• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    水面無人艇動(dòng)態(tài)避碰策略研究

    2021-04-24 11:06:10張引弦
    關(guān)鍵詞:航向障礙物航線

    張引弦

    (海軍裝備部,北京100036)

    水面無人艇的英文簡(jiǎn)稱為USV,是一種可以遠(yuǎn)程操控的水面艦艇,可以代替人去完成危險(xiǎn)的海上任務(wù)。USV 可執(zhí)行的非戰(zhàn)爭(zhēng)任務(wù)有偵查、搜索、探測(cè)、排雷、搜救、導(dǎo)航和水文地理勘察等;可執(zhí)行的戰(zhàn)爭(zhēng)任務(wù)有巡邏、反潛作戰(zhàn)和海上攻擊等。水面無人艇在保證人員安全的情況下可以高效完成危險(xiǎn)任務(wù),在軍事、民用和科研領(lǐng)域具有光明的發(fā)展前景。目前,美國(guó)和以色列對(duì)水面無人艇的研究技術(shù)和成果在全球處于領(lǐng)先地位,其他國(guó)家緊跟其后,高度重視對(duì)水面無人艇的研發(fā)。國(guó)內(nèi)多所大學(xué)、公司、研究所投身于水面無人艇的相關(guān)行業(yè)中,科研人員就USV 動(dòng)態(tài)避障方面的研究已經(jīng)取得了優(yōu)異成果。

    1 USV 運(yùn)動(dòng)環(huán)境模型建立

    為了避免水面無人艇在海面與動(dòng)態(tài)障礙物相撞,需嚴(yán)格遵循USV 的國(guó)際避碰規(guī)則公約。在極坐標(biāo)系下建立運(yùn)動(dòng)環(huán)境模型,通過計(jì)算對(duì)具體情況進(jìn)行分析。

    1.1 國(guó)際避碰規(guī)則公約

    國(guó)際避碰規(guī)則公約是由國(guó)際海事組織制訂的海上交通規(guī)則,目的是為了維護(hù)海上交通安全。如圖1 所示,海事避碰規(guī)則大致可以分為以下三類:

    圖1 海事避碰規(guī)則劃分圖

    1.1.1 對(duì)遇沖突:水面無人艇和動(dòng)態(tài)障礙物對(duì)遇時(shí),USV 和動(dòng)態(tài)障礙物航向的夾角△θ 滿足|180-△θ|<15°,USV 應(yīng)靠右從動(dòng)態(tài)障礙物的左邊行駛。

    1.1.2 追越?jīng)_突:水面無人艇和動(dòng)態(tài)障礙物追越時(shí),USV 和動(dòng)態(tài)障礙物航向的夾角△θ 滿足△θ<45°,USV 應(yīng)靠左從動(dòng)態(tài)障礙物的左邊行駛。

    1.1.3 交叉沖突:水面無人艇和動(dòng)態(tài)障礙物交叉時(shí),USV 和動(dòng)態(tài)障礙物航向的夾角△θ 滿足45°≤|△θ|≤165°,USV 應(yīng)從動(dòng)態(tài)障礙物的后方行駛。

    1.2 水面無人艇運(yùn)動(dòng)環(huán)境模型建立和參數(shù)計(jì)算

    通過在直角坐標(biāo)系中的計(jì)算可以得出水面無人艇和動(dòng)態(tài)障礙物之間的相關(guān)參數(shù),分析得出USV 的具體操作,達(dá)到USV 動(dòng)態(tài)避障的效果。極坐標(biāo)系和笛卡爾坐標(biāo)系相對(duì)比,可以直觀地看出長(zhǎng)度和角度,所以USV 的建模一般選用極坐標(biāo)系。USV 在直角坐標(biāo)系中的建模如圖2 所示。

    圖2 USV 與動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)模型

    通過相關(guān)公式可以計(jì)算得出動(dòng)態(tài)障礙物和USV 之間的距離和相對(duì)速度,根據(jù)兩者航向的夾角判斷適用于哪一種避碰規(guī)則,根據(jù)USV 和動(dòng)態(tài)障礙物之間的最近會(huì)遇距離和最小會(huì)遇時(shí)間可以計(jì)算得出危險(xiǎn)度ρ,ρ 越大,USV 和障礙物之間就越安全。

