• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    平面分段中組立機(jī)器人焊接工藝開發(fā)關(guān)鍵技術(shù)

    2021-07-20 12:24:40王羽澤殷銘李超趙才才趙佳文陳智
    金屬加工(熱加工) 2021年6期
    關(guān)鍵詞:平角電弧母材

    王羽澤,殷銘,李超,趙才才,趙佳文,陳智

    上海外高橋造船有限公司 上海 200137

    1 序言

    在勞動力人口逐漸減少和老齡化趨勢下,傳統(tǒng)制造業(yè)勞動力成本持續(xù)上漲,中國制造業(yè)城鎮(zhèn)單位就業(yè)人員平均工資從2014—2018年連續(xù)增長,年復(fù)合增長率達(dá)8.8%,已經(jīng)全面超過拉美等地區(qū)的廉價勞動力[1]。船舶制造業(yè)作為典型的勞動密集型產(chǎn)業(yè),90%以上的設(shè)備制造以人工為主,自動化率僅為韓國、日本的30%。隨著人口紅利減退,年輕勞動力規(guī)模急劇下滑,船舶制造業(yè)同樣面臨著人力成本增長帶來的經(jīng)營壓力。而隨著智能化焊接機(jī)器人技術(shù)的研究深入,焊接機(jī)器人開始擁有適應(yīng)不同工況的能力,特別是大型船舶制造中占有很大比重的小組立和中組立焊縫的焊接機(jī)器人的開發(fā)應(yīng)用,給船舶制造的發(fā)展提供了智能化解決的途徑[2,3]。

    另外,迫切的“機(jī)器換人”需求使得船廠也紛紛選擇發(fā)力推進(jìn)智能制造,其中焊接作業(yè)因其在造船工作量占比達(dá)到40%,被視為智能化升級的先鋒。焊接智能化升級不僅能夠使工人避免近距離接觸焊接煙塵、弧光等有害源,還能夠達(dá)到提高生產(chǎn)效率與質(zhì)量的目的。本文將以平面分段中組立機(jī)器人焊接工藝開發(fā)為例,詳細(xì)介紹焊接機(jī)器人的應(yīng)用。

    2 平面分段中組立焊接機(jī)器人

    近些年,上海外高橋造船有限公司引進(jìn)了多條機(jī)器人焊接生產(chǎn)線,平面分段中組立焊接機(jī)器人(以文簡稱“機(jī)器人”,見圖1)便是其中之一。機(jī)器人能夠焊接的位置包括T排平角焊、立角焊、面板對接焊及補(bǔ)板全位置焊等。

    圖1 平面分段中組立焊接機(jī)器人

    2.1 技術(shù)規(guī)格

    每條機(jī)器人焊接生產(chǎn)線包括2臺共軌門架,每臺門架上配備有2個共軌移動單元,搭載著機(jī)器人本體與控制柜、焊接電源、焊絲桶支架、清槍剪絲裝置及除塵裝置等,可沿著門架橫梁移動。此外,還能夠?yàn)闄C(jī)器人底座提供額外的外部軸,以實(shí)現(xiàn)縱向的移動;機(jī)器人本體為ABB IRB2600型六軸機(jī)器人;焊接電源型號為ESAB Aristo MiG 5000i,該型焊接電源采用一元化控制,調(diào)節(jié)送絲速度,系統(tǒng)會自動匹配焊接電流、電弧電壓,適合機(jī)器人焊接。

    2.2 工藝流程

    機(jī)器人依靠模型驅(qū)動,需要在焊接生產(chǎn)前導(dǎo)入工件的3D模型并完成離線編程,與現(xiàn)場采集模型信息的機(jī)器人相比,焊前需要的準(zhǔn)備時間更長,但是模型信息準(zhǔn)確,適合焊接中組立這類復(fù)雜工件[4]。

    機(jī)器人的工藝流程如下:

    1)導(dǎo)入模型:將需要焊接的分段三維模型導(dǎo)入計(jì)算機(jī)。

    2)離線編程:機(jī)器人模擬控制軟件Rinasweld將自動識別模型中的焊縫,并根據(jù)焊接規(guī)則匹配焊接參數(shù),同時創(chuàng)建機(jī)器人焊接程序。

    3)程序?qū)牍た貦C(jī):將Rinasweld創(chuàng)建的機(jī)器人焊接程序?qū)С龅杰囬g現(xiàn)場的ARAC工控機(jī)系統(tǒng)。

