    Keywords: ROS system; deep learning; YOLOv3 recognition algorithm; motion control

    1? ?引言(Introduction)

    隨著人工智能和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器視覺(jué)成為機(jī)器和計(jì)算機(jī)領(lǐng)域新興的應(yīng)用[1],而基于深度學(xué)習(xí)的視覺(jué)識(shí)別也成為目標(biāo)識(shí)別中的主流,特別是利用移動(dòng)式、腿足式機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)態(tài)識(shí)別成為當(dāng)前的研究重點(diǎn),但腿足式機(jī)器人研究要結(jié)合復(fù)雜步態(tài)進(jìn)行,較為困難,故現(xiàn)對(duì)移動(dòng)式智能機(jī)器人小車進(jìn)行研究。在持續(xù)識(shí)別檢測(cè)目標(biāo)的過(guò)程中,機(jī)器人與目標(biāo)需要進(jìn)行實(shí)時(shí)交互,所以需要構(gòu)建實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的機(jī)器人識(shí)別系統(tǒng)。而ROS能夠提高機(jī)器人的功能開發(fā)效率,受到機(jī)器人科研人員和開發(fā)人員的青睞,在國(guó)內(nèi)機(jī)器人研究中,利用ROS對(duì)地圖建設(shè)、路徑計(jì)劃、導(dǎo)航和模擬、運(yùn)動(dòng)控制和定位等進(jìn)行了研究。使用ROS進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人的交互在檢測(cè)跟蹤方面具有重要的研究意義,將基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別算法和ROS系統(tǒng)進(jìn)行有效的結(jié)合,形成高效的實(shí)時(shí)仿真環(huán)境是值得研究的熱門課題。

    2? ROS平臺(tái)簡(jiǎn)介(A brief introduction of ROS platform)

    機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS)是一個(gè)基于機(jī)器人應(yīng)用的開源系統(tǒng)框架,它包含大量工具軟件、庫(kù)代碼和約定協(xié)議。使用ROS平臺(tái)是為了提高機(jī)器人軟件開發(fā)中的軟件復(fù)用率,為機(jī)器人開發(fā)者提供底層驅(qū)動(dòng)和控制、節(jié)點(diǎn)間的通信等功能,同時(shí)還包括獲取、編譯、封裝運(yùn)行程序所使用的工具和API(操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序接口)[2]。它的五個(gè)特點(diǎn)為:(1)多語(yǔ)言的支撐;(2)框架簡(jiǎn)單,高集成度;(3)功能包、工具包種類多樣;(4)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信;(5)免費(fèi)且開源。

    ROS的節(jié)點(diǎn)控制:節(jié)點(diǎn)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)應(yīng)用的載體,各節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)不同的目的,它們互相通過(guò)節(jié)點(diǎn)控制器進(jìn)行連接通信。節(jié)點(diǎn)控制器通過(guò)管理如目標(biāo)識(shí)別節(jié)點(diǎn)、傳感器控制節(jié)點(diǎn)、鍵盤控制節(jié)點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)控制節(jié)點(diǎn)等實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用,如圖1所示。

    3? 基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)識(shí)別(Target recognition based on deep learning)

    3.1? ?目標(biāo)識(shí)別算法對(duì)比

    比較流行的深度學(xué)習(xí)方法主要分為One-stage(SSD、YOLO系列)和Two-stage(R-CNN系列)。Two-stage包括:(1)R-CNN算法:①給出一張圖片;②從圖片中隨機(jī)生成1,000多個(gè)方框;③對(duì)搜索到的每一個(gè)方框進(jìn)行特征提取;④使用分類器對(duì)搜索到的方框進(jìn)行分類;⑤通過(guò)回歸的方法定義新的目標(biāo)方框。但此方法有很明顯的不確定性,它的特征提取有很大的冗余和重疊。(2)Fast R-CNN算法:在R-CNN的基礎(chǔ)上進(jìn)行深度研究,但選擇性搜索仍然比較慢,計(jì)算量還是很大。(3)Faster R-CNN算法:在Fast R-CNN的基礎(chǔ)上再進(jìn)行改進(jìn)[3]。此時(shí)該方法把識(shí)別檢測(cè)分為四個(gè)步驟:候選框選擇、提取特征、提取后分類、Bounding Box(預(yù)測(cè)框)預(yù)測(cè)回歸,但其缺陷是還需要花費(fèi)不少的時(shí)間來(lái)訓(xùn)練。

