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    機(jī)載LiDAR技術(shù)在1∶500地形圖測(cè)繪中的應(yīng)用

    2020-10-25 02:38:34
    工程技術(shù)研究 2020年18期
    關(guān)鍵詞:坐標(biāo)系高程激光

    范 煒

    (安徽省蕪湖縣自然資源和規(guī)劃局,安徽 蕪湖 241100)

    LiDAR(Light Detection and Ranging) 系統(tǒng)集成全球定位技術(shù)(Globe Position System,GPS)、慣性導(dǎo)航技術(shù)(Inertial Navigation System,INS)、激光測(cè)距技術(shù)(Scanning Laser Ranging,SLR),快速采集地表點(diǎn)的攝影測(cè)量裝置,能自動(dòng)生成精確的數(shù)字地面模型(Digital Terrain Model,DTM)和數(shù)字表面模型(Digital Surface Model,DSM)。隨著機(jī)載LiDAR技術(shù)的不斷發(fā)展,其已被大量應(yīng)用于數(shù)字線化圖(Digital Line Graphic,DLG)的制作中。文章以1∶500地形圖制作項(xiàng)目為例,闡述機(jī)載LiDAR技術(shù)在獲取地表點(diǎn)云數(shù)據(jù)的操作流程,探究其在測(cè)圖過(guò)程中的關(guān)鍵應(yīng)用。

    1 LiDAR技術(shù)工作原理

    激光點(diǎn)根據(jù)LiDAR激光測(cè)距儀獲得的斜距以及記載位置與姿態(tài)的POS系統(tǒng)數(shù)據(jù),并在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定義的各坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn)、平移與WGS-84坐標(biāo)系間的相互轉(zhuǎn)換,計(jì)算出LiDAR地云的地面點(diǎn)目標(biāo),定位方程如下:

    式中:RW為局部橢球系統(tǒng)到WGS-84坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換矩陣;RGEO為局部橢球系統(tǒng)與導(dǎo)航坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣,近似為單位矩陣,因此公式(1)簡(jiǎn)寫成公式(2);RNW為導(dǎo)航坐標(biāo)系統(tǒng)與WGS-84坐標(biāo)系統(tǒng)間的轉(zhuǎn)換矩陣;RINS為IMU載體坐標(biāo)系變換至導(dǎo)航坐標(biāo)系的矩陣;Rlu為安置角旋轉(zhuǎn)矩陣;Rlb為瞬時(shí)激光光束坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至激光坐標(biāo)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)矩陣;為激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在激光光束坐標(biāo)系中的位置向量;lo為GPS天線相位中心距激光器發(fā)射中心的偏移向量;PGPS為目標(biāo)激光點(diǎn)在WGS-84坐標(biāo)系統(tǒng)中的坐標(biāo)。其中:

    式中:α、β、γ為激光掃描儀與IMU載體坐標(biāo)系間的安置誤差角;同時(shí)定義r(側(cè)滾角)、p(俯仰角)、h(航向角)為IMU載體坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)角,由此可得:

    式中:L和B為飛機(jī)所在的經(jīng)度和緯度。

    2 應(yīng)用實(shí)例

    2.1 項(xiàng)目概況

    項(xiàng)目區(qū)地形主要以山區(qū)和高山區(qū)為主,最高海拔約1750m,最低海拔約210m,項(xiàng)目區(qū)面積共計(jì)約400km2。由于項(xiàng)目工期較短,綜合考慮測(cè)圖速率與精度,項(xiàng)目采用機(jī)載LiDAR技術(shù)進(jìn)行1∶500地形圖產(chǎn)品制作,包括DLG、數(shù)字正射影像(Digital Orthophoto Map,DOM)成果。機(jī)載LiDAR測(cè)量系統(tǒng)采用掃描鷹HS-1600激光掃描測(cè)圖系統(tǒng),集成了卓越性能的RIEGL測(cè)繪專業(yè)激光掃描儀以及Applanix慣導(dǎo)衛(wèi)星定位姿態(tài)控制單元,其掃描距離可達(dá)1350m,掃描速度可達(dá)82萬(wàn)點(diǎn)/s,掃描視角330°,并搭載PhaseOne專業(yè)相機(jī)系統(tǒng),有效像素8000萬(wàn)。航攝平臺(tái)采用適合山區(qū)作業(yè)的S-300C多功能直升機(jī)。

