障礙物

了幾種機(jī)場(chǎng)凈空障礙物限制面, 凈空范圍內(nèi)的障礙物不能超過(guò)各限制面的高度。詳細(xì)準(zhǔn)確測(cè)量?jī)艨諈^(qū)內(nèi)障礙物坐標(biāo)和高度信息，判定對(duì)機(jī)場(chǎng)飛行安全的影響，具有重要意義。由于機(jī)場(chǎng)凈空范圍一般都比較大，障礙物測(cè)量難點(diǎn)在于障礙物限制面范圍的確定，判斷測(cè)量目標(biāo)是否構(gòu)成障礙物，以及障礙物數(shù)量較多容易漏測(cè)等問(wèn)題。傳統(tǒng)測(cè)量方法一般采用GPS-RTK+全站儀的外業(yè)測(cè)量方法，該方法需要外業(yè)人員到達(dá)每個(gè)障礙物跟前測(cè)量，比較費(fèi)時(shí)費(fèi)力，容易漏測(cè)目標(biāo)。筆者根據(jù)參與的西北某規(guī)劃?rùn)C(jī)場(chǎng)障礙物測(cè)量項(xiàng)目，

，對(duì)駕駛前方的障礙物實(shí)施有效的檢測(cè)[2]，是保障該類(lèi)車(chē)輛安全運(yùn)行的關(guān)鍵。文獻(xiàn)[3]方法提出一種融合密度聚類(lèi)與區(qū)域生長(zhǎng)算法的快速障礙物檢測(cè)方法。該方法依據(jù)區(qū)域生長(zhǎng)算法對(duì)點(diǎn)云柵格標(biāo)記聚類(lèi)；再通過(guò)參數(shù)自適應(yīng)算法完成障礙物的目標(biāo)細(xì)化；最后通過(guò)對(duì)障礙物的二次聚類(lèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)智能車(chē)行駛過(guò)程中的障礙物檢測(cè)。文獻(xiàn)[4]方法提出基于車(chē)載16線激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)方法。該方法根據(jù)八叉樹(shù)以及抽樣一致性算法完成路面的地面點(diǎn)去除；再將路面投影點(diǎn)映射至二維網(wǎng)格上，提取障礙物的結(jié)構(gòu)，建立兩級(jí)

心驅(qū)動(dòng)避開(kāi)大型障礙物，最后利用PPO算法的截?cái)囗?xiàng)機(jī)制使得規(guī)劃策略更新的幅度更加優(yōu)化，可以適用于存在多樣障礙物的未知環(huán)境。文獻(xiàn)[3]使用遺傳算法對(duì)無(wú)人機(jī)的三維航跡進(jìn)行規(guī)劃，生成了較短也光滑的路徑。文獻(xiàn)[4]在改進(jìn)勢(shì)場(chǎng)函數(shù)的基礎(chǔ)上，通過(guò)最優(yōu)化方法對(duì)引力及斥力函數(shù)中的增益系數(shù)進(jìn)行調(diào)整，從而改變合力的信息，使用人工勢(shì)場(chǎng)法規(guī)劃出了可行路徑，可以更好地避免局部極小值。文獻(xiàn)[5]對(duì)A*算法進(jìn)行改進(jìn)，綜合飛行高度和航跡長(zhǎng)度等權(quán)重因子，設(shè)計(jì)了變權(quán)值的路徑估價(jià)函數(shù)，最后提出了

華/文機(jī)場(chǎng)凈空障礙物是飛機(jī)安全飛行的重要影響因素，現(xiàn)在越來(lái)越受到行業(yè)的重視。本文基于山西地區(qū)機(jī)場(chǎng)障礙物現(xiàn)狀，闡述了機(jī)場(chǎng)凈空和障礙物的概念、影響因素，并根據(jù)實(shí)際情況，給出改進(jìn)障礙物現(xiàn)狀的具體改進(jìn)措施，即完善政策依據(jù)、強(qiáng)化審批程序、開(kāi)展定期測(cè)量上報(bào)、部門(mén)做好配合和做好宣傳工作，以期能夠更好保障飛機(jī)安全飛行。機(jī)場(chǎng)凈空及障礙物概述（一）機(jī)場(chǎng)凈空及機(jī)場(chǎng)凈空保護(hù)區(qū)1.機(jī)場(chǎng)凈空也稱(chēng)機(jī)場(chǎng)凈空區(qū)。飛機(jī)在機(jī)場(chǎng)起飛降落時(shí)，必須按照規(guī)定的航線飛行。因此，機(jī)場(chǎng)附近沿起降航線一定范圍