    VOC2007數(shù)據(jù)集上給出Faster R-CNN和YOLOv3的檢測(cè)模型,F(xiàn)aster R-CNN和YOLOv3在mPA(平均精度)和FPS(每秒所能達(dá)到的幀數(shù))上的評(píng)估結(jié)果如表1所示。

    結(jié)果表明,YOLO方法解決了CNN(卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))系列算法速度慢的問(wèn)題,而且能保證平均精度在一定高度的范圍內(nèi)。它主要使用了回歸的思想,通過(guò)對(duì)一張圖片的整體進(jìn)行研究,在一張圖片的多個(gè)位置上回歸出它的目標(biāo)方框以及反映出目標(biāo)的類別。由于在簡(jiǎn)單環(huán)境內(nèi)需要檢測(cè)的目標(biāo)很少,因此在評(píng)估結(jié)果和保證實(shí)時(shí)方面,我們使用YOLOv3結(jié)合ROS進(jìn)行此系統(tǒng)的目標(biāo)識(shí)別實(shí)現(xiàn)。

    3.2? ?YOLOv3算法網(wǎng)絡(luò)框架

    YOLO算法將所需檢測(cè)的圖片進(jìn)行的柵格化[4](這是一種非常具有創(chuàng)新性的想法),然后將圖片中一個(gè)目標(biāo)的預(yù)測(cè)位置與目標(biāo)中心位置所在最小單元格的Bounding Box進(jìn)行相交。該算法大大減少了模型在圖片中搜索的冗余和復(fù)雜度,將位置識(shí)別和類型檢測(cè)封裝到一個(gè)CNN網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行預(yù)測(cè),判斷圖片中幾種目標(biāo)的所屬類型和位置信息。CNN網(wǎng)絡(luò)是一種深層次的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)[5],CNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)從輸入層到輸出層中間包含兩個(gè)隱藏層,隱藏層里包含卷積層、池化層、全連接層,如圖2所示。

    YOLOv3的主干特征提取網(wǎng)絡(luò)的部分叫作Darknet-53[6]。YOLOv3輸入一個(gè)圖片,主干特征提取網(wǎng)絡(luò)就會(huì)對(duì)輸入的圖片不斷地進(jìn)行特征提取,從下到上為一系列卷積的過(guò)程。其中底層三個(gè)方向使用殘差網(wǎng)絡(luò),Darknet-53中的殘差卷積就是首先進(jìn)行一次的步長(zhǎng)為2的卷積,然后保留該卷積層,再進(jìn)行一次的卷積和一次的卷積,并把這個(gè)結(jié)果加上Layer作為輸出的結(jié)果,在輸出的三個(gè)方向上再進(jìn)行殘差網(wǎng)絡(luò)(Residual)處理。YOLOv3尺度輸出網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)如圖3(a)所示,可視化模型預(yù)測(cè)對(duì)網(wǎng)絡(luò)的三個(gè)方向上的Box進(jìn)行質(zhì)心預(yù)測(cè)架構(gòu)如圖3(b)所示。

    (a)YOLOv3尺度輸出網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

    (b)YOLOv3可視化網(wǎng)絡(luò)模型預(yù)測(cè)架構(gòu)

    殘差網(wǎng)絡(luò)最初是用在ResNet上,把殘差網(wǎng)絡(luò)分作一個(gè)個(gè)Block,每一個(gè)Block可以有輸入也可以有輸出,殘差網(wǎng)絡(luò)塊對(duì)輸入進(jìn)行兩部分的處理結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    3.3? ?YOLOv3算法的實(shí)現(xiàn)

    YOLO的方法并非直接預(yù)測(cè)實(shí)際框架的寬度和高度,而是將預(yù)測(cè)的寬度和高度分為Anchor Box(Faster R-CNN中提出的預(yù)測(cè)錨框,后來(lái)演變?yōu)轭A(yù)測(cè)Bounding Box)的寬度和高度來(lái)連接。經(jīng)過(guò)多次迭代訓(xùn)練,每個(gè)Bounding Box都會(huì)知道它是在預(yù)測(cè)什么樣的Box。Bounding Box預(yù)測(cè)用式(1)和式(2)求得預(yù)測(cè)框的寬和高:

    (1)

    (2)

