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    基于鰭形效應(yīng)的一種自適應(yīng)機(jī)械手爪設(shè)計

    2020-11-10 01:56:28季宇辰王哲哲
    江蘇科技信息 2020年26期
    關(guān)鍵詞:扭簧手爪滑塊

    楊 濤,許 展,季宇辰,王哲哲

    (1.南京航空航天大學(xué)航空學(xué)院,江蘇南京210016;2.南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院,江蘇南京210016)

    0 引言

    我國作為農(nóng)業(yè)大國,瓜果蔬菜以及禽蛋的產(chǎn)量在日漸提高,對于此類農(nóng)副產(chǎn)品的采摘、挑選等工作采用手工操作已經(jīng)完全不能滿足生產(chǎn)需求。不僅僅是針對農(nóng)夫產(chǎn)品,在一些工廠或者食品加工廠,比如抓取衣物、皮包、零食等產(chǎn)品時,頻繁地采用人工勞動力不僅可能會污染產(chǎn)品,同時也會提高生產(chǎn)成本。因此,那些更加高效且不易損壞產(chǎn)品的柔性機(jī)械爪[1]的研究逐漸成為熱點。它們大多使用了變形特性優(yōu)良的柔性材料或者多關(guān)節(jié)手指結(jié)構(gòu)[2-3],采用氣動[4-5]或者繩驅(qū)動[6-8]的方式進(jìn)行手指的柔性穩(wěn)定控制,以達(dá)到減小應(yīng)力保護(hù)抓取對象的目的。比較有名的有Robotiq公司的平夾自適應(yīng)手[9],英國帝國理工大學(xué)Scott團(tuán)隊研發(fā)的Omnigripper[10],江南大學(xué)張秋菊等提出一種柔性腕手[11]。但是,這些柔性手爪的抓取對象大多局限于形狀較為規(guī)則的物體,對于長徑比較大、表面斜度較大的物體,缺少合適的解決方案。

    本文設(shè)計了一款新型柔性機(jī)械手爪,根據(jù)抓取對象的形狀尺寸,通過各種傳動模塊自動調(diào)節(jié)手指位置和間距、改變手指扭轉(zhuǎn)角度,使手指在合適的位置實現(xiàn)對象的抓取。同時,手指使用了柔性材料,通過仿生學(xué)的“鰭形效應(yīng)”可以很好地貼合抓取對象表面,從而實現(xiàn)穩(wěn)定安全地抓取對象。手爪外部的機(jī)械接口,能夠與多種機(jī)械臂適配連接,有廣泛的適用范圍。

    1 功能設(shè)計

    抓取對象:家庭常見果蔬,以及尺寸相近的家用物品,對于形狀尺寸變化大的物體具有很好的抓取效果,以抓取蘋果和茄子為例,如圖1所示。抓取范圍:尺寸為40~120 mm的物體,接觸點表面斜度相對手指小于40°。模塊化結(jié)構(gòu):獨立設(shè)計的機(jī)械手爪,可以適配不同規(guī)格的機(jī)械臂。

    圖1 功能設(shè)計

    2 基于鰭形效應(yīng)的手指設(shè)計

    2.1 鰭形效應(yīng)

    “鰭形效應(yīng)”由生物學(xué)家Leif Kniese在捕魚時發(fā)現(xiàn),魚鰭由兩個“V”形骨頭和其間的結(jié)締組織構(gòu)成;如圖2所示,拉動“V”形骨頭的一側(cè)會導(dǎo)致魚鰭的變形,使根處和尖端朝施加的載荷方向發(fā)生彎曲。鰭形結(jié)構(gòu)在貼近物體時會發(fā)生變形以適應(yīng)物體的表面。

    圖2 鰭形效應(yīng)

    2.2 手指設(shè)計

    基于魚鰭的仿生學(xué)原理結(jié)合以有限元分析,設(shè)計出一款既能夠穩(wěn)定抓取大物體又可以安全地抓取小物件的手指結(jié)構(gòu)如圖3所示,并且在受載的情況下產(chǎn)生自適應(yīng)變形,如圖4所示。

    圖3 手指結(jié)構(gòu)

    圖4 手指受力變形

    3 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計

    手爪的外形呈現(xiàn)圓柱狀,中空殼體內(nèi)安裝有驅(qū)動系統(tǒng)以及大部分的傳動機(jī)構(gòu),手爪前側(cè)安裝有4個手指,以及供手爪移動的導(dǎo)軌。通過齒輪齒條、絲桿螺母、虎克鉸等多種運動機(jī)構(gòu),以及渦卷扭簧、套索等柔性結(jié)構(gòu)的應(yīng)用,實現(xiàn)了對尺寸形狀差異較大的物體的柔性抓取。手爪整體采用模塊化設(shè)計如圖5所示,本文著重于機(jī)械設(shè)計部分。機(jī)械手爪整體設(shè)計如圖6所示。