的關(guān)注[1]；障礙物檢測(cè)與識(shí)別是可行區(qū)域檢測(cè)及環(huán)境重建的基礎(chǔ)，在非結(jié)構(gòu)化道路自主行駛中最危險(xiǎn)的場(chǎng)景之一就是負(fù)障礙物[2]，探測(cè)負(fù)障礙物也是感知中最困難的問(wèn)題之一[3]。早期負(fù)障礙物檢測(cè)大多基于相機(jī)，2001年,Witus G等人提出基于相機(jī)[4]的負(fù)障礙物檢測(cè)方法，依靠太陽(yáng)光投射在負(fù)障礙物上存在陰影和非陰影的特點(diǎn)來(lái)感知負(fù)障礙的方法，陰影增強(qiáng)了立體視覺(jué)感知能力。2003年,Matthies L與Rankin A等人發(fā)現(xiàn)夜晚時(shí)負(fù)障礙物底部溫度比周?chē)撸岢龌?/div>

傳感器與微系統(tǒng) 2022年11期2022-11-11

行車(chē)環(huán)境復(fù)雜、障礙物密集分布時(shí)，AGV極易陷入障礙物陷阱，導(dǎo)致路徑規(guī)劃失敗。在上述研究基礎(chǔ)上，本文作者考慮到實(shí)際行車(chē)環(huán)境中道路邊界對(duì)路徑規(guī)劃的影響，將道路邊界障礙化，在障礙物密集區(qū)域?qū)?span id="j5i0abt0b" class="hl">障礙物進(jìn)行連鎖處理，使AGV能夠成功逃脫障礙物陷阱，在此基礎(chǔ)上再對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在的目標(biāo)不可達(dá)和局部極小值問(wèn)題進(jìn)行優(yōu)化。1 傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法人工勢(shì)場(chǎng)法起源于1986 年，它最初被KHATIB博士用于解決機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題。該算法的思想是以物理學(xué)中的抽象勢(shì)場(chǎng)為基礎(chǔ)，將AGV的

了更高的要求。障礙物檢測(cè)裝置作為一種安全防護(hù)裝置得到了廣泛的應(yīng)用，尤其是采用壓力式原理(接觸式)的障礙物檢測(cè)裝置，其技術(shù)成熟、可靠性高，是無(wú)人駕駛地鐵列車(chē)中的基本配置裝置[1,2]。一般在每列車(chē)的頭車(chē)安裝障礙物檢測(cè)裝置，當(dāng)檢測(cè)到線路有障礙物時(shí)，系統(tǒng)將向控制中心發(fā)出警報(bào)。梁少喆[3]和侯志軒[4]介紹了地鐵障礙物檢測(cè)裝置的設(shè)計(jì)以及關(guān)鍵部件的設(shè)計(jì)。龔衛(wèi)等[5]介紹了障礙物檢測(cè)裝置在地鐵列車(chē)上的安裝方案。對(duì)于障礙物檢測(cè)裝置的試驗(yàn)方法很少有文獻(xiàn)資料介紹，如何對(duì)障礙

保持暢通、避免障礙物阻礙通行進(jìn)而降低疏散效率已成為安全管理常識(shí)。障礙物和通道出口條件會(huì)影響通道疏散能力。目前，常用疏散模型主要包括社會(huì)力模型[1]和元胞自動(dòng)機(jī)模型[2-3]。Helbing等[4]指出通過(guò)在特殊位置設(shè)置部分交通設(shè)施，可引導(dǎo)正常和恐慌狀態(tài)下的人群運(yùn)動(dòng)；Shivakoti等[5-6]采用動(dòng)物實(shí)驗(yàn)和數(shù)值模擬相結(jié)合的方法,驗(yàn)證 “對(duì)稱(chēng)性破壞”現(xiàn)象；岳昊等[7]考慮步行設(shè)施內(nèi)疏散行人初始位置、數(shù)量、多個(gè)緊急疏散出口下的行人疏散選擇策略、緊急疏散出口通

究表明，類(lèi)似于障礙物的井下設(shè)備能夠促進(jìn)煤塵/瓦斯形成更大爆炸壓力及火焰?zhèn)鞑ニ俣萚10-19]，容易造成原有的隔抑爆措施失效。因此，有必要深入研究障礙物對(duì)瓦斯爆炸特性的影響，從而完善井下阻燃抑爆技術(shù)。為了研究井下設(shè)備對(duì)瓦斯爆炸特性的影響，國(guó)內(nèi)外學(xué)者開(kāi)展了大量的實(shí)驗(yàn)研究。在障礙物阻塞比方面，Johansen等[11]研究了方形管內(nèi)阻塞比對(duì)火焰加速傳播過(guò)程的影響，發(fā)現(xiàn)高阻塞比的障礙物對(duì)火焰加速效果明顯，可以使火焰?zhèn)鞑ニ俣燃铀俚铰曀僖陨?。Wang等[12]在直徑為