    4)定位工件:車間現(xiàn)場操作人員,將工件移動到固定參考位置,或移動機(jī)器人門架,對工件進(jìn)行定位。

    5)開始焊接:操作員選擇該工件的機(jī)器人焊接程序,并按下開始按鈕,隨后機(jī)器人自動執(zhí)行焊接程序。

    6)完成焊接:機(jī)器人按照焊接策略,自主運(yùn)行,直到產(chǎn)品焊接完成,生產(chǎn)完成之后,機(jī)器人自動歸位,并提示產(chǎn)品運(yùn)出。

    3 焊接工藝開發(fā)

    機(jī)器人需要確定的工藝參數(shù)包括焊接參數(shù)、多道焊相對位置參數(shù)、擺動參數(shù)及電弧跟蹤參數(shù)等,為實(shí)現(xiàn)各參數(shù)之間的良好匹配,需要進(jìn)行大量調(diào)試試驗(yàn),以最大化的發(fā)揮機(jī)器人焊接穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn)。一旦確定了合適的參數(shù),機(jī)器人就可以穩(wěn)定復(fù)現(xiàn)具有良好成形的焊縫。

    3.1 母材及焊材的選擇

    試驗(yàn)選用AH36等級鋼板作為母材,化學(xué)成分見表1。

    表1 AH36母材化學(xué)成分(質(zhì)量分?jǐn)?shù)) (%)

    焊材選用了Steelcored 19HD無縫藥芯焊絲,φ1.2mm,化學(xué)成分見表2。

    表2 Steelcored 19HD(φ1.2mm)焊材化學(xué)成分(質(zhì)量分?jǐn)?shù)) (%)

    機(jī)械臂在執(zhí)行行走、尋位、焊接等操作時,送絲軟管隨之頻繁扭動,使用傳統(tǒng)的有縫藥芯焊絲可能導(dǎo)致藥粉泄露堵塞送絲軟管,而無縫焊絲則不存在這樣的問題;此外,使用無縫藥芯焊絲還可以有效避免藥芯受潮帶來的質(zhì)量風(fēng)險(xiǎn)。

    3.2 平角焊工藝開發(fā)

    與傳統(tǒng)焊接工藝不同,機(jī)器人每一項(xiàng)工藝覆蓋的焊腳尺寸范圍很小,因此建議每個整數(shù)尺寸的焊腳分別開發(fā)焊接工藝,其中小尺寸焊腳是研究的難點(diǎn)。在焊接高強(qiáng)鋼時,焊腳過小會導(dǎo)致接頭熱影響區(qū)(HAZ)硬度超標(biāo),因此在機(jī)器人平角焊工藝開發(fā)中,控制HAZ硬度是重要的研究內(nèi)容。

    為研究平角焊焊腳尺寸與HAZ硬度之間的關(guān)系,進(jìn)行對比試驗(yàn),如圖2所示。試驗(yàn)選用厚度為8mm的AH36母材,3組試驗(yàn)中,焊腳尺寸依次增加。

    圖2 平角焊焊腳尺寸依次增加

    焊接完成后分別測量接頭H A Z維氏硬度(HV10),結(jié)果見表3。

    表3 平角焊接頭HAZ硬度對比

    當(dāng)母材材質(zhì)與規(guī)格相同時,平角焊的焊腳越大,接頭HAZ硬度越小。船級社規(guī)范通常要求硬度值≤350HV,因此F2_40-1和F2_40-2兩組試驗(yàn)不合格,工藝評定試驗(yàn)應(yīng)采用F2_40-3工藝進(jìn)行。

    3組試驗(yàn)接頭熔合線附近微觀組織如圖3所示。由圖3可知,F(xiàn)2_40-1和F2_40-2接頭HAZ存在大量馬氏體組織,是導(dǎo)致硬度超標(biāo)的直接原因。這2組試驗(yàn)為控制焊腳尺寸,使用了較小的熱輸入,接頭冷卻速度較快,HAZ組織發(fā)生馬氏體轉(zhuǎn)變,得到的微觀組織為馬氏體+珠光體+鐵素體。而F2_40-3熱輸入較大,冷卻速度較慢,沒有發(fā)生馬氏體轉(zhuǎn)變,得到的HAZ微觀組織為珠光體+鐵素體。

    圖3 平角焊接頭HAZ微觀組織(200×)