    2.2 技術(shù)方案

    (1)數(shù)據(jù)采集。①航線設(shè)計(jì)。項(xiàng)目區(qū)地形復(fù)雜,高差較大,在保證產(chǎn)品精度質(zhì)量的前提下,綜合考慮測(cè)區(qū)地形、飛行安全、航測(cè)效率的情況,旁向重疊設(shè)計(jì)為40%,航向重疊設(shè)為70%,航線水平距離為200m。②GPS基站布設(shè)。機(jī)載LiDAR系統(tǒng)采用差分GPS定位技術(shù),提前在地面控制站上安置GPS接收機(jī),單臺(tái)GPS基站有效測(cè)量范圍為30km,雙臺(tái)基站的控制距離在60km內(nèi)。根據(jù)實(shí)地情況,此次項(xiàng)目布設(shè)2臺(tái)基準(zhǔn)站,基站間距離約為25km,機(jī)載LiDAR系統(tǒng)與地面接收機(jī)的采樣頻率均設(shè)置為1Hz或2Hz。③像控與檢查點(diǎn)測(cè)量。為提高成圖數(shù)據(jù)精度,消除系統(tǒng)誤差,滿足1∶500成圖地物點(diǎn)與高程精度要求,均勻布設(shè)像控點(diǎn),像控點(diǎn)間距約2km,并以部分像控點(diǎn)做平面檢核點(diǎn)。同時(shí)在高差明顯區(qū)域,測(cè)量高程檢核點(diǎn),以檢核點(diǎn)云數(shù)據(jù)精度。④檢校飛行。項(xiàng)目采用的檢校飛行方式是以一個(gè)較低的航高飛行相互垂直的十字形航線,并用相對(duì)較高的航高飛行兩條相互垂直的十字形航線,航高不同的航向相反。不同航高有助于檢校的Pitch和Heding角值更準(zhǔn)確,檢校場(chǎng)有地形起伏、帶尖角樓房、平坦道路的地方。姿態(tài)角補(bǔ)償收斂記錄如表1所示。⑤航跡解算。應(yīng)用載波相位模糊度解法,實(shí)時(shí)解算動(dòng)態(tài)定位中的整周模糊度,提高動(dòng)態(tài)定位效率。結(jié)合動(dòng)態(tài)GPS數(shù)據(jù)和GPS基站數(shù)據(jù),集成IMU數(shù)據(jù)采用正反算法生成固定整數(shù)差分GPS航跡線,包括航跡時(shí)刻、位置、Omega、Phi、Kappa的航跡線文件。根據(jù)掃描儀偏心分量與相機(jī)偏心分量,計(jì)算得出相機(jī)軌跡數(shù)據(jù)與激光軌跡數(shù)據(jù)。

    表1 姿態(tài)角補(bǔ)償收斂記錄 單位:°

    (2)數(shù)據(jù)處理。①坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。動(dòng)態(tài)定位獲取的激光點(diǎn)坐標(biāo)屬于WGS-84坐標(biāo)系,項(xiàng)目成果坐標(biāo)基準(zhǔn)要求為國(guó)家2000大地坐標(biāo)系,高程為水準(zhǔn)高,需進(jìn)行WGS-84坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系間、大地高與水準(zhǔn)高間平面與高程的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。選取覆蓋項(xiàng)目區(qū)的4個(gè)已知坐標(biāo)與其對(duì)應(yīng)的WGS-84坐標(biāo)求解平面轉(zhuǎn)換參數(shù),獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)所需的平面坐標(biāo)。采用曲面擬合的方法,將橢球高改正到大地水準(zhǔn)面的正常高上,完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高程坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。②點(diǎn)云分類。機(jī)載LiDAR數(shù)據(jù)密集、量大,主要包括激光點(diǎn)的三維位置、回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)、回波次數(shù)數(shù)據(jù)、指定脈沖的回波數(shù)、掃描角數(shù)據(jù)、GPS時(shí)間、RGB等信息。