息椅和展示臺(tái)等障礙物。一旦發(fā)生緊急情況，這些障礙物都將影響人員的疏散。因此，研究大型公共場(chǎng)所出口通道障礙物布局對(duì)人員疏散的影響具有重要意義。有關(guān)障礙物影響人員疏散的問(wèn)題，國(guó)內(nèi)外學(xué)者已經(jīng)取得了一定的研究成果。陳溢彬等[2]通過(guò)研究城中村自建房通道障礙物對(duì)人員疏散的影響，發(fā)現(xiàn)樓道內(nèi)障礙物的阻塞比越小越容易疏散。益朋等[3]研究了購(gòu)物通道中心出口障礙物的形狀、尺寸、布局方式對(duì)疏散時(shí)間的影響，發(fā)現(xiàn)方形障礙物更有利于疏散，兩側(cè)布局的障礙物比中心布局的障礙物更有利于疏

研究了含非對(duì)稱(chēng)障礙物微通道內(nèi)氣泡變形、分裂、上升速度、以及剩余質(zhì)量比的變化規(guī)律.研究結(jié)果表明，首先，氣泡在穿過(guò)通道的過(guò)程中變形加劇時(shí)其上升速度會(huì)減小.其次，隨著E?tv?s 數(shù)增加，氣泡在穿過(guò)障礙物的過(guò)程中形變?cè)絹?lái)越嚴(yán)重，速度越來(lái)越大且通過(guò)時(shí)間越來(lái)越小.除此之外，隨著氣液黏度比增加，氣泡變形更嚴(yán)重，上升速度顯著增加，且氣泡剩余質(zhì)量比減少.另一方面，隨著障礙物縱向距離增加，氣泡通過(guò)障礙物的時(shí)間減少，而氣泡的剩余質(zhì)量比呈現(xiàn)近似不變-增加-減小-增加的變化趨勢(shì).

環(huán)境中出現(xiàn)一些障礙物時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致農(nóng)機(jī)智能體不能正常工作[1-3]，需通過(guò)建立農(nóng)機(jī)智能體自身運(yùn)動(dòng)模型及其工作環(huán)境的避障路徑規(guī)劃來(lái)指導(dǎo)農(nóng)機(jī)智能體實(shí)現(xiàn)障礙物的順利避障[4]，并在避障完成后正?；氐皆脊ぷ髀窂?，因此有必要進(jìn)行基于多傳感器融合的障礙物檢測(cè)與匹配算法研究。1 障礙物檢測(cè)與匹配算法研究1.1 未知環(huán)境下激光地圖的構(gòu)建使用激光掃描儀實(shí)現(xiàn)障礙物識(shí)別，需要將激光點(diǎn)的光斑間隔數(shù)據(jù)變換到對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系下[5]，如圖1所示。其右前方區(qū)域有障礙物，激光雷達(dá)以一定間隔(

后回頭一笑——障礙物一個(gè)也沒(méi)倒！大拇哥? 哇哦，大俠風(fēng)范！狗狗呢？火狐貍姐姐? 狗狗看了貓咪的表現(xiàn)，無(wú)動(dòng)于衷。它大搖大擺地走過(guò)，障礙物至少被踢出2米遠(yuǎn)……然而狗狗十分坦然：“沒(méi)人說(shuō)這玩意兒不能碰啊！”糖妹? 貓咪最擅長(zhǎng)走貓步，尤其是在鏟屎官家，要保持優(yōu)雅。它會(huì)邁著貓步緩緩地從一堆障礙物中穿過(guò);狗狗跳躍能力很強(qiáng)，更可能騰空越過(guò)障礙物。守門(mén)人? 貓咪和狗狗畢竟是動(dòng)物，大家別想太多，它們不會(huì)在意房間里的任何障礙物——肯定都打翻了！究竟誰(shuí)猜得對(duì)呢？探明真相實(shí)驗(yàn)表明