    其中,和為Anchor Box的寬和高,和為Bounding Box直接預(yù)測(cè)出的寬和高,和為轉(zhuǎn)換后預(yù)測(cè)的實(shí)際寬和高,也就是最終預(yù)測(cè)中輸出的寬和高。置信度如式(3)所示:

    (3)

    其中,表示第i 個(gè)最小單元格的第j 個(gè)Bounding Box的置信度。的求解如下:

    當(dāng)Bounding Box認(rèn)為當(dāng)前邊框內(nèi)有目標(biāo)時(shí),要檢測(cè)的所有類型中每種類型的概率為對(duì)象條件類別概率(Conditional Class Probabilities),YOLOv3的對(duì)象條件類別概率中對(duì)背景的預(yù)測(cè)通過(guò)置信度來(lái)分類識(shí)別,所以它的輸出是在置信度表示邊框有目標(biāo)時(shí)的前提下,而它的條件概率為,所以置信度評(píng)測(cè)由給出。

    若一張圖片被分為個(gè)單元格,并且有個(gè)Bounding Box,根據(jù)圖3(b)預(yù)測(cè)的三個(gè)方向的Box,即每個(gè)Bounding Box內(nèi)有5 個(gè)位置參數(shù)含有1 個(gè)置信度和個(gè)類別概率,那么得到最終的輸出維數(shù)如式(4)所示:

    (4)

    根據(jù)YOLOv3算法進(jìn)行直觀檢測(cè),該算法的檢測(cè)在圖中能精確快速地識(shí)別。在單目標(biāo)識(shí)別中有較精確的效果,如圖5(a)所示;在多目標(biāo)識(shí)別中存在極少數(shù)漏檢情況,但識(shí)別精度仍然保持一定的高度,如圖5(b)所示,而且有較快的識(shí)別速度。故將在該算法下研究ROS智能移動(dòng)小車識(shí)別系統(tǒng)實(shí)驗(yàn),為移動(dòng)小車的智能應(yīng)用提供基礎(chǔ),搭載YOLO識(shí)別功能包與ROS進(jìn)行通信,達(dá)到準(zhǔn)確高效的識(shí)別效果。

    4 目標(biāo)識(shí)別移動(dòng)小車實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)架構(gòu)搭建(Construction of experiment system architecture for target recognition mobile car)

    此目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)的功能包架構(gòu)如圖6所示。

    robot_gazebo為小車三維仿真環(huán)境及其Gazebo(可視化仿真環(huán)境)世界的建模功能包;Motion_control為移動(dòng)機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)控制功能包;target_recognition為封裝的YOLOv3目標(biāo)識(shí)別功能包,三者相互通信,形成一個(gè)以移動(dòng)機(jī)器人小車為仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)。

    4.1? ?搭建仿真智能小車環(huán)境

    該模型采用XACRO,是優(yōu)化后的URDF模型,是一種精簡(jiǎn)化、可復(fù)用、模塊化的描述形式。模型文件的后綴名由.urdf變?yōu)?xacro,而且在模型標(biāo)簽中需要加入XACRO的聲明,使模型與ROS進(jìn)行連接:

    <?xml version="1.0"?>

    搭載簡(jiǎn)要移動(dòng)機(jī)器人小車模型和其他外部環(huán)境需要定義各種參數(shù),例如定義車身顏色、慣性矩陣、傳動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)節(jié)連接,等等[7]。此處利用mrobot_gazebo模型小車,如圖7所示。

    此環(huán)境搭建好后可以加入其他外部models搭建整體的world環(huán)境,為后續(xù)識(shí)別更多目標(biāo)提供模型。此環(huán)境封裝為robot_gazebo功能包。此環(huán)境加載攝像頭插件camera.xacro,便于搭載視覺(jué)系統(tǒng)。

    4.2? ?運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)搭建

    移動(dòng)小車模型中已經(jīng)加入了libgazebo_ros_diff_drive.so插件,可以使用差速控制器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng),由于和控制運(yùn)動(dòng)有關(guān)的話題是/cmd_vel,故在終端輸入roslaunch robot_control以便執(zhí)行鍵盤運(yùn)動(dòng)控制節(jié)點(diǎn),同時(shí)執(zhí)行rostopic echo/cmd_vel來(lái)查詢小車運(yùn)動(dòng)信息,此時(shí)控制鍵盤即可控制仿真小車的速度、方向等。小車的運(yùn)動(dòng)控制界面如圖8所示。