    繼續(xù)增加熱輸入,焊腳尺寸隨之增大,得到的H A Z硬度、焊腳尺寸與熱輸入的關(guān)系如圖4所示。當(dāng)焊腳達(dá)到6mm時,熱輸入已超過1kJ/mm,此時HAZ硬度繼續(xù)下降到254HV10;焊腳增加到7.68mm,此時熱輸入超過1.3kJ/mm,硬度進(jìn)一步下降到233HV10。

    圖4 熱影響區(qū)硬度、焊腳尺寸與焊接熱輸入的關(guān)系

    焊接熱輸入超過1kJ/mm后,接頭HAZ微觀組織為珠光體+鐵素體,如圖5所示。

    圖5 焊接熱輸入超過1kJ/mm后HAZ微觀組織為珠光體+ 鐵素體(200×)

    HAZ硬度在焊接熱輸入超過0.7kJ/mm后急劇下降,熱輸入繼續(xù)增加,超過0.85kJ/mm后,硬度下降緩慢,結(jié)合微觀組織觀察結(jié)果可知,硬度在熱輸入為0.7~0.85kJ/mm的區(qū)間內(nèi)急劇下降的原因是馬氏體組織隨著熱輸入的增加而減少。

    接頭HAZ硬度與母材厚度同樣存在聯(lián)系,采用與F2_40-3相同的工藝焊接12mm厚AH36鋼材,得到焊腳尺寸與F2_40-3幾乎沒有差別,尺寸為5.66mm,如圖6所示。

    圖6 平角焊小焊腳工藝焊接12mm厚母材

    同樣的工藝焊接不同厚度的母材,得到的HAZ硬度值存在差異,見表4。母材越厚,接頭降溫越快,HAZ組織也就越容易發(fā)生馬氏體轉(zhuǎn)變,硬度也就更高。

    表4 不同母材厚度接頭HAZ硬度對比

    3.3 立角焊工藝開發(fā)

    立角焊熱輸入水平高于平角焊,工藝開發(fā)過程中通常不會遇到接頭硬度超標(biāo)問題,但是小焊腳工藝容易出現(xiàn)余高過高的問題。

    由下向上焊接的立角焊,當(dāng)熔池受到的電弧吹力和表面張力不足以抵抗重力時,熔融金屬會沿著焊縫中心向下流淌,凝固后導(dǎo)致焊縫中心鼓起,余高過高。且鼓起沿著焊接方向越發(fā)明顯,這是由于在焊接過程中,鋼板溫度不斷升高,熔池結(jié)晶速度變慢,向下流淌現(xiàn)象越發(fā)嚴(yán)重,焊縫中心鼓起也越發(fā)明顯,如圖7所示。由圖7可看出,F(xiàn)3_40-1焊縫沿著焊接方向鼓起越發(fā)嚴(yán)重。熔池結(jié)晶速度較慢還會導(dǎo)致嚴(yán)重的咬邊,應(yīng)力在焊腳處集中,留下質(zhì)量隱患。

    圖7 不同焊接速度對小尺寸立角焊成形的影響

    通過提高焊接速度可以有效改善焊縫成形,F(xiàn)3_40-2在同時增加焊接電流、焊接速度并保持熱輸入不變的條件下,熔池結(jié)晶速度加快,可有效避免熔融金屬沿焊縫向下流淌,從而達(dá)到控制余高的目的。

    3.4 車間底漆的影響

    YUAN等[5]研究發(fā)現(xiàn),含鋅的車間底漆在角焊縫焊接過程中受電弧熱汽化,若不能及時逸出,則會形成由焊縫根部向焊縫表面延伸的氣孔,如圖8所示。

    圖8 底漆蒸汽導(dǎo)致的氣孔形成過程[5]

    本試驗(yàn)發(fā)現(xiàn),在小焊腳工藝中應(yīng)注意控制母材的車間底漆厚度,當(dāng)?shù)灼徇^厚時,焊縫中容易出現(xiàn)此類氣孔(見圖9),可以通過折斷試驗(yàn)判斷焊縫是否存在氣孔。

    圖9 底漆厚度過厚會導(dǎo)致焊縫中存在密集氣孔

    4 電弧跟蹤、擺動和多層多道焊參數(shù)的調(diào)試方法

    4.1 電弧跟蹤參數(shù)