    2 水面無人艇操縱運(yùn)動(dòng)模型

    建立水面無人艇操縱運(yùn)動(dòng)模型,便于研究水面無人艇的操縱運(yùn)動(dòng)特性,解決USV 的智能避碰問題。根據(jù)USV 的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以建立三種運(yùn)動(dòng)模型,分別是定常運(yùn)動(dòng)模型、轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模型和變速運(yùn)動(dòng)模型。假若這三種運(yùn)動(dòng)模型不能起到避碰作用,需要遠(yuǎn)程控制USV 緊急制動(dòng)。

    2.1 定常運(yùn)動(dòng)模型

    定常運(yùn)動(dòng)模型指USV 和動(dòng)態(tài)障礙物的速度和方向保持一定的運(yùn)動(dòng)模型。USV 的直角坐標(biāo)系中的位置假設(shè)為(x0,y0),航向?yàn)棣?,航速為v,可以根據(jù)下列公式計(jì)算得出經(jīng)過t 時(shí)間后的目標(biāo)位置。

    2.2 轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模型

    轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)模型是指USV 保持一定的速度航行,但是航向發(fā)生了變化的運(yùn)動(dòng)模型。USV 的直角坐標(biāo)系中的位置假設(shè)為(x0,y0),航向?yàn)棣眨╰),航速為v,可以根據(jù)下列公式計(jì)算得出經(jīng)過t 時(shí)間后的目標(biāo)位置。要想得到φ(t)的值需要掌握操控性指數(shù)、操控角、時(shí)刻和掌舵時(shí)間等參數(shù)。

    2.3 變速運(yùn)動(dòng)模型

    變速運(yùn)動(dòng)模型是指航向改變無法避免碰撞的情況下,采用變速的運(yùn)動(dòng)模型。如下列公式所示,需要掌握USV 的變速前的速度、最終速度、前進(jìn)方向的虛質(zhì)量、USV 的質(zhì)量和阻力系數(shù)等參數(shù)。

    3 水面無人艇導(dǎo)航與控制關(guān)鍵算法

    實(shí)現(xiàn)水面無人艇導(dǎo)航和控制系統(tǒng)的關(guān)鍵是采用全局航線規(guī)劃算法和局部避碰算法。

    3.1 全局航線規(guī)劃算法

    導(dǎo)航是水面無人艇的重要系統(tǒng),可以實(shí)現(xiàn)USV 全局路線避碰。導(dǎo)航系統(tǒng)需要對(duì)USV 的航線進(jìn)行規(guī)劃,根據(jù)環(huán)境設(shè)計(jì)出一條無碰撞的最優(yōu)路徑。

    賽斯詹姆斯于1995 年提出了快速行進(jìn)法,是可以對(duì)界面?zhèn)鞑タ焖偾蠼獾乃郊椒?。此方法可以根?jù)USV 速度和位置的變化,快速對(duì)時(shí)間求解,現(xiàn)已被應(yīng)用在圖象自動(dòng)處理和航線規(guī)劃等多個(gè)領(lǐng)域。如下列公式所示,對(duì)波浪在網(wǎng)格空間迭代傳播的過程進(jìn)行模擬,求解全局最小點(diǎn)的連續(xù)長(zhǎng)度,經(jīng)過梯度下降規(guī)劃最優(yōu)路徑。

    3.2 局部碰壁算法

    水面無人艇智能導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的另一個(gè)關(guān)鍵是局部避碰技術(shù),適用于處理全局航線規(guī)劃算法規(guī)劃的合理路線上的意外情況。雷達(dá)、定位系統(tǒng)等設(shè)備可以實(shí)時(shí)對(duì)水面上的情況進(jìn)行監(jiān)測(cè),如果發(fā)現(xiàn)動(dòng)態(tài)障礙物,局部碰壁算法可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避碰。此算法會(huì)因傳感器的監(jiān)測(cè)范圍受到限制,而且對(duì)于精度的要求極高。本文采用經(jīng)典的VO算法實(shí)現(xiàn)水面無人艇的自動(dòng)避碰,根據(jù)以下公式,由USV 和動(dòng)態(tài)障礙物的相對(duì)位置和速度構(gòu)造出一個(gè)錐形的速度障礙區(qū)域,可以快速、有效、靈活地實(shí)現(xiàn)USV 自動(dòng)避障。