    由于小車為兩驅(qū)輪式驅(qū)動(dòng),以直角坐標(biāo)系XOY為基礎(chǔ),小車運(yùn)動(dòng)學(xué)方程[8]如式(5)所示:

    (5)

    左右兩輪角速度如式(6)和式(7)所示:

    (6)

    (7)

    在t時(shí)刻姿態(tài)位置變化如式(8)所示,姿態(tài)位置隨時(shí)間變化如式(9)和式(10)所示:

    (8)

    (9)

    (10)

    其中,為移動(dòng)小車質(zhì)心線速度,為小車轉(zhuǎn)動(dòng)角速度,為兩驅(qū)動(dòng)輪的距離,為小車轉(zhuǎn)彎的角度,和分別為小車左右驅(qū)動(dòng)輪的線速度,為小車某時(shí)刻回轉(zhuǎn)半徑。啟動(dòng)rostopic相關(guān)話題查詢?nèi)鐖D9所示的移動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)信息顯示界面。

    了解到小車運(yùn)動(dòng)方位和姿態(tài)的位置信息,將此環(huán)境封裝為Motion_contorl功能包。搭建移動(dòng)小車仿真平臺(tái)后進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別模塊的連接和通信,運(yùn)動(dòng)識(shí)別整體流程框架如圖10所示。首先初始化移動(dòng)小車,隨后訂閱小車運(yùn)動(dòng)的/cmd_vel節(jié)點(diǎn)來(lái)獲得小車的速度、角度、方向等信息,若小車視野內(nèi)存在要識(shí)別的目標(biāo)則小車位置不發(fā)生改變,只獲取識(shí)別到的信息;若小車視野內(nèi)目標(biāo)位置偏移或者不存在目標(biāo),則調(diào)整小車速度、方向等進(jìn)行小車的運(yùn)動(dòng)控制,直至識(shí)別到目標(biāo)重新出現(xiàn)在視野范圍內(nèi)。

    4.3? ?目標(biāo)識(shí)別在ROS中的實(shí)現(xiàn)

    將YOLO算法與ROS進(jìn)行通信,需要建立移動(dòng)小車仿真環(huán)境、運(yùn)動(dòng)控制和目標(biāo)識(shí)別間的節(jié)點(diǎn)通信[9],使用數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。將目標(biāo)識(shí)別封裝為target_recognition功能包,通過(guò)Gazebo節(jié)點(diǎn)進(jìn)行三類節(jié)點(diǎn)的控制通信,利用/cmd_vel進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制節(jié)點(diǎn)連接,利用camera/image_raw進(jìn)行ROS中目標(biāo)識(shí)別算法節(jié)點(diǎn)連接,利用/joint_states進(jìn)行移動(dòng)小車仿真環(huán)境節(jié)點(diǎn)連接,三者構(gòu)成基于ROS移動(dòng)小車的目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)[10]。目標(biāo)識(shí)別小車系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)通信如圖11所示。

    通過(guò)虛擬機(jī)的Ubuntu系統(tǒng)中ROS各個(gè)節(jié)點(diǎn)控制,完成仿真系統(tǒng)的研究,以YOLOv3和ROS結(jié)合為主要識(shí)別算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn),與R-CNN系列算法進(jìn)行比對(duì),得出實(shí)驗(yàn)結(jié)果。雖然在虛擬機(jī)下實(shí)現(xiàn)識(shí)別有一定的不確定性,但是在簡(jiǎn)單識(shí)別目標(biāo)的前提下有很好的效果,在錯(cuò)檢、漏檢和速度方面有較大改善。在ROS中的識(shí)別實(shí)驗(yàn)效果如圖12所示。

    5? ?結(jié)論(Conclusion)

    本文以虛擬機(jī)Ubuntu 18.04系統(tǒng)的ROS平臺(tái),創(chuàng)建移動(dòng)小車XACRO模型,封裝運(yùn)動(dòng)控制、鍵盤驅(qū)動(dòng)功能包,以YOLOv3為識(shí)別算法,分析算法的優(yōu)點(diǎn),搭建相機(jī)插件,進(jìn)行仿真移動(dòng)小車目標(biāo)識(shí)別實(shí)驗(yàn)。該深度學(xué)習(xí)算法在ROS中錯(cuò)誤識(shí)別、遺漏識(shí)別的情況很少出現(xiàn),表現(xiàn)出較好的精度和速度。后續(xù)將在高效的GPU平臺(tái)上針對(duì)復(fù)雜環(huán)境,對(duì)檢測(cè)實(shí)時(shí)性開展進(jìn)一步的研究。

    參考文獻(xiàn)(References)

    [1] 高娟娟,渠中豪,宋亞青.機(jī)器視覺(jué)技術(shù)研究和應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J].中國(guó)傳媒科技,2020(07):21-22.