    若機(jī)器人沒有配備視覺傳感器等輔助裝置用于焊接過程中的糾偏,則需要用到機(jī)器人自帶的電弧跟蹤功能來實(shí)現(xiàn)焊縫糾偏。

    ABB機(jī)器人可選的電弧跟蹤類型(track_type)包括中心線跟蹤、自適應(yīng)跟蹤、單側(cè)(左、右、高度方向)跟蹤,角焊縫通常選用中心線跟蹤。選擇跟蹤類型后還需給定gain_y & gain_z值,用于設(shè)定電弧跟蹤修正靈敏度的大小,數(shù)值越大,系統(tǒng)修正響應(yīng)速度越快。賦值區(qū)間為1~100的整數(shù),初始值的設(shè)定視擺動寬度而定,通常初始賦值30即可,若擺動寬度很小,可以從賦值5開始嘗試。

    完成上述初始設(shè)定后需要通過試驗(yàn)確定跟蹤基準(zhǔn)電流(Current)?;鶞?zhǔn)電流確定后,機(jī)器人可以根據(jù)焊接過程中的實(shí)際電流與基準(zhǔn)電流的差異對焊槍動作進(jìn)行調(diào)整,包括Y方向(擺動方向)的糾偏,以及Z方向?qū)笜屌c工件距離的調(diào)整,如測量電流小于基準(zhǔn)電流,則機(jī)器人會控制焊槍接近工件,此時測量電流會隨之增大直到等于基準(zhǔn)電流;反之,如測量電流大于基準(zhǔn)電流,則機(jī)器人會控制焊槍遠(yuǎn)離工件直到電流減小到與基準(zhǔn)電流一致。

    4.2 電弧擺動參數(shù)

    為實(shí)現(xiàn)Y方向的電弧跟蹤功能(避免出現(xiàn)偏焊),無論是平角焊工藝還是立角焊工藝,都要求焊槍必須擺動(Y方向)。可以選用的擺動路徑形狀(weave_shape)包括不擺動、Z字形擺動、V字形擺動、三角形擺動和圓形擺動,角焊縫工藝通常采用Z字形擺動,如圖10所示。其中X方向?yàn)楹附臃较颍琗OY平面平行于焊縫表面,Z方向垂直于焊縫表面。

    圖10 Z字形擺動

    選定擺動路徑形狀后還需要選擇擺動類型(weave_type),包括6軸同時參與擺動、腕部擺動、1、2、3軸擺動和4、5、6軸擺動,電弧焊通常選用4、5、6軸擺動,這也是擺動頻率最高的類型,適合焊接。

    完成上述初始設(shè)定后需要通過試驗(yàn)確定擺動動作幾何參數(shù)以滿足焊縫成形要求,包括:

    1)weave_length,在擺動類型選定為4、5、6軸擺動的條件下,weave_length即為擺動頻率(擺動完成1個完整周期所用時間的倒數(shù))。

    2)weave_width,擺動寬度,在Z字形擺動條件下即為擺動幅度(Y方向)。

    3)dwell_left/ right/ center,在擺動左右極限位置/中間位置停留長度,如圖11所示。

    圖11 dwell_left示意

    4.3 多層多道參數(shù)

    多層多道焊每一道的焊接、擺動、跟蹤參數(shù)相互獨(dú)立,可以按照前文介紹的方法分別設(shè)置,但需要給出相鄰兩條焊道的相對位置關(guān)系(當(dāng)前焊道TCP相對于上一道的偏置參數(shù))??梢越Y(jié)合工件結(jié)構(gòu)特點(diǎn)選擇焊接方向(Direction),Direction賦值為“1”代表與上一道同向,“-1”代表與上一道反向。選擇焊接方向完成后需要設(shè)置TCP的平移距離(seamoffs_y & seamoffs_z)和旋轉(zhuǎn)角度(seamrot_x & seamrot_y),如圖12所示。

    圖12 多層多道焊TCP的平移(seamoffs_y & seamoffs_z)與轉(zhuǎn)動(seamrot_x & seamrot_y)參數(shù)

    以雙層雙道平角焊為例(見圖13),第一道焊接完成后,通過TCP平移與轉(zhuǎn)動,確定第二道的位置,而不需要重新示教或?qū)の粊泶_定第二道行走路徑。

    圖13 雙層雙道平角焊

    5 結(jié)束語

    上海外高橋造船有限公司引進(jìn)的焊接機(jī)器人適用于平面分段中組立這類工件的焊接,在角焊縫工藝的開發(fā)過程中,應(yīng)注意以下幾點(diǎn)。