    4 仿真試驗(yàn)與結(jié)果

    為了驗(yàn)證水面無人艇動(dòng)態(tài)避碰策略的可行性,以Matlab2010 軟件為工具分別對(duì)三種碰撞事件進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。圖中的黑色長(zhǎng)線表示動(dòng)態(tài)障礙物,淺色部分代表USV 及其航線的變動(dòng)方向。在Matlab2010 軟件中生成代表USV 和動(dòng)態(tài)障礙物的線條。記錄USV 和障礙物的初始位置。根據(jù)具體情況選擇相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)模型,通過算法實(shí)現(xiàn)無人艇的智能化避障。當(dāng)USV 前行時(shí)發(fā)現(xiàn)前方出現(xiàn)動(dòng)態(tài)障礙物,可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避碰。圖3 為對(duì)遇局面、交叉局面和追越局面動(dòng)態(tài)智能避碰仿真圖。

    圖3 對(duì)遇局面、交叉局面和追越局面動(dòng)態(tài)智能避碰仿真圖

    5 結(jié)論與展望

    水面無人艇具有快速靈活、安全高效等諸多優(yōu)勢(shì),在未來海上領(lǐng)域具有光明的前景。其技術(shù)實(shí)現(xiàn)不僅為軍用、民用提供了巨大便利,也代表了一個(gè)國(guó)家的科技水平和軍事水平。本文對(duì)于水面無人艇動(dòng)態(tài)避碰策略的研究,意在為日后水面無人艇的發(fā)展提供借鑒?;趪?guó)際避碰規(guī)則公約采用了極坐標(biāo)系對(duì)水面無人艇的運(yùn)動(dòng)環(huán)境進(jìn)行建模,描述了三種水面無人艇的運(yùn)動(dòng)模型,選擇快速行進(jìn)法和VO算法分別實(shí)現(xiàn)了全局航線規(guī)劃和局部碰壁。使用Matlab2010 分別對(duì)三種USV 運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證水面無人艇導(dǎo)航與控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避碰的可行性,得到水面無人艇可以完成基本的航線規(guī)劃和自主避障任務(wù)的結(jié)果。