    [2] 詹潤(rùn)哲,姜飛.基于ROS與深度學(xué)習(xí)的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)[J].電子測(cè)試,2018(15):70-71,64.

    [3] 曹之君,張良.基于Faster-RCNN的快速目標(biāo)檢測(cè)算法[J].航天控制,2020,38(04):49-55.

    [4] REDMON J, FARHADI A. YOLOv3: An incremental improvement[J]. IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 2018(04):89-95.

    [5] 王琦.卷積核相關(guān)性與CNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)優(yōu)化的關(guān)系研究[D].蘭州:蘭州大學(xué),2019.

    [6] 王輝,張帆,劉曉鳳,等.基于DarkNet-53和YOLOv3的水果圖像識(shí)別[J].東北師大學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2020,52(04):65-70.

    [7] 張玉林,陳勇林.基于ROS平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與仿真[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2018,185(05):37-40.

    [8] 許松清,吳海彬,楊興裕.兩輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究[J].電子機(jī)械工程,2005,21(06):31-34.

    [9] 張亞斌.基于ROS的輪式移動(dòng)機(jī)器人行人目標(biāo)視覺(jué)感知與跟隨系統(tǒng)研究[D].徐州:中國(guó)礦業(yè)大學(xué)(江蘇),2019.

    [10] 賈浩東.基于ROS平臺(tái)的機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].電子測(cè)試,2018(02):49-50,59.

    作者簡(jiǎn)介:

    田? ?宇(1994-),男,碩士生.研究領(lǐng)域:機(jī)器視覺(jué).