    1)小焊腳平角焊容易出現(xiàn)接頭熱影響區(qū)硬度偏高的問題,應(yīng)通過增加熱輸入來減緩接頭在焊接熱循環(huán)過程中的降溫速度,可以有效避免馬氏體轉(zhuǎn)變,達(dá)到控制硬度的目的。本試驗(yàn)選用8mm厚AH36母材,當(dāng)焊接熱輸入超過0.7kJ/mm,由于馬氏體轉(zhuǎn)變的減少,熱影響區(qū)硬度隨著熱輸入的增加而急劇降低,超過0.85kJ/mm,硬度仍然呈下降趨勢,但下降幅度放緩。選用厚度更小的母材,也能夠達(dá)到降低熱影響區(qū)硬度的目的。

    2)小焊腳立角焊容易出現(xiàn)焊縫中間凸起(余高過高)的問題,在保持焊接熱輸入不變的條件下,同時增加焊接電流和焊接速度,可以加速熔池結(jié)晶,避免熔融金屬沿焊縫中心向下流淌,達(dá)到控制余高的目的。

    3)小焊腳工藝應(yīng)注意控制母材車間底漆的厚度,否則容易導(dǎo)致焊縫中出現(xiàn)由根部向表面延伸的密集氣孔。

    4)使用電弧跟蹤功能應(yīng)首先確定跟蹤基準(zhǔn)電流,機(jī)器人會根據(jù)基準(zhǔn)電流調(diào)整焊槍與工件之間的距離。

    5)為實(shí)現(xiàn)Y方向的電弧跟蹤功能(避免出現(xiàn)偏焊),無論是平角焊還是立角焊,都要求焊槍必須擺動(Y方向),角焊縫工藝建議選用機(jī)器人的“4、5、6軸擺動”類型和“Z字形擺動”路徑形狀。

    6)多層多道參數(shù)可以規(guī)定多層多道焊中相鄰兩條焊道TCP的相對位置關(guān)系,包括TCP的平移和轉(zhuǎn)動,使用該功能可以節(jié)約重新示教或?qū)の凰枰臅r間。