自主智能體在多障礙物環(huán)境很容易發(fā)生碰撞，也有必要研究群體實(shí)時(shí)避障問(wèn)題.為此，國(guó)內(nèi)外學(xué)者做了大量研究，提出了多種方法，如模型預(yù)測(cè)控制法[1]、人工勢(shì)場(chǎng)法[2]、極限環(huán)法[3-6]等.其中，針對(duì)多無(wú)人機(jī)協(xié)同規(guī)避控制的問(wèn)題，文獻(xiàn)[1]構(gòu)建多目標(biāo)優(yōu)化控制模型，通過(guò)納什最優(yōu)的分布式預(yù)測(cè)控制方法實(shí)現(xiàn)了多無(wú)人機(jī)防撞.針對(duì)無(wú)人機(jī)集群內(nèi)部防碰撞以及遭遇突發(fā)障礙時(shí)的集群防碰撞問(wèn)題，文獻(xiàn)[2]引入力學(xué)概念及集群內(nèi)部吸引力、排斥力以及編隊(duì)構(gòu)型力等概念，通過(guò)集群個(gè)體間的信息共享以及

圍內(nèi)的所有固定障礙物和威脅區(qū)；二是突發(fā)的移動(dòng)障礙物，比如大型魚(yú)類(lèi)、魚(yú)群、其他水下潛航器等也可能出現(xiàn)在預(yù)先規(guī)劃好的航路上；三是預(yù)先規(guī)劃的全局航路上也可能會(huì)遇到時(shí)空變化劇烈的海流. 以上這些情況都會(huì)危及AUV的航行安全，故其必須具備良好的自主實(shí)時(shí)避障、避險(xiǎn)航路規(guī)劃能力. 基于此，眾多學(xué)者開(kāi)展了AUV實(shí)時(shí)避障航路規(guī)劃方法的研究.文獻(xiàn)[1-10]中開(kāi)展了水下潛航器的實(shí)時(shí)避障航路規(guī)劃研究，如進(jìn)化計(jì)算[1]、遺傳算法[2]、粒子群算法[3-4]、蟻群[5]、人工勢(shì)場(chǎng)法

為了研究展臺(tái)等障礙物對(duì)人員疏散的影響，在此選擇出口1 處的通道部分為研究對(duì)象。該通道寬12 m，長(zhǎng)15 m。為了研究不同形狀障礙物對(duì)疏散的影響，本文選擇了五種典型形狀障礙物作為研究對(duì)象：正方形、三角形、平行四邊形、圓形、梯形物體，如圖2 所示。障礙物距離出口中心線3.5 m，正方形、三角形、平行四邊的邊長(zhǎng)均為4 m、圓形的半徑為2 m、梯形的下邊長(zhǎng)為5 m，上邊長(zhǎng)為3 m，高為4 m。圖1 商場(chǎng)第一層平面示意圖圖2 障礙物形狀及其對(duì)疏散的影響3 障礙物對(duì)人

法考慮目標(biāo)點(diǎn)與障礙物信息，引入關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)概念，較傳統(tǒng)算法能更好地兼顧局部搜索與全局最優(yōu)性[10]；Le AT等基于D*lite在復(fù)雜環(huán)境中的效率問(wèn)題，提出了一種新的算法D*LR(D*lite with reset)，在復(fù)雜環(huán)境下，D*LR的性能比D*lite有明顯的提高并在ROS上進(jìn)行了驗(yàn)證[11]；黃魯?shù)纫霊卸枰暰€算法，結(jié)合距離變換對(duì)D*lite算法進(jìn)行改進(jìn)。使得重規(guī)劃得到的路徑遠(yuǎn)離突現(xiàn)的障礙物[12]。楊俊駒通過(guò)改進(jìn)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法作為機(jī)器人局部路徑規(guī)劃

過(guò)評(píng)定出凈空區(qū)障礙物的數(shù)量、分布范圍等特征定性對(duì)比場(chǎng)址之間凈空條件的差異；二是依據(jù)飛行程序和飛機(jī)性能分析結(jié)果確定出凈空區(qū)土方量進(jìn)行凈空條件優(yōu)劣判定[3]。第一種方法缺少定量描述，第二種方法僅是對(duì)障礙物處理量進(jìn)行計(jì)算，沒(méi)有考慮障礙物存在對(duì)周邊區(qū)域的影響。基于此，針對(duì)凈空區(qū)內(nèi)存在障礙物對(duì)凈空條件的影響程度、影響范圍進(jìn)行分析，擬為選址階段不同場(chǎng)址比選過(guò)程中凈空條件的優(yōu)劣判定提供一種精確的量化方法。1 障礙物自身屬性對(duì)機(jī)場(chǎng)凈空影響程度的量化方法機(jī)場(chǎng)凈空區(qū)由升降帶、