    猜你喜歡
    運(yùn)動(dòng)控制深度學(xué)習(xí)
    有體驗(yàn)的學(xué)習(xí)才是有意義的學(xué)習(xí)
    具有自主感知行為的虛擬人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究綜述
    電子商務(wù)中基于深度學(xué)習(xí)的虛假交易識(shí)別研究
    MOOC與翻轉(zhuǎn)課堂融合的深度學(xué)習(xí)場(chǎng)域建構(gòu)
    大數(shù)據(jù)技術(shù)在反恐怖主義中的應(yīng)用展望
    基于Java串口通訊的檢測(cè)系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)
    深度學(xué)習(xí)算法應(yīng)用于巖石圖像處理的可行性研究
    基于深度卷積網(wǎng)絡(luò)的人臉年齡分析算法與實(shí)現(xiàn)
    軟件工程(2016年8期)2016-10-25 15:47:34
    電子套結(jié)縫紉機(jī)步進(jìn)電機(jī)控制方案分析與探索
    三維平動(dòng)并聯(lián)機(jī)床控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    亚洲人成网站高清观看| 国产伦理片在线播放av一区| 久久久久精品性色| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产一区二区三区综合在线观看 | 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 久久久亚洲精品成人影院| 国产成人freesex在线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 日日摸夜夜添夜夜爱| 日本与韩国留学比较| 国产黄片美女视频| 观看免费一级毛片| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品一区二区性色av| 国产成人a区在线观看| 久久久久性生活片| 天天躁日日操中文字幕| 精品一区二区免费观看| 91久久精品电影网| 国产精品99久久久久久久久| 国产色爽女视频免费观看| 水蜜桃什么品种好| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产亚洲5aaaaa淫片| 麻豆成人av视频| 亚洲成人久久爱视频| 超碰av人人做人人爽久久| 男人舔奶头视频| 欧美日本视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久久九九精品影院| 床上黄色一级片| 亚洲精品自拍成人| 麻豆成人av视频| 欧美高清成人免费视频www| 老女人水多毛片| 韩国高清视频一区二区三区| 一个人免费在线观看电影| 国产精品av视频在线免费观看| 国产午夜福利久久久久久| 成人美女网站在线观看视频| 成人一区二区视频在线观看| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 一个人观看的视频www高清免费观看| 黄片wwwwww| 九九在线视频观看精品| 欧美潮喷喷水| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 精品欧美国产一区二区三| 偷拍熟女少妇极品色| 男人舔女人下体高潮全视频| 免费观看av网站的网址| 伦精品一区二区三区| 国产色爽女视频免费观看| 一级av片app| 亚洲精品日本国产第一区| or卡值多少钱| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产黄片美女视频| 国产在线男女| 18禁动态无遮挡网站| 丝袜美腿在线中文| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 国产亚洲5aaaaa淫片| 久久久久久久久久久免费av| 极品少妇高潮喷水抽搐| 三级国产精品片| 亚洲av一区综合| 色吧在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 九草在线视频观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品嫩草影院av在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 国产国拍精品亚洲av在线观看| av网站免费在线观看视频 | 国产成人freesex在线| 精品久久久久久久久久久久久| 久久人人爽人人片av| 好男人视频免费观看在线| 国产亚洲最大av| 99久久中文字幕三级久久日本| 日韩人妻高清精品专区| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久精品久久精品一区二区三区| 美女国产视频在线观看| 日日啪夜夜撸| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产精品.久久久| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲人成网站在线播| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产在视频线精品| 日韩三级伦理在线观看| 久久国产乱子免费精品| 日韩一本色道免费dvd| 欧美日韩综合久久久久久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产69精品久久久久777片| 亚洲综合精品二区| 欧美一区二区亚洲| 亚洲av免费在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 天堂中文最新版在线下载 | 一本一本综合久久| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲国产欧美人成| 色吧在线观看| av在线观看视频网站免费| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 成人欧美大片| av在线老鸭窝| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产乱人偷精品视频| 久热久热在线精品观看| 免费黄色在线免费观看| 久久国内精品自在自线图片| 我要看日韩黄色一级片| 一级片'在线观看视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 日本免费在线观看一区| 国产成人精品福利久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 丝瓜视频免费看黄片| 色视频www国产| 久久精品久久久久久久性| 天堂俺去俺来也www色官网 | 三级国产精品片| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 成人性生交大片免费视频hd| 午夜亚洲福利在线播放| 成人特级av手机在线观看| 在线免费观看的www视频| 99久久精品热视频| 黄片wwwwww| 亚洲成人精品中文字幕电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产精品国产三级专区第一集| 在线天堂最新版资源| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 黄色一级大片看看| 国产男女超爽视频在线观看| h日本视频在线播放| 免费av观看视频| 国产伦精品一区二区三区四那| 观看免费一级毛片| 精品久久久久久久久久久久久| 欧美成人精品欧美一级黄| 午夜激情欧美在线| 精品人妻熟女av久视频| 日韩欧美精品免费久久| 嫩草影院新地址| 嫩草影院新地址| 午夜亚洲福利在线播放| 日本av手机在线免费观看| 国产高清国产精品国产三级 | 少妇人妻精品综合一区二区| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久综合国产亚洲精品| 有码 亚洲区| 国产成人免费观看mmmm| 精品国产三级普通话版| 亚洲成人精品中文字幕电影| av黄色大香蕉| 中文字幕制服av| 色综合站精品国产| av免费在线看不卡| www.