    圖5 機(jī)械手爪系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成

    圖6 機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)

    3.1 橫向移動模塊

    該機(jī)構(gòu)采用齒輪齒條控制手指的橫向移動(見表1),步進(jìn)電機(jī)通過減速器控制齒輪旋轉(zhuǎn),如圖7所示。由于齒條與滑塊固連,使得兩側(cè)滑塊沿著固連于殼體的導(dǎo)軌橫向移動,繼而帶動手指移動,如圖8所示。當(dāng)手指運動到預(yù)定位置時,電機(jī)停止工作,制動器通電鎖緊傳動軸,齒輪齒條以及滑塊保持靜止,從而保證手爪能夠牢固地夾持物體。

    表1 齒輪齒條副設(shè)計數(shù)據(jù)

    圖7 齒輪齒條結(jié)構(gòu)與裝配關(guān)系

    圖8 固定導(dǎo)軌與滑塊導(dǎo)軌的工程圖

    沿著導(dǎo)軌做橫向移動的滑塊,具有不對稱的空心結(jié)構(gòu),腔體內(nèi)安裝有渦卷扭簧(用于手指支架的隨型轉(zhuǎn)動)、配合軸套(鎖止模塊的執(zhí)行機(jī)構(gòu))以及套索從動輪(縱移模塊的傳動機(jī)構(gòu)),手指的導(dǎo)軌支架通過渦卷扭簧與滑塊相連。

    3.2 縱向移動模塊

    該機(jī)構(gòu)控制手指的縱向移動,即控制同側(cè)手指的間距。由于安裝在滑塊上的手指支架之間的間距隨著滑塊而改變,且手指間距控制的精度要求并不高,因此該模塊的傳動機(jī)構(gòu)使用了柔性套索。主動輪通過套索帶動兩側(cè)從動輪同步轉(zhuǎn)動,從動輪帶動同軸的錐齒輪轉(zhuǎn)動,位于手指導(dǎo)軌支架的錐齒輪則帶動絲桿轉(zhuǎn)動,從而使與手指相連接的螺母滑塊在絲桿上實現(xiàn)縱向移動。

    3.2.1 套索分流傳動機(jī)構(gòu)

    鋼絲繩與外套管都為柔性材料,滑塊移動導(dǎo)致套索輪間距變化,套索傳動也能正常進(jìn)行,如圖9所示。

    圖9 套索分流傳動機(jī)構(gòu)

    3.2.2 絲桿螺母移動機(jī)構(gòu)

    采用絲桿螺母機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)縱向移動,如圖10所示,各項數(shù)據(jù)如表2—3所示。

    圖10 錐齒輪與套索從動輪的傳動關(guān)系

    表2 齒輪通用參數(shù)

    表3 齒輪各項參數(shù)

    3.3 手爪鎖止模塊

    設(shè)計該機(jī)構(gòu)的目的是為了限制各個機(jī)構(gòu)的運動和扭簧的轉(zhuǎn)動,使手指最終固定于一個貼合物體表面的位置。鎖止機(jī)構(gòu)可以改變鎖止軸套半徑和固定渦卷扭簧內(nèi)圈,從而固定與渦卷扭簧內(nèi)圈相固連的手指導(dǎo)軌支架。為了節(jié)省空間,電機(jī)輸出軸和執(zhí)行機(jī)構(gòu)不同軸,且位于滑塊內(nèi)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可隨著滑塊而移動,因此該模塊的傳動機(jī)構(gòu)使用了虎克鉸以及長度可調(diào)的花鍵軸。電機(jī)的減速器設(shè)計成雙輸出軸形式,以保證兩側(cè)鎖止機(jī)構(gòu)工作的同步性。

    3.3.1 萬向軸傳動機(jī)構(gòu)

    通過萬向軸來實現(xiàn)鎖止力矩的傳遞,圖11顯藍(lán)部分采用的花鍵連接,花鍵各項參數(shù)如圖12所示。

    圖11 萬向軸傳動結(jié)構(gòu)(亮顯部分)

    圖12 花鍵軸、花鍵軸套工程圖

    3.3.2 配合鎖止機(jī)構(gòu)