    猜你喜歡
    航向障礙物航線
    知坐標(biāo),明航向
    (21)新航線
    高低翻越
    SelTrac?CBTC系統(tǒng)中非通信障礙物的設(shè)計(jì)和處理
    考慮幾何限制的航向道模式設(shè)計(jì)
    基于干擾觀測(cè)器的船舶系統(tǒng)航向Backstepping 控制
    電子制作(2017年24期)2017-02-02 07:14:16
    太空新航線
    太空探索(2016年5期)2016-07-12 15:17:58
    太空新航線
    太空探索(2016年6期)2016-07-10 12:09:06
    使命:引領(lǐng)航向與保持穩(wěn)定
    法大研究生(2015年2期)2015-02-27 10:13:55
    土釘墻在近障礙物的地下車行通道工程中的應(yīng)用
    999精品在线视频| 亚洲成色77777| 精品人妻偷拍中文字幕| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 好男人视频免费观看在线| 韩国av在线不卡| h视频一区二区三区| 国产熟女欧美一区二区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 精品少妇久久久久久888优播| av不卡在线播放| 国产爽快片一区二区三区| a级片在线免费高清观看视频| 国产免费福利视频在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲国产色片| 欧美一级a爱片免费观看看| 黑丝袜美女国产一区| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 亚洲成人手机| 国产亚洲精品第一综合不卡 | av在线观看视频网站免费| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 99热网站在线观看| av电影中文网址| 老熟女久久久| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩制服骚丝袜av| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲精品自拍成人| 久久综合国产亚洲精品| 三上悠亚av全集在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲av成人精品一二三区| 免费观看无遮挡的男女| av黄色大香蕉| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲国产欧美在线一区| 五月天丁香电影| 少妇精品久久久久久久| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 中国国产av一级| 少妇 在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 一区二区三区精品91| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久久亚洲精品成人影院| 欧美国产精品一级二级三级| 麻豆乱淫一区二区| 久久鲁丝午夜福利片| 国产 一区精品| 午夜免费鲁丝| 国产69精品久久久久777片| 热99久久久久精品小说推荐| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产男人的电影天堂91| 日韩亚洲欧美综合| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久热精品热| 国产成人av激情在线播放 | 国产精品 国内视频| 黑人猛操日本美女一级片| 九色亚洲精品在线播放| 尾随美女入室| 国产国语露脸激情在线看| 在线观看免费高清a一片| 亚洲人成网站在线播| 少妇高潮的动态图| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 最后的刺客免费高清国语| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 中国美白少妇内射xxxbb| 高清不卡的av网站| 午夜av观看不卡| 又大又黄又爽视频免费| 国产成人免费观看mmmm| 精品久久蜜臀av无| 黑人猛操日本美女一级片| 一本大道久久a久久精品| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 免费观看av网站的网址| 夫妻午夜视频| 在线 av 中文字幕| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 人妻制服诱惑在线中文字幕| freevideosex欧美| 99九九线精品视频在线观看视频| 成年av动漫网址| 亚洲av二区三区四区| 色婷婷av一区二区三区视频| 一本久久精品| 另类亚洲欧美激情| 99热国产这里只有精品6| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 在线精品无人区一区二区三| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 人人妻人人澡人人看| 亚洲av.av天堂| 三上悠亚av全集在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 岛国毛片在线播放| xxx大片免费视频| 精品人妻熟女av久视频| 伦精品一区二区三区| 欧美日韩精品成人综合77777| 一二三四中文在线观看免费高清| 天天影视国产精品| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产在线一区二区三区精| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 精品久久蜜臀av无| 日本黄色片子视频| 久久久国产精品麻豆| 女人精品久久久久毛片| 午夜激情福利司机影院| 久久久国产精品麻豆| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 老司机影院成人| 精品人妻在线不人妻| 国产极品天堂在线| 高清不卡的av网站| 一级爰片在线观看| 91国产中文字幕| 久久97久久精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 欧美精品一区二区大全| 欧美性感艳星| 久久久久久久久久久丰满| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久综合国产亚洲精品| tube8黄色片| 22中文网久久字幕| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲精品自拍成人| 卡戴珊不雅视频在线播放| videos熟女内射| 男的添女的下面高潮视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久久国产欧美日韩av| 欧美日韩在线观看h| 午夜福利视频精品| 亚洲丝袜综合中文字幕| 又大又黄又爽视频免费| 51国产日韩欧美| 亚洲在久久综合| 亚洲国产精品专区欧美| 日韩一区二区三区影片| 九九在线视频观看精品| 免费av中文字幕在线| 国产一级毛片在线| 国产成人精品无人区| 免费大片18禁| 一级爰片在线观看| 99热国产这里只有精品6| 久久国内精品自在自线图片| 午夜福利,免费看| 一区二区av电影网| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 黄色一级大片看看| 免费av中文字幕在线| 晚上一个人看的免费电影| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲色图综合在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| www.色视频.com| 99久国产av精品国产电影| 国产不卡av网站在线观看| 看非洲黑人一级黄片| 一本大道久久a久久精品| 蜜桃在线观看..