    猜你喜歡
    平角電弧母材
    旋轉(zhuǎn)與角(部級優(yōu)課)
    故障電弧探測器與故障電弧保護(hù)裝置在工程中的應(yīng)用分析
    余角、補(bǔ)角與對頂角
    旋轉(zhuǎn)與角教學(xué)設(shè)計(jì)
    2219鋁合金激光電弧復(fù)合焊接及其溫度場的模擬
    銅與不銹鋼激光焊接頭金相組織
    《旋轉(zhuǎn)與角》教學(xué)設(shè)計(jì)
    航空電氣系統(tǒng)中故障電弧的分析
    電子制作(2017年22期)2017-02-02 07:10:15
    Sn/Al真空釬焊壓力下母材氧化膜的破碎效果
    母材及焊絲對轉(zhuǎn)向架用耐候鋼焊接接頭性能的影響
    電焊機(jī)(2016年8期)2016-12-06 08:28:44
    久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产亚洲av嫩草精品影院| 韩国av在线不卡| 国产 一区 欧美 日韩| 看十八女毛片水多多多| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 国产一区二区三区av在线| 一级a做视频免费观看| 亚洲国产最新在线播放| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 人体艺术视频欧美日本| 我的女老师完整版在线观看| 国产在视频线精品| 国产乱人偷精品视频| www.av在线官网国产| 亚洲精品,欧美精品| 国产亚洲91精品色在线| 麻豆久久精品国产亚洲av| 免费电影在线观看免费观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲人成网站在线播| 中文资源天堂在线| 一级毛片电影观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 丰满少妇做爰视频| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 久久久久久久久久成人| 91精品一卡2卡3卡4卡| 一个人看的www免费观看视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲自拍偷在线| 国产精品久久久久久精品电影| 久久久久久国产a免费观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲四区av| 国产视频内射| 国产高清三级在线| 搞女人的毛片| av在线蜜桃| 久久99热这里只有精品18| 免费大片18禁| 国产精品熟女久久久久浪| videos熟女内射| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 成人一区二区视频在线观看| 韩国高清视频一区二区三区| 欧美日韩亚洲高清精品| 18禁动态无遮挡网站| 赤兔流量卡办理| 黄色配什么色好看| 久久久久久久久久人人人人人人| 欧美日本视频| 午夜激情欧美在线| 直男gayav资源| kizo精华| 成年女人看的毛片在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 成人特级av手机在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久久久久国产电影| 波多野结衣巨乳人妻| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 精品人妻视频免费看| 高清av免费在线| videossex国产| 国产视频内射| 国产欧美日韩精品一区二区| 欧美日韩综合久久久久久| av在线观看视频网站免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 在线观看免费高清a一片| 美女高潮的动态| 欧美变态另类bdsm刘玥| 白带黄色成豆腐渣| 国产精品一区二区性色av| 成人国产麻豆网| av一本久久久久| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 麻豆av噜噜一区二区三区| 成人亚洲精品av一区二区| 真实男女啪啪啪动态图| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产亚洲精品av在线| 特级一级黄色大片| 搞女人的毛片| 免费少妇av软件| 国产一级毛片在线| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产视频首页在线观看| 亚洲精品,欧美精品| 久久久久国产网址| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 在现免费观看毛片| 内地一区二区视频在线| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 在线a可以看的网站| 国产高潮美女av| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产高潮美女av| 寂寞人妻少妇视频99o| 精品国产三级普通话版| 嫩草影院新地址| 日韩成人av中文字幕在线观看| 超碰av人人做人人爽久久| 床上黄色一级片| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久久久久久久大av| 一级a做视频免费观看| 国产精品久久久久久av不卡| 51国产日韩欧美| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 韩国av在线不卡| 精品久久久久久成人av| 亚洲人成网站在线播| 在现免费观看毛片| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 午夜福利高清视频| 国产午夜精品一二区理论片| 国产中年淑女户外野战色| 嫩草影院精品99| 欧美性感艳星| 国产黄片美女视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 嫩草影院入口| 我的女老师完整版在线观看| 天堂中文最新版在线下载 | 国产亚洲最大av| freevideosex欧美| 精品少妇黑人巨大在线播放| 晚上一个人看的免费电影| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲欧洲国产日韩| av.在线天堂| av专区在线播放| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 九九在线视频观看精品| 日本一本二区三区精品| 在线免费十八禁| 18禁在线播放成人免费| av国产免费在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 真实男女啪啪啪动态图| 国产美女午夜福利| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 91av网一区二区| 九九在线视频观看精品| 秋霞伦理黄片| 国产单亲对白刺激| av卡一久久| 午夜激情久久久久久久| 男女边摸边吃奶| 日韩国内少妇激情av| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国内精品宾馆在线| 中国国产av一级| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 午夜福利在线观看免费完整高清在| 日韩电影二区| 三级国产精品片| 六月丁香七月| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产黄频视频在线观看| h日本视频在线播放| 男女那种视频在线观看| 99热全是精品| 大片免费播放器 马上看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 网址你懂的国产日韩在线| 国产成人a区在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 大片免费播放器 马上看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 日本色播在线视频| av.