    萬向軸帶動與鎖緊軸套相配合的螺釘旋轉(zhuǎn),使鎖緊軸套受力變形產(chǎn)生小位移,軸套與扭簧內(nèi)圈的配合性質(zhì)轉(zhuǎn)為過盈配合,從而限制了扭簧運動,如圖13所示。為了使結(jié)構(gòu)更加牢固,鎖緊軸套內(nèi)圈進(jìn)行了壓花工藝的處理,極大地增加了接觸時的摩擦力。

    在對鎖緊軸套施加載荷110 mN·m為電機(jī)最大力矩。此時最大位移為0.133 9 mm,如圖14所示,軸套與扭簧內(nèi)圈緊密配合,符合設(shè)計要求。

    圖13 配合鎖止機(jī)構(gòu)

    圖14 應(yīng)力云圖(鎖緊軸套)

    3.4 手爪旋轉(zhuǎn)模塊

    該機(jī)構(gòu)由內(nèi)嚙合齒輪副組成,行星齒輪與旋轉(zhuǎn)殼體聯(lián)結(jié)(即手爪主體),定軸齒輪固聯(lián)于固定殼體(即與機(jī)械臂連接的部分)如圖15所示,各項數(shù)據(jù)如表4所示;抓取物體前,位于旋轉(zhuǎn)殼體內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)帶動行星輪旋轉(zhuǎn),齒輪嚙合,從而使旋轉(zhuǎn)殼體旋轉(zhuǎn)。當(dāng)手指處于抓取物體的最佳位置時,電機(jī)停止工作,抱閘鎖死電機(jī)輸出軸,手爪保持該姿態(tài)抓取物體。

    圖15 行星齒輪副

    表4 行星齒輪副設(shè)計數(shù)據(jù)

    3.5 扭簧連接模塊

    手爪具有兩個扭簧,一是位于手指與螺母滑塊連接處的雙向扭簧,二是位于手指導(dǎo)軌支架與滑塊連接處的渦卷扭簧如圖16所示。當(dāng)手指接觸物體表面時,扭簧受力發(fā)生轉(zhuǎn)動,帶動手指、導(dǎo)軌支架傾角變化,使得手指貼合不規(guī)則物體表面。

    圖16 扭簧連接模塊

    如圖17(a)扭轉(zhuǎn)彈簧時,手指最大轉(zhuǎn)角為60.82°>45°(設(shè)計最大轉(zhuǎn)角),符合要求。在與手指滑塊間留有0.5 mm余量的情況下,扭簧最大內(nèi)徑為16.384 mm>16 mm(滑塊直徑),符合要求。

    如圖17(b)對渦卷扭簧施加載荷(80 N·mm,面力矩)最大應(yīng)力為440.2 MPa<861 MPa,安全系數(shù)為1.96,強(qiáng)度符合設(shè)計要求。最大轉(zhuǎn)角約為35°~40°。

    4 動力部件與驅(qū)動系統(tǒng)

    圖17 拉簧應(yīng)力

    根據(jù)手爪設(shè)計用途,需要電機(jī)具有良好的位置精度和反應(yīng)速度,而對扭矩和轉(zhuǎn)速的要求較低,因此,選用的驅(qū)動電機(jī)多為步進(jìn)電機(jī),并根據(jù)需要搭配行星齒輪減速器,這種減速器結(jié)構(gòu)簡單、體積較小,在保證精密傳動的前提下,能有效降低轉(zhuǎn)速增大扭矩和降低負(fù)載/電機(jī)的轉(zhuǎn)動慣量比。

    根據(jù)設(shè)計目標(biāo),機(jī)械手爪具有4個驅(qū)動,分別控制手指的橫向、縱向移動以及殼體旋轉(zhuǎn)和手爪鎖止。下面對這4個部分的驅(qū)動情況進(jìn)行粗略的設(shè)計計算,并根據(jù)計算結(jié)果選擇合適的電機(jī)和減速器。

    4.1 橫向移動模塊

    橫向移動模塊驅(qū)動載荷的計算主要考慮手爪的抓力,手爪抓取物體的最大直徑為,如圖18所示。當(dāng)該物體為球體時體積最大,密度取1×103kg/m3(接近果蔬密度),則有物體體積與質(zhì)量:

    V=πR3=9.05(m3)

    m=ρυ=9.05(kg)

    4個手指所受摩擦力與手指壓力:

    Ff=4μFN=mg

    FN=mg/4μ;

    齒輪齒條接觸面的正壓力F=2FNcosα,當(dāng)α=0時,F(xiàn)max=2FN;

    又F=,取μ=0.875得:

    F=5.17(N)

    圖18 橫向移動模塊驅(qū)動載荷計算

    Mmax=2F=134.42(N·mm)