| 视频区图区小说| 老司机亚洲免费影院| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 精品久久久久久电影网| 秋霞在线观看毛片| 在线天堂最新版资源| 日韩强制内射视频| 91成人精品电影| 男女边摸边吃奶| 黄色毛片三级朝国网站| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲怡红院男人天堂| 国产精品久久久久久精品电影小说| 欧美人与善性xxx| 成人国语在线视频| 晚上一个人看的免费电影| 欧美xxⅹ黑人| 热re99久久国产66热| 精品人妻在线不人妻| 精品国产乱码久久久久久小说| 春色校园在线视频观看| 伦理电影大哥的女人| 午夜激情久久久久久久| 欧美日韩亚洲高清精品| 在线看a的网站| 观看美女的网站| av在线老鸭窝| 日韩精品有码人妻一区| 日本黄色片子视频| 久久热精品热| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 赤兔流量卡办理| 国产一区二区在线观看av| 精品人妻熟女av久视频| 99视频精品全部免费 在线| 中文字幕最新亚洲高清| 精品一区二区三卡| av免费观看日本| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲在久久综合| 午夜激情久久久久久久| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 美女内射精品一级片tv| 另类亚洲欧美激情| 午夜激情久久久久久久| 高清毛片免费看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久国产亚洲av麻豆专区| 日本欧美视频一区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 51国产日韩欧美| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲精品av麻豆狂野| 一级毛片aaaaaa免费看小| 视频区图区小说| 一级黄片播放器| 99re6热这里在线精品视频| www.av在线官网国产| 精品亚洲成国产av| 最近中文字幕2019免费版| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产高清有码在线观看视频| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 黑人欧美特级aaaaaa片| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产精品一二三区在线看| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 99九九在线精品视频| 久久久欧美国产精品| 国产成人91sexporn| 精品国产国语对白av| 99热全是精品| a级毛片免费高清观看在线播放| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 啦啦啦啦在线视频资源| 人成视频在线观看免费观看| 丰满少妇做爰视频| 国产精品.久久久| 伦理电影免费视频| 美女中出高潮动态图| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美3d第一页| 国产极品天堂在线| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产免费福利视频在线观看| av电影中文网址| 久久鲁丝午夜福利片| 男女高潮啪啪啪动态图| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 制服丝袜香蕉在线| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美激情国产日韩精品一区| 一边亲一边摸免费视频| 91成人精品电影| 少妇被粗大猛烈的视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久人妻熟女aⅴ| 免费观看无遮挡的男女| 欧美激情国产日韩精品一区| 9色porny在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产一区二区三区av在线| 人妻少妇偷人精品九色| 交换朋友夫妻互换小说| 美女cb高潮喷水在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 久久 成人 亚洲| 尾随美女入室| 18禁在线播放成人免费| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲欧洲日产国产| 久久婷婷青草| 国产男女内射视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 日本vs欧美在线观看视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 美女主播在线视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲美女黄色视频免费看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲精品亚洲一区二区| 少妇 在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产精品久久久久成人av| 成人免费观看视频高清| 毛片一级片免费看久久久久| 五月开心婷婷网| 免费大片18禁| 色5月婷婷丁香| 91久久精品国产一区二区三区| 日韩视频在线欧美| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 丁香六月天网| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲人成网站在线播| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产视频内射| av在线观看视频网站免费| 久久久久国产精品人妻一区二区| 男女啪啪激烈高潮av片| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产有黄有色有爽视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 久久久国产精品麻豆| 亚洲,一卡二卡三卡| 91精品三级在线观看| 欧美性感艳星| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产高清国产精品国产三级| 欧美变态另类bdsm刘玥| av天堂久久9| 赤兔流量卡办理| 国产男女内射视频| 精品视频人人做人人爽| 欧美精品国产亚洲| 男女无遮挡免费网站观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 成人国产麻豆网| 久久久久久久国产电影| 少妇人妻 视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美日韩成人在线一区二区| 另类精品久久| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲av综合色区一区| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 少妇熟女欧美另类| 91aial.com中文字幕在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 男女边摸边吃奶| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产精品偷伦视频观看了| 国产精品国产三级国产专区5o| 婷婷色麻豆天堂久久| 少妇 在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日本黄色片子视频| 日韩中字成人| av线在线观看网站| 亚洲精品乱久久久久久| 欧美一级a爱片免费观看看| 777米奇影视久久| 日本欧美视频一区| 欧美国产精品一级二级三级| 日韩成人伦理影院| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲精品美女久久av网站| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久久久久久久成人| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美日韩综合久久久久久| 精品久久久精品久久久| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 日本av免费视频播放| 国产69精品久久久久777片| 91aial.com中文字幕在线观看| 婷婷成人精品国产| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲少妇的诱惑av| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久狼人影院| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久鲁丝午夜福利片| 