色视频.com| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 最近中文字幕高清免费大全6| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 在线免费观看的www视频| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲不卡免费看| 亚洲人成网站在线播| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 午夜福利成人在线免费观看| 99久久人妻综合| 国产 一区 欧美 日韩| 色尼玛亚洲综合影院| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| videos熟女内射| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 久久久午夜欧美精品| 2022亚洲国产成人精品| 哪个播放器可以免费观看大片| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 日韩伦理黄色片| 色吧在线观看| 99热网站在线观看| 国产 亚洲一区二区三区 | 99热网站在线观看| 亚洲怡红院男人天堂| 国产成人免费观看mmmm| 日韩av免费高清视频| 亚洲18禁久久av| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产男人的电影天堂91| 天堂√8在线中文| 激情 狠狠 欧美| 听说在线观看完整版免费高清| av卡一久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 精品久久久久久成人av| 亚洲欧美成人精品一区二区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 天天一区二区日本电影三级| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| freevideosex欧美| 男人舔女人下体高潮全视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 综合色丁香网| 日本av手机在线免费观看| 最近手机中文字幕大全| 久久精品国产亚洲网站| 内地一区二区视频在线| 99久久精品一区二区三区| av在线亚洲专区| 亚洲国产高清在线一区二区三| 久久99精品国语久久久| 美女国产视频在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 一区二区三区乱码不卡18| 久久人人爽人人片av| 久久久久久久久久久丰满| 精品久久久噜噜| 国产成人精品福利久久| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲伊人久久精品综合| 夫妻午夜视频| 午夜福利视频精品| 51国产日韩欧美| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产色爽女视频免费观看| 日韩成人伦理影院| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产精品福利在线免费观看| 最近最新中文字幕免费大全7| 97在线视频观看| av在线天堂中文字幕| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产亚洲av嫩草精品影院| 韩国高清视频一区二区三区| 国产在线一区二区三区精| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 看免费成人av毛片| 国产精品综合久久久久久久免费| 91aial.com中文字幕在线观看| 欧美bdsm另类| 国产视频首页在线观看| 日韩av在线大香蕉| 久99久视频精品免费| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产日韩欧美在线精品| www.av在线官网国产| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 亚洲精品色激情综合| 观看美女的网站| 最近手机中文字幕大全| 免费看av在线观看网站| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲欧美日韩东京热| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲欧洲国产日韩| 国产精品女同一区二区软件| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美性感艳星| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲欧美一区二区三区国产| 内地一区二区视频在线| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲成人av在线免费| 国产一区二区三区av在线| 91久久精品国产一区二区三区| 最后的刺客免费高清国语| 国产91av在线免费观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日本-黄色视频高清免费观看| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲av一区综合| 最近2019中文字幕mv第一页| 午夜精品一区二区三区免费看| 99视频精品全部免费 在线| 日韩伦理黄色片| 亚洲精品久久午夜乱码| 干丝袜人妻中文字幕| 国产精品人妻久久久久久| 成人毛片a级毛片在线播放| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲人成网站在线播| 十八禁网站网址无遮挡 | 亚洲av中文av极速乱| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 一个人免费在线观看电影| 婷婷色av中文字幕| 中文资源天堂在线| freevideosex欧美| 欧美另类一区| 久久久久精品性色| 真实男女啪啪啪动态图| .国产精品久久| 亚洲伊人久久精品综合| 91久久精品国产一区二区成人| 成人二区视频| 97超碰精品成人国产| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 淫秽高清视频在线观看| 韩国av在线不卡| 国产精品不卡视频一区二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 一级毛片电影观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 一个人看的www免费观看视频| 男女边摸边吃奶| 视频中文字幕在线观看| av女优亚洲男人天堂| 免费黄网站久久成人精品| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产免费福利视频在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲国产精品成人综合色| 99热这里只有是精品在线观看| 99久久精品一区二区三区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 成人av在线播放网站| av在线老鸭窝| 插逼视频在线观看| 亚洲综合色惰| av卡一久久| 成年av动漫网址| 亚洲,欧美,日韩| 国产极品天堂在线| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 九草在线视频观看| 精品久久久久久久久亚洲| 午夜亚洲福利在线播放| 久久人人爽人人片av| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲国产精品专区欧美| 丰满少妇做爰视频| 伊人久久国产一区二区| 亚洲经典国产精华液单| 免费av毛片视频| 日韩亚洲欧美综合| 免费黄频网站在线观看国产| 国产老妇女一区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 欧美zozozo另类| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美+日韩+精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 有码 亚洲区| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲三级黄色毛片| 永久免费av网站大全| 国产精品人妻久久久影院| 男人爽女人下面视频在线观看| 日韩欧美国产在线观看| 大陆偷拍与自拍| 日日撸夜夜添| 国产视频首页在线观看| 日本一二三区视频观看| 中文字幕亚洲精品专区| 夜夜爽夜夜爽视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 乱人视频在线观看| 韩国高清视频一区二区三区| 尾随美女入室| 日本色播在线视频| 午夜福利视频精品| 99热这里只有精品一区| 国产毛片a区久久久久| 99热网站在线观看| 