    綜合考慮負(fù)載扭矩需求和手爪的空間體積,選用型號為STP-43D1079的42步進(jìn)電機(jī),該電機(jī)的扭矩為257 mN·m,具體參數(shù)如表5所示。

    表5 STP-43D1079電機(jī)參數(shù)

    4.2 縱向移動模塊

    縱向移動模塊驅(qū)動載荷的設(shè)計計算,主要考慮絲桿螺母中螺旋副的摩擦。錐齒輪簡圖如圖19所示。

    螺旋副扭矩的計算公式為T1=Fw·d/2·tan(Φ+λ),其中:

    解得螺旋副中徑扭矩T1≤1.11(N·mm)。

    Fw為螺旋副中軸向外力,λ為螺紋升角,Φ為摩擦角,d為螺紋中徑。

    圖19 縱向移動模塊驅(qū)動載荷的設(shè)計計算

    設(shè)絲桿上的錐齒為錐齒輪1,傳動軸上的錐齒輪為錐齒輪2。錐齒輪齒數(shù)分別為z1、z2,大端分度圓直徑分別為d1、d2,節(jié)錐角分別為δ1、δ2,齒寬為b1、b2,外錐距為R。數(shù)據(jù)如下:

    錐齒輪傳動接觸面壓力中心點直徑設(shè)為dm,則可得:

    齒面切向力Ft:

    得Mmax=9.25(N·mm)。

    考慮到套索傳動和錐齒輪傳動帶來的功率損失,以及手爪內(nèi)部預(yù)留的空間位置,選用型號為STP-28D1012的28步進(jìn)電機(jī),該電機(jī)的扭矩為60 mN·m,具體參數(shù)如表6所示。

    表6 STP-28D1012電機(jī)參數(shù)

    4.3 鎖止模塊

    鎖止模塊驅(qū)動載荷的設(shè)計計算,與縱移模塊類似,考慮鎖止螺釘?shù)穆菪薄?/p>

    單側(cè)螺釘扭矩:

    T=50×2×

    則負(fù)載扭矩Mmax=2T=59.58(N·mm)。

    考慮到萬向軸傳動帶來的功率損失,選用型號為STP-28D2006的28步進(jìn)電機(jī),該電機(jī)的扭矩為110 mN·m,具體參數(shù)如表7所示。

    表7 STP-28D2006電機(jī)參數(shù)

    4.4 旋轉(zhuǎn)模塊

    旋轉(zhuǎn)模塊驅(qū)動的設(shè)計計算,主要考慮固定殼體與旋轉(zhuǎn)殼體間的摩擦力。當(dāng)圓柱形殼體的中心軸線平行于水平面時,固定殼體側(cè)面承受手爪的全部重力(17.61 N),電機(jī)所需克服的摩擦力最大。

    電機(jī)啟動時,需克服殼體間的靜摩擦力,此時的負(fù)載扭矩達(dá)到最大。

    Ff=μFN≤G=17.61(N),

    M≤Mmax=17.61×65.63=1 155.74(N·m)

    行星齒輪副帶動整個殼體的旋轉(zhuǎn),負(fù)載扭矩較大,而受手爪殼體內(nèi)腔空間體積的限制,符合尺寸要求的電機(jī)無法滿足扭矩要求。因此,選用了型號為STP-28D3004的28步進(jìn)電機(jī)(156 mN·m,是該尺寸系列電機(jī)的最大扭矩),見表8,搭配減速比為12的行星齒輪減速器,通過降低轉(zhuǎn)速的方式增大扭矩,設(shè)計過程如下:

    負(fù)載扭矩/電機(jī)扭矩=7.41,考慮到電機(jī)扭矩應(yīng)略大于負(fù)載扭矩(150%~200%),則減速器傳動比為:11.1~14,取 減 速 比k=12。輸 出 最 大 扭 矩:Mmax=156.12=1 872 m N·m。

    表8 STP-28D3004電機(jī)參數(shù)

    5 結(jié)語

    本文針對傳統(tǒng)柔性機(jī)械手的局限性提出了一種新型的自適應(yīng)手爪,通過變距傳動機(jī)構(gòu)、柔性鰭形結(jié)構(gòu)、隨型變形扭簧實現(xiàn)每個手指擁有三自由度,更好地貼合物面,并且采用分流鎖止裝置實現(xiàn)兩側(cè)手指的同步鎖緊、松開。但至此只詳細(xì)設(shè)計了機(jī)械結(jié)構(gòu),對于控制、工業(yè)設(shè)計只有初步的規(guī)劃,還在進(jìn)一步的完善中。

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