然出現(xiàn)捕食者或障礙物。這些生物行為非常復(fù)雜，相關(guān)研究人員通過(guò)引入多智能體，并用抽象的數(shù)學(xué)形式模擬這些動(dòng)物行為。多智能體不光用于解釋這些行為，同時(shí)由于其擴(kuò)展性強(qiáng)、適應(yīng)性強(qiáng)、復(fù)雜性低等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于航天航空控制、交通控制和能源控制等領(lǐng)域[2]。通常，復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)可能包含大量節(jié)點(diǎn)，通過(guò)在網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有節(jié)點(diǎn)上添加控制器來(lái)同步復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)既不實(shí)際也不經(jīng)濟(jì)，解決該問(wèn)題的有效方法是僅在一小部分網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)上添加控制器，這種方法稱(chēng)為牽制控制。由于牽制控制的優(yōu)越性，文獻(xiàn)[3-4]就多智

中對(duì)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物的規(guī)避進(jìn)行研究.在按需對(duì)整體任務(wù)進(jìn)行分解的基礎(chǔ)上，建立不同優(yōu)先級(jí)的子任務(wù)函數(shù)，并對(duì)不同障礙物的避障策略進(jìn)行分析.1 NSB法NSB法首先將整體任務(wù)，即駛向目標(biāo)點(diǎn)，分解成多個(gè)各自獨(dú)立控制目標(biāo)的子任務(wù)，并分別列出各子任務(wù)函數(shù)，每個(gè)子任務(wù)函數(shù)都能完成對(duì)應(yīng)的控制目標(biāo)；然后將子任務(wù)分成不同的優(yōu)先級(jí)，將由低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)向量向高優(yōu)先級(jí)任務(wù)向量的零空間投影得到任務(wù)的整體綜合輸出函數(shù)傳遞給底層的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以控制AUV的動(dòng)作.設(shè)：η=[xyψ]T為AUV慣性

污染［5］等。障礙物的設(shè)置可以顯著改變異重流的運(yùn)動(dòng)特性［4］，如在大型水庫(kù)中，泥沙淤積會(huì)減小其有效庫(kù)容，在底床設(shè)置障礙物能夠改變泥沙的沉積-懸浮狀況，防止泥沙沉積在關(guān)鍵部位，則可延長(zhǎng)水庫(kù)的壽命［6］。水利工作者越來(lái)越關(guān)注地形和障礙物對(duì)異重流運(yùn)動(dòng)特性的影響［7］。由于野外原位觀測(cè)需要消耗大量的人力和物力，實(shí)驗(yàn)室水槽模擬實(shí)驗(yàn)已經(jīng)成為研究異重流的主要手段［8］。前人的工作主要集中在單一障礙物對(duì)異重流運(yùn)動(dòng)影響的研究，如Woods等［9］發(fā)現(xiàn)異重流遇到障礙物時(shí)會(huì)在其

環(huán)境中出現(xiàn)少量障礙物時(shí)，障礙物可能會(huì)阻礙農(nóng)機(jī)正常工作，因此規(guī)劃一條建立在農(nóng)機(jī)工作平臺(tái)上的避障路徑、幫助農(nóng)機(jī)在存在障礙物的環(huán)境中正常完成作業(yè)任務(wù)必不可少。現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外關(guān)于農(nóng)機(jī)平臺(tái)避障路徑規(guī)劃的研究較少，國(guó)內(nèi)研究更多建立在無(wú)障礙物環(huán)境中，劉剛等[14]提出一種基于GNSS的農(nóng)田平整自動(dòng)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)的高效平地作業(yè)；孟志軍等[15]提出一種面向農(nóng)田作業(yè)機(jī)械的地塊全區(qū)域覆蓋路徑優(yōu)化方法，以生成轉(zhuǎn)彎數(shù)最少、作業(yè)消耗最小、總作業(yè)路徑最短或有效作業(yè)路徑比最

行的軌道上出現(xiàn)障礙物， 司機(jī)采取了制動(dòng)措施但列車(chē)速度過(guò)快沒(méi)能在碰撞到障礙物之前停下，障礙物有可能會(huì)被碰撞到相鄰軌道上；或列車(chē)因某種原因脫軌，也可能會(huì)影響相鄰軌道上的其他列車(chē)，對(duì)相鄰軌道上的其他列車(chē)的運(yùn)行造成安全隱患。特別是在全自動(dòng)無(wú)人駕駛（F A O）系統(tǒng)中，在無(wú)司機(jī)參與的情況下，線路上的障礙物更無(wú)法被及時(shí)發(fā)現(xiàn)。在某一列車(chē)檢測(cè)到線路上有障礙物，或檢測(cè)到列車(chē)自身脫軌時(shí)，障礙物區(qū)域防護(hù)系統(tǒng)提供了一種防護(hù)線路上其他列車(chē)安全運(yùn)行的方法。2 功能實(shí)現(xiàn)方法2.1 障礙