春色校园在线视频观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| av福利片在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 精品欧美国产一区二区三| 国产激情偷乱视频一区二区| av播播在线观看一区| 69人妻影院| 真实男女啪啪啪动态图| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲av日韩在线播放| 日韩av免费高清视频| 国产精品一区www在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 两个人的视频大全免费| 免费看美女性在线毛片视频| 久久久久久久国产电影| 国产男女超爽视频在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲在线自拍视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 在线观看美女被高潮喷水网站| 极品教师在线视频| 在线a可以看的网站| 久久人人爽人人爽人人片va| 人妻少妇偷人精品九色| 欧美日本视频| 国产一区二区三区av在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 乱码一卡2卡4卡精品| 国内精品美女久久久久久| 一级a做视频免费观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 色综合色国产| 免费av毛片视频| 老司机影院成人| 欧美高清成人免费视频www| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 一个人免费在线观看电影| 亚洲天堂国产精品一区在线| 久久久午夜欧美精品| 69人妻影院| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 边亲边吃奶的免费视频| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产亚洲精品av在线| 最新中文字幕久久久久| 国产亚洲av嫩草精品影院| 免费看不卡的av| 成人国产麻豆网| 久久久久网色| 欧美激情国产日韩精品一区| www.色视频.com| 亚洲欧美一区二区三区国产| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产视频首页在线观看| 国产乱人偷精品视频| 久久久亚洲精品成人影院| 国产成人a∨麻豆精品| 成年女人在线观看亚洲视频 | 精品人妻偷拍中文字幕| 视频中文字幕在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 边亲边吃奶的免费视频| 一区二区三区四区激情视频| 国产免费又黄又爽又色| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 欧美高清性xxxxhd video| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 午夜老司机福利剧场| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| av国产免费在线观看| 亚洲四区av| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久99精品国语久久久| 有码 亚洲区| 婷婷色综合www| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 26uuu在线亚洲综合色| 国产成人a∨麻豆精品| 成年女人在线观看亚洲视频 | 亚洲精品aⅴ在线观看| 嫩草影院新地址| 欧美97在线视频| 成人国产麻豆网| 亚洲精品成人av观看孕妇| av天堂中文字幕网| 中国国产av一级| 国产一区有黄有色的免费视频 | 丰满人妻一区二区三区视频av| 美女高潮的动态| 边亲边吃奶的免费视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 免费av观看视频| 国产成年人精品一区二区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 我的老师免费观看完整版| 亚洲国产精品成人综合色| 久久久欧美国产精品| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产单亲对白刺激| av网站免费在线观看视频 | 如何舔出高潮| 国产爱豆传媒在线观看| 一区二区三区免费毛片| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲av免费在线观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产激情偷乱视频一区二区| 成人国产麻豆网| 韩国av在线不卡| 国产午夜福利久久久久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 少妇的逼水好多| 97超视频在线观看视频| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久久久久久久久久免费av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 日本一本二区三区精品| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 寂寞人妻少妇视频99o| 美女cb高潮喷水在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 国模一区二区三区四区视频| 免费看光身美女| 国产视频首页在线观看| 亚洲在线观看片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 丝袜美腿在线中文| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲欧美精品专区久久| 成人性生交大片免费视频hd| 插逼视频在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 黄色一级大片看看| 观看美女的网站| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久精品国产自在天天线| 久久精品久久久久久久性| 午夜福利高清视频| 久久久久网色| 亚洲经典国产精华液单| 综合色丁香网| 18+在线观看网站| 夫妻午夜视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | av在线播放精品| 91精品一卡2卡3卡4卡| 精品久久国产蜜桃| 黄色欧美视频在线观看| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲国产精品国产精品| 日本色播在线视频| 成年免费大片在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| av女优亚洲男人天堂| 身体一侧抽搐| 最近手机中文字幕大全| 欧美最新免费一区二区三区| 免费看美女性在线毛片视频| 97超碰精品成人国产| 国产视频首页在线观看| 国产在线男女| 亚洲欧洲日产国产| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲av成人av| 国产成人a区在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 赤兔流量卡办理| 亚洲欧洲日产国产| 日韩一区二区视频免费看| 少妇的逼好多水| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 精品久久国产蜜桃| 欧美变态另类bdsm刘玥| av一本久久久久| 97超碰精品成人国产| 舔av片在线| 国产午夜精品论理片| 日韩成人av中文字幕在线观看| 内射极品少妇av片p| 久久97久久精品| 欧美不卡视频在线免费观看| 午夜福利视频精品| 在线a可以看的网站| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 色播亚洲综合网| 久久久久久久久久人人人人人人| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲国产高清在线一区二区三| 高清欧美精品videossex| 寂寞人妻少妇视频99o| 成年人午夜在线观看视频 | 久久久久久久久大av| 免费黄频网站在线观看国产| 国产亚洲91精品色在线| 99久久精品一区二区三区| 91久久精品国产一区二区三区| 伊人久久精品亚洲午夜| 日本爱情动作片www.在线观看|