国产成人免费无遮挡视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 嫩草影院入口| 永久网站在线| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲av中文av极速乱| 一级黄片播放器| 在线观看免费日韩欧美大片 | 日韩中文字幕视频在线看片| 精品一品国产午夜福利视频| 七月丁香在线播放| 在线免费观看不下载黄p国产| 久久久久久久久久人人人人人人| 18禁在线播放成人免费| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产av国产精品国产| 国产免费现黄频在线看| 最近手机中文字幕大全| 美女大奶头黄色视频| 99热全是精品| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲av在线观看美女高潮| 成人国语在线视频| 人妻 亚洲 视频| 成人影院久久| 岛国毛片在线播放| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲av二区三区四区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲精品乱久久久久久| 美女视频免费永久观看网站| 免费av不卡在线播放| 桃花免费在线播放| 妹子高潮喷水视频| 国产成人精品无人区| av国产精品久久久久影院| 午夜视频国产福利| 在线观看国产h片| 欧美人与善性xxx| 夫妻午夜视频| av不卡在线播放| 91久久精品电影网| 青春草国产在线视频| 美女主播在线视频| 久久久久久人妻| 在线观看免费日韩欧美大片 | 日本av手机在线免费观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 少妇 在线观看| 国产成人精品无人区| 在线观看免费高清a一片| kizo精华| 777米奇影视久久| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 日韩伦理黄色片| 91成人精品电影| 中文精品一卡2卡3卡4更新| av专区在线播放| 中国国产av一级| 伊人久久精品亚洲午夜| av国产久精品久网站免费入址| 99精国产麻豆久久婷婷| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 欧美精品一区二区大全| 日本黄色片子视频| 成人国产麻豆网| 极品少妇高潮喷水抽搐| 大片电影免费在线观看免费| 在线播放无遮挡| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 性高湖久久久久久久久免费观看| 午夜91福利影院| 久久人妻熟女aⅴ| 国产黄色视频一区二区在线观看| 免费观看性生交大片5| 国产欧美亚洲国产| 一本久久精品| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久99热6这里只有精品| 日韩中字成人| 91成人精品电影| 亚洲内射少妇av| 日韩成人伦理影院| 大片免费播放器 马上看| 在线天堂最新版资源| 久久久久精品性色| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产在线一区二区三区精| 大码成人一级视频| 尾随美女入室| 在线观看免费高清a一片| 日本免费在线观看一区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 成人手机av| 九九爱精品视频在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 女人久久www免费人成看片| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲伊人久久精品综合| 男人添女人高潮全过程视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 欧美最新免费一区二区三区| 丝袜脚勾引网站| 日本av免费视频播放| 欧美成人午夜免费资源| 国产亚洲欧美精品永久| 在线播放无遮挡| 国产免费视频播放在线视频| 天堂中文最新版在线下载| 三级国产精品片| 亚洲欧洲国产日韩| 日韩电影二区| 天美传媒精品一区二区| 全区人妻精品视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美日韩视频精品一区| 在线观看人妻少妇| 丰满乱子伦码专区| 日韩成人伦理影院| 丝袜美足系列| 久久99一区二区三区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 搡女人真爽免费视频火全软件| 免费少妇av软件| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 少妇高潮的动态图| 国产片特级美女逼逼视频| 一区二区三区精品91| av线在线观看网站| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲久久久国产精品| 精品久久久精品久久久| freevideosex欧美| 亚洲美女搞黄在线观看| 一级a做视频免费观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 视频在线观看一区二区三区| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲国产欧美在线一区| 91精品三级在线观看| 性色avwww在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲性久久影院| 成人无遮挡网站| 久久免费观看电影| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 午夜激情久久久久久久| 免费看光身美女| 美女cb高潮喷水在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 97在线人人人人妻| 国产高清国产精品国产三级| 老司机影院毛片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 在线观看免费视频网站a站| 国精品久久久久久国模美| 高清黄色对白视频在线免费看| 婷婷成人精品国产| 在线观看三级黄色| 看免费成人av毛片| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲伊人久久精品综合| 人妻一区二区av| av不卡在线播放| 欧美日韩精品成人综合77777| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲精品,欧美精品| 国产日韩欧美在线精品| 高清不卡的av网站| 亚洲精品视频女| 91成人精品电影| 久久久久久久精品精品| 欧美精品一区二区大全| 国产在线一区二区三区精| 丰满迷人的少妇在线观看| 免费观看在线日韩| 丝袜在线中文字幕| 午夜久久久在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 九色亚洲精品在线播放| 女人精品久久久久毛片| 十八禁网站网址无遮挡| 国产精品99久久99久久久不卡 | 久久久精品免费免费高清| av国产久精品久网站免费入址| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 超色免费av| 国产色婷婷99| 91精品国产国语对白视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 乱码一卡2卡4卡精品| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产精品 国内视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产永久视频网站| av黄色大香蕉| 最近中文字幕高清免费大全6| 日韩人妻高清精品专区| 日本91视频免费播放| 亚洲精品久久午夜乱码| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产色爽女视频免费观看| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲三级黄色毛片| av国产久精品久网站免费入址| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 免费大片黄手机在线观看| 亚洲五月色婷婷综合| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国产在线免费精品| 三级国产精品片|