在线天堂| 伦精品一区二区三区| 天堂影院成人在线观看| 久久精品夜色国产| 久久韩国三级中文字幕| 午夜激情久久久久久久| 亚洲精品成人久久久久久| 成年女人看的毛片在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美极品一区二区三区四区| 国产片特级美女逼逼视频| 嫩草影院新地址| 国产成人精品婷婷| 美女主播在线视频| av网站免费在线观看视频 | 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久久久久久久久成人| 亚洲人成网站高清观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 日本一二三区视频观看| 视频中文字幕在线观看| 亚洲18禁久久av| 嫩草影院新地址| 亚洲精品日本国产第一区| 久久97久久精品| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 美女脱内裤让男人舔精品视频| 全区人妻精品视频| 欧美日韩在线观看h| 亚洲av成人av| 丰满人妻一区二区三区视频av| 2018国产大陆天天弄谢| 青春草亚洲视频在线观看| 在线观看免费高清a一片| 亚洲av免费高清在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 高清午夜精品一区二区三区| 少妇丰满av| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 永久网站在线| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日韩一区二区视频免费看| 午夜福利高清视频| or卡值多少钱| 又爽又黄无遮挡网站| 成年版毛片免费区| 久久久成人免费电影| 精品久久久精品久久久| 午夜久久久久精精品| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 中文精品一卡2卡3卡4更新| 成人性生交大片免费视频hd| 91狼人影院| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产成人一区二区在线| 草草在线视频免费看| 熟女人妻精品中文字幕| 中文资源天堂在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 日韩av在线大香蕉| 在线观看人妻少妇| 国产免费福利视频在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 一个人看视频在线观看www免费| 国内揄拍国产精品人妻在线| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 国产 一区精品| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 久久精品国产自在天天线| 激情 狠狠 欧美| 久久久久性生活片| 91狼人影院| 2021天堂中文幕一二区在线观| 日本免费a在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 黄色一级大片看看| 精品久久久久久电影网| 国产在视频线精品| 成人欧美大片| 只有这里有精品99| 久久精品久久精品一区二区三区| 免费黄网站久久成人精品| 日本免费在线观看一区| 欧美精品国产亚洲| 午夜激情欧美在线| 搞女人的毛片| 亚洲国产av新网站| 亚洲欧美清纯卡通| 中文字幕av在线有码专区| 国产 一区精品| 美女cb高潮喷水在线观看| 免费看不卡的av| 亚洲国产精品sss在线观看| 一本一本综合久久| 欧美三级亚洲精品| videossex国产| 日韩国内少妇激情av| 色综合站精品国产| 久久这里有精品视频免费| 高清日韩中文字幕在线| 丝瓜视频免费看黄片| 日本与韩国留学比较| 麻豆成人午夜福利视频| 大话2 男鬼变身卡| 2021少妇久久久久久久久久久| 少妇高潮的动态图| av在线播放精品| 少妇的逼水好多| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 午夜激情欧美在线| 日韩一本色道免费dvd| 99久久精品国产国产毛片| 不卡视频在线观看欧美| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久久久久久大尺度免费视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 精品不卡国产一区二区三区| 日韩av在线大香蕉| 色综合色国产| 卡戴珊不雅视频在线播放| 久久久久久久久久成人| 在线观看美女被高潮喷水网站| a级一级毛片免费在线观看| 97超视频在线观看视频| 真实男女啪啪啪动态图| 亚洲怡红院男人天堂| 欧美 日韩 精品 国产| 只有这里有精品99| 韩国高清视频一区二区三区| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产精品一区www在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 日本一二三区视频观看| av.在线天堂| 好男人视频免费观看在线| 国内精品一区二区在线观看| 免费观看性生交大片5| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久精品综合一区二区三区| 午夜视频国产福利| 色综合站精品国产| 国产成人午夜福利电影在线观看| av一本久久久久| 欧美潮喷喷水| 色哟哟·www| 国产成人a区在线观看| 七月丁香在线播放| 真实男女啪啪啪动态图| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲三级黄色毛片| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 日韩欧美 国产精品| 高清欧美精品videossex| 精品不卡国产一区二区三区| 久久久久九九精品影院| 国产精品久久久久久久电影| 大香蕉97超碰在线| 1000部很黄的大片| 午夜爱爱视频在线播放| 日本午夜av视频| 水蜜桃什么品种好| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 三级国产精品欧美在线观看| 五月天丁香电影| 国产成人精品久久久久久| 最后的刺客免费高清国语| 白带黄色成豆腐渣| 国模一区二区三区四区视频| 成年版毛片免费区| 舔av片在线| 亚洲在线自拍视频| 国产av不卡久久| 一级av片app| 全区人妻精品视频| 五月天丁香电影| 亚洲av日韩在线播放| 99久国产av精品国产电影| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 免费大片黄手机在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 嫩草影院新地址| 伊人久久精品亚洲午夜| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 大香蕉久久网| 国产精品久久视频播放| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 丰满少妇做爰视频| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲在线自拍视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 色播亚洲综合网| 国产日韩欧美在线精品| freevideosex欧美| 婷婷色综合www| 免费少妇av软件| 日本色播在线视频| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产毛片a区久久久久| 丰满乱子伦码专区| 精品久久久久久久久久久久久| 国产亚洲5aaaaa淫片| 大香蕉97超碰在线| 女人久久www免费人成看片| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产 一区 欧美 日韩| 哪个播放器可以免费观看大片| 人妻少妇偷人精品九色| 大陆偷拍与自拍| av在线播放精品| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久久久久久久久黄片| 九九爱精品视频在线观看| 午夜福利在线在线| 久久久久精品性色| 99视频精品全部免费 在线| 成人午夜高清在线视频| 精品酒店卫生间| 好男人视频免费观看在线| 在线天堂最新版资源| 国产精品熟女久久久久浪| 欧美精品一区二区大全| 99热全是精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| videos熟女内射| 国产精品一区二区三区四区久久| 中文字幕av在线有码专区| 欧美一区二区亚洲| 国产成人精品福利久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 亚洲国产精品成人综合色| .