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理的主要方式為點(diǎn)云分類,將點(diǎn)云數(shù)據(jù)按實(shí)際情況分類到各個(gè)數(shù)據(jù)層中。由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大,先對(duì)數(shù)據(jù)做抽稀處理、航帶重疊裁切、冗余數(shù)據(jù)剔除。地面材料不同的光譜特征與高程的不同導(dǎo)致返回的脈沖信號(hào)強(qiáng)弱不同,綜合機(jī)載LiDAR點(diǎn)云的多回波特性、反射強(qiáng)度,獲取第一返回的脈沖信號(hào),即只記錄地面的脈沖信號(hào),并采用分類算法將點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行粗分類,分離出地物點(diǎn)與地面點(diǎn)。而精分類是在粗分類基礎(chǔ)上去除采集地面點(diǎn)系統(tǒng)誤差,包括地面點(diǎn)過(guò)濾、特征提取等,實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)按照不同的點(diǎn)云定義不同的層要求。地面點(diǎn)與地物點(diǎn)的精分類由人工干預(yù)完成,對(duì)高程突變區(qū)、噪聲不明區(qū)、調(diào)試算法或參數(shù),重分類錯(cuò)誤分層的點(diǎn),主要彌補(bǔ)濾波分類算法中地表、地物數(shù)據(jù)分離準(zhǔn)確低的不足。點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類前后圖如圖1所示。

    (3)DLG制作。根據(jù)影像處理系統(tǒng)軟件,自動(dòng)完成空中三角測(cè)量。地物采集過(guò)程中,直接調(diào)用空三加密成果。DLG制作分別為等高線制作與地物采集,地物采集在數(shù)字測(cè)量系統(tǒng)軟件中進(jìn)行,并保持實(shí)際地物的完整性、準(zhǔn)確性;等高線由處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)地面點(diǎn)精分類后自動(dòng)生成,并采用抽稀后的LiDAR點(diǎn)作為高程注記點(diǎn)。點(diǎn)云成果數(shù)據(jù)與測(cè)圖的數(shù)據(jù)結(jié)合,利用cass軟件對(duì)圖形修測(cè)、編輯,并根據(jù)野外調(diào)繪成果,生成1∶500DLG數(shù)據(jù)。

    3 精度分析

    圖1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類前后圖

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)與DLG數(shù)據(jù)精度由野外測(cè)量散點(diǎn)進(jìn)行檢核,計(jì)算出點(diǎn)云數(shù)據(jù)與DLG的精度如表2所示。根據(jù)1∶500數(shù)字化地形圖成圖規(guī)范平面中誤差為±0.2m,高程中誤差為±0.5m,點(diǎn)云數(shù)據(jù)高程中誤差為±0.5m。由此得出,機(jī)載LiDAR技術(shù)輔助1∶500地形圖測(cè)繪滿足精圖要求。

    表2 點(diǎn)云數(shù)據(jù)與DLG的精度 單位:m

    4 結(jié)束語(yǔ)

    采用機(jī)載LiDAR技術(shù),能夠快速采集地形數(shù)據(jù),激光能夠部分穿透植被,快速獲取地面三維坐標(biāo)。山區(qū)地形圖制圖較為復(fù)雜,工作量較大,輔以機(jī)載LiDAR技術(shù),能提高工作效率。因此,機(jī)載LiDAR技術(shù)適合工期緊張的地形圖測(cè)繪項(xiàng)目。應(yīng)用機(jī)載LiDAR技術(shù)測(cè)制山區(qū)大比例尺地形圖能夠滿足精度要求,與傳統(tǒng)航測(cè)成圖相比,高程中誤差要比平面中誤差小。

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