機(jī)場(chǎng)附件十四面障礙物自動(dòng)化評(píng)估思路黃哲偉（中國(guó)民用航空中南地區(qū)空中交通管理局，廣東 廣州 510080）在機(jī)場(chǎng)周邊，常會(huì)新樹(shù)立一個(gè)障礙物，而此物可能對(duì)飛機(jī)運(yùn)行存在影響，我們會(huì)最先考慮其是否超出了附件十四面，傳統(tǒng)的評(píng)估方式為根據(jù)機(jī)場(chǎng)跑道、障礙物信息需要通過(guò)畫(huà)圖再經(jīng)過(guò)復(fù)雜的計(jì)算判斷其是否超高，由于附件十四面幾何線性關(guān)系較為規(guī)律，可以嘗試編寫(xiě)多重判斷代碼，利用自動(dòng)化方式來(lái)判斷障礙物是否超高。附件十四面；障礙物；超高；自動(dòng)化評(píng)估1 自動(dòng)化評(píng)估障礙物具體思路運(yùn)用代碼

機(jī)器人導(dǎo)航中，障礙物是不可避免的、隨機(jī)出現(xiàn)且形狀不可預(yù)知的[1-3]。目前，在避障問(wèn)題上常使用激光傳感器，其探測(cè)距離遠(yuǎn)，測(cè)量精度高。黃如林等[6]提出一種基于動(dòng)態(tài)障礙物幾何特征和障礙物回波脈沖寬度特征融合的動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)與跟蹤方法。雖然較好的實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的檢測(cè)，但缺乏對(duì)障礙物運(yùn)動(dòng)軌跡的預(yù)測(cè)和避撞策略的描述。劉杰等[7]利用靜態(tài)障礙物和目標(biāo)點(diǎn)之間的位置關(guān)系，提出一種通過(guò)調(diào)節(jié)自適應(yīng)閾值的改進(jìn)矢量場(chǎng)直方圖避障算法，但該方法缺乏對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)和預(yù)測(cè)的闡述。楊月全

往往要經(jīng)過(guò)很多障礙物；同時(shí)，蜜蜂的飛行也有一定的方向性。Honeybees，have a difficult task.They have to find food.Then they have to return to the hive (蜂箱)to tell their partners where to find it.The bees have to flyback and forthbetween the hive and their food,

障礙物檢測(cè)是圖像處理領(lǐng)域中一個(gè)重要的研究?jī)?nèi)容。同時(shí)道路障礙物檢測(cè)又是智能交通系統(tǒng)、駕駛輔助系統(tǒng)以及自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)等領(lǐng)域中的一個(gè)重要研究問(wèn)題。本文提出基于圖像識(shí)別，通過(guò)單眼相機(jī)，利用邊界檢測(cè)算法和障礙物驗(yàn)證算法來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)道路上的障礙物信息，從而為駕駛員提供足夠多參考信息，以輔助駕駛員駕駛。該系統(tǒng)主要分為兩部分：1）障礙物檢測(cè)系統(tǒng)，2）警示系統(tǒng)。障礙物檢測(cè)系統(tǒng)用于分析處理障礙物信息，具體來(lái)說(shuō)該系統(tǒng)利用車(chē)載攝像頭獲取道路實(shí)時(shí)信息，通過(guò)邊界檢測(cè)算法來(lái)縮減障礙物

時(shí)感知[1]。障礙物檢測(cè)和跟蹤是無(wú)人車(chē)環(huán)境感知的重要內(nèi)容,對(duì)無(wú)人車(chē)的路徑規(guī)劃和決策控制有重要影響。國(guó)內(nèi)外對(duì)障礙物檢測(cè)和跟蹤的研究主要集中在基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的方法[2]和基于激光雷達(dá)的方法[3-4]上?；谏疃葘W(xué)習(xí)的視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤技術(shù)已經(jīng)獲得了很大的發(fā)展[5],但基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的方法易受光線影響而使檢測(cè)和跟蹤效果不佳。激光雷達(dá)因其能夠獲得障礙物的基本形貌、距離和位置等信息,同時(shí)具有精度高等優(yōu)點(diǎn),而被廣泛運(yùn)用于無(wú)人裝備的障礙物檢測(cè)和跟蹤中。文獻(xiàn)[6]中建立了