国产精品久久| 美女cb高潮喷水在线观看| 两个人的视频大全免费| 人妻系列 视频| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产乱人偷精品视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日韩国内少妇激情av| 性插视频无遮挡在线免费观看| 高清午夜精品一区二区三区| 国产美女午夜福利| 91av网一区二区| 99久久人妻综合| 亚洲自偷自拍三级| 国产又色又爽无遮挡免| 国精品久久久久久国模美| 欧美日韩综合久久久久久| 五月天丁香电影| 日日啪夜夜撸| 国产91av在线免费观看| xxx大片免费视频| 少妇的逼水好多| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 婷婷色综合www| 久久热精品热| 嘟嘟电影网在线观看| www.色视频.com| 青春草视频在线免费观看| 国产亚洲最大av| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲va在线va天堂va国产| av在线蜜桃| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 极品少妇高潮喷水抽搐| 色哟哟·www| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲高清免费不卡视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 91av网一区二区| 亚洲久久久久久中文字幕| 亚州av有码| 欧美高清成人免费视频www| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产高清不卡午夜福利| 国产美女午夜福利| 男人舔女人下体高潮全视频| 一级爰片在线观看| 偷拍熟女少妇极品色| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产 一区精品| 日韩欧美国产在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 看免费成人av毛片| 久久久色成人| 街头女战士在线观看网站| 亚洲图色成人| 久久精品综合一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 毛片女人毛片| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产乱人偷精品视频| 色哟哟·www| 亚洲欧美日韩东京热| 日本一二三区视频观看| 国产三级在线视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 一级毛片电影观看| 网址你懂的国产日韩在线| 国产淫片久久久久久久久| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲图色成人| 成人特级av手机在线观看| 国产成人精品福利久久| 亚洲国产色片| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲在线自拍视频| 一个人免费在线观看电影| 欧美区成人在线视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 婷婷六月久久综合丁香| 水蜜桃什么品种好| 久久久久精品久久久久真实原创| 精品一区二区三卡| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲国产高清在线一区二区三| a级毛色黄片| 久久久久久伊人网av| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲国产精品国产精品| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| h日本视频在线播放| 日韩 亚洲 欧美在线| 男女下面进入的视频免费午夜| 免费人成在线观看视频色| 久久97久久精品| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 纵有疾风起免费观看全集完整版 | freevideosex欧美| 高清在线视频一区二区三区| 中国国产av一级| 九九在线视频观看精品| 色视频www国产| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| av在线亚洲专区| 能在线免费看毛片的网站| 久久久午夜欧美精品| 又爽又黄a免费视频| 久久久精品欧美日韩精品| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 色综合站精品国产| 天堂av国产一区二区熟女人妻| av一本久久久久| 日韩成人伦理影院| 一个人免费在线观看电影| 日本熟妇午夜| 91精品伊人久久大香线蕉| 看免费成人av毛片| 国产高清国产精品国产三级 | 亚洲av免费在线观看| 国产在视频线在精品| 黑人高潮一二区| 午夜免费观看性视频| 听说在线观看完整版免费高清| 久久精品国产亚洲av涩爱| 色播亚洲综合网| 精品国产露脸久久av麻豆 | 少妇的逼水好多| 超碰av人人做人人爽久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产午夜福利久久久久久| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产三级在线视频| 欧美成人午夜免费资源| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久久久久久久久久免费av| 一级黄片播放器| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 久久精品国产亚洲av涩爱| 麻豆成人午夜福利视频| 婷婷六月久久综合丁香| 国产伦理片在线播放av一区| 在现免费观看毛片| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 午夜视频国产福利| 亚洲av一区综合| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 精品久久久噜噜| 久久久久久国产a免费观看| 午夜视频国产福利| 国产黄片视频在线免费观看| 国产熟女欧美一区二区| 一级av片app| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 免费电影在线观看免费观看| 亚洲在久久综合| 乱系列少妇在线播放| 日日撸夜夜添| 国产探花极品一区二区| 精品人妻熟女av久视频| 国产精品一及| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 最近的中文字幕免费完整| 免费电影在线观看免费观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 三级毛片av免费| 爱豆传媒免费全集在线观看| 天天一区二区日本电影三级| 久99久视频精品免费| 一级毛片 在线播放| 天天一区二区日本电影三级| 51国产日韩欧美| 97超视频在线观看视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 少妇熟女欧美另类| 777米奇影视久久| 免费av不卡在线播放| 啦啦啦啦在线视频资源| 床上黄色一级片| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 如何舔出高潮| 国产高清国产精品国产三级 | 久久久久久久久久人人人人人人|