風(fēng)口位于上端，障礙物位于冷卻塔背風(fēng)面。圖1 幾何模型2 模擬工況與評(píng)價(jià)指標(biāo)2.1 模擬工況考慮如下影響因素：冷卻塔出風(fēng)口有無(wú)導(dǎo)風(fēng)箱，障礙物位置，障礙物與冷卻塔進(jìn)風(fēng)口間距離，障礙物高度。障礙物的高度依次為2m、5m、7m、9m、11m，障礙物與冷卻塔進(jìn)風(fēng)口間距離依次為2m、3m、4m、5m、6m。由于實(shí)際冷卻塔內(nèi)部流動(dòng)與換熱過(guò)程十分復(fù)雜，因此對(duì)冷卻塔內(nèi)部流動(dòng)換熱不進(jìn)行模擬，主要研究冷卻塔外部熱濕空氣流動(dòng)。由于采用風(fēng)壓驅(qū)動(dòng)自然對(duì)流，因此整個(gè)外部流場(chǎng)設(shè)置為穩(wěn)態(tài)流

213016〕障礙物對(duì)石化罐區(qū)重質(zhì)氣體泄漏擴(kuò)散影響的探討史先召1黃偉金1吳東偉2騰 欣2周 寧2〔1 江蘇海企化工倉(cāng)儲(chǔ)股份有限公司 江蘇泰州 225327；2常州大學(xué)石油工程學(xué)院 江蘇常州 213016〕在油庫(kù)模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上開(kāi)展了罐區(qū)障礙物對(duì)重質(zhì)氣體二氧化碳泄漏擴(kuò)散規(guī)律影響的實(shí)驗(yàn)。通過(guò)改變障礙物的形狀和大小，研究不同工況下重質(zhì)氣體的泄漏擴(kuò)散過(guò)程。結(jié)果表明，二氧化碳?xì)怏w在有障礙物阻擋的條件下發(fā)生泄漏擴(kuò)散時(shí)，在障礙物前會(huì)造成氣體聚集沉降，形成高濃度，且不易擴(kuò)散

巷道內(nèi)不同形狀障礙物對(duì)瓦斯爆炸傳播影響的數(shù)值模擬研究宋曉婷，徐景德，李 暉(華北科技學(xué)院 研究生處，北京 東燕郊 065201)礦井下巷道由于開(kāi)采需要布置了掘進(jìn)、開(kāi)采和運(yùn)輸設(shè)備等障礙物，文章基于FLACS軟件對(duì)井下巷道無(wú)障礙物、球形障礙物、圓柱形障礙物、方形障礙物等四種常見(jiàn)的障礙物分布情況進(jìn)行數(shù)值模擬，研究不同形狀障礙物對(duì)瓦斯爆炸傳播影響的規(guī)律。通過(guò)研究發(fā)現(xiàn)障礙物能對(duì)礦井下瓦斯爆炸傳播起到一定的激勵(lì)作用，不同形狀的障礙物激勵(lì)效應(yīng)不同，通過(guò)爆炸壓力峰值影響程

們從來(lái)不會(huì)撞上障礙物?？茖W(xué)家最近發(fā)現(xiàn)，它們是利用水波來(lái)探路的：當(dāng)它們把水吸進(jìn)嘴里時(shí)，產(chǎn)生的水波往遠(yuǎn)處傳播，遇到障礙物，又反射回來(lái)。反射波能被洞穴魚(yú)身體側(cè)面的器官探測(cè)到，于是它們就知道前方有障礙物。盡管所有魚(yú)都要吸水，且都有探測(cè)反射波的器官，但洞穴魚(yú)是迄今所知唯一通過(guò)這種方式來(lái)“看”的動(dòng)物。研究人員把洞穴魚(yú)放在水箱中，先記錄下了洞穴魚(yú)吸水的頻率。然后他們把水箱中原來(lái)的障礙物移個(gè)位置，這時(shí)洞穴魚(yú)吸水的頻率一下子加快到了正常情況下的4倍，而且它們游動(dòng)得更慢了；當(dāng)

艇運(yùn)動(dòng)學(xué)性能與障礙物運(yùn)動(dòng)信息誤差的影響,也未明確何時(shí)開(kāi)始避障與結(jié)束避障.在速度障礙法的基礎(chǔ)上,用橢圓表示無(wú)人水面艇與障礙物,給出一種求解橢圓切線的方法;將動(dòng)態(tài)窗口法與速度障礙物法相結(jié)合,考慮無(wú)人水面艇的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能,只使用無(wú)人水面艇在給定時(shí)間內(nèi)能到達(dá)的速度和方向進(jìn)行避障計(jì)算;通過(guò)比較碰撞時(shí)間與無(wú)人水面艇避開(kāi)障礙物所需的時(shí)間來(lái)確定何時(shí)開(kāi)始避障,并提出一種結(jié)束避障的判斷方法;為了減小障礙物運(yùn)動(dòng)信息誤差的影響,提出了一種虛擬障礙物方法.最后,通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該避

S進(jìn)近程序設(shè)計(jì)障礙物評(píng)估研究朱林松 中國(guó)民航飛行學(xué)院 飛行技術(shù)學(xué)院朱林松 ，男，四川省西充縣，1992.05，碩士研究生，飛行技術(shù)與航空運(yùn)行，載運(yùn)工具運(yùn)用工程專(zhuān)業(yè)研二在校生。儀表著陸系統(tǒng)進(jìn)近程序是一種既能提供航向引導(dǎo)也能提供下滑引導(dǎo)的進(jìn)近程序。在進(jìn)行ILS精密進(jìn)近程序設(shè)計(jì)時(shí)需要利用不同的障礙物評(píng)估面對(duì)其機(jī)場(chǎng)附近的障礙物進(jìn)行重復(fù)評(píng)估，在地形復(fù)雜的機(jī)場(chǎng)，機(jī)場(chǎng)周?chē)?span id="j5i0abt0b" class="hl">障礙物密集，采用人工對(duì)其進(jìn)行逐一評(píng)估，工作量較大，且誤差較高，不利于程序標(biāo)準(zhǔn)的制定。而當(dāng)前中國(guó)西部地

言基于圖像的障礙物檢測(cè)［1，2］主要涉及模式識(shí)別、圖像處理、人工智能等理論?；陔p目視覺(jué)的障礙物檢測(cè)，現(xiàn)已有很多研究，但都有一定的不足。其代表性的方法有基于雙目視覺(jué)圖像分割方法，這種方法首先對(duì)單圖像分割出障礙物，然后利用雙目視覺(jué)獲取障礙物的深度信息［3，4］。該方法受光照影響較大，存在漏檢的風(fēng)險(xiǎn)。另外基于V－視差的障礙物檢測(cè)方法［5］，利用了深度信息進(jìn)行障礙物檢測(cè)［6，7］，能準(zhǔn)確檢測(cè)出垂直于路面的障礙物，但不適用于曲面道路或其它不規(guī)則的障礙物的情況。基

”,它可以越過(guò)障礙物,還可以模仿非洲獵豹的動(dòng)作,除了跑步姿勢(shì)之外,在遇到障礙物的情況下,機(jī)器獵豹也可以像獵豹飛身躍過(guò)。這一研究成果意義重大。這是全世界科技團(tuán)隊(duì)第一次能夠研發(fā)出四肢能夠“自動(dòng)跳躍”的機(jī)器“動(dòng)物”。目前,這款機(jī)器豹的跑步速度平均為每小時(shí)8公里,可以飛身躍過(guò)的障礙物高度為46厘米(將近半米)。一個(gè)簡(jiǎn)單的動(dòng)作背后,凝結(jié)著相當(dāng)復(fù)雜的機(jī)器人控制技術(shù)。據(jù)報(bào)道,研究團(tuán)隊(duì)會(huì)利用傳感器對(duì)障礙物進(jìn)行掃描、識(shí)別,并且計(jì)算出跑動(dòng)中跳躍的高度,整個(gè)過(guò)程中涉及到三個(gè)計(jì)算

一般方向就孤立障礙物或成排障礙物的觀測(cè)環(huán)境控制高度，通過(guò)三角函數(shù)分別進(jìn)行分析。2　計(jì)算結(jié)果2.1日出、日落方向以正北方向?yàn)?°方向，根據(jù)《辦法》，順時(shí)針?lè)较?0°-120°與240°-300°之間分別為日出日落東西方向，按照《辦法》，對(duì)日出、日落方向障礙物控制高度角≤5°的要求，即兩側(cè)方向控制高度要求為：H（米）≤L×tan5°。式中L為障礙物到觀測(cè)場(chǎng)中心的距離，H為障礙物的控制高度，單位均為m。從表1中可以看出，如距觀測(cè)場(chǎng)中心100 m以內(nèi)，障礙物的控制

266107)障礙物遮擋問(wèn)題，是短波通信當(dāng)中的一個(gè)常見(jiàn)問(wèn)題，尤其是對(duì)于體積、尺寸較大的短波偵收天線、測(cè)向天線影響較大。主要影響天線的方向圖和增益，進(jìn)而影響通信效果［1］。本文通過(guò)FEKO軟件仿真計(jì)算了不同形式的障礙物對(duì)兩大類(lèi)短波天線的影響，量化地得出了障礙物對(duì)短波天線影響的程度和主要方面。FEKO軟件是目前常用的電磁仿真軟件之一，經(jīng)過(guò)實(shí)踐檢驗(yàn)，對(duì)短波天線的方向圖、增益仿真較為準(zhǔn)確，對(duì)實(shí)際工程設(shè)計(jì)具有較高的參考價(jià)值。1 障礙物遮擋對(duì)全向天線的影響天線按其波束