機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃研究進(jìn)展

張 陽(yáng)，楊 景，聞 志

（浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院機(jī)電產(chǎn)品可靠性分析與測(cè)試國(guó)家地方聯(lián)合工程研究中心，杭州 310018）

0 引言

近年來(lái)，機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)快速發(fā)展，其在精準(zhǔn)化外科手術(shù)中也逐漸發(fā)揮出重要的作用[1-3]。機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)是基于臨床醫(yī)學(xué)、控制技術(shù)、工程技術(shù)等多學(xué)科交叉融合的新技術(shù)[4]，具有廣闊的應(yīng)用前景[5-6]。典型的機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)主要有AESOP手術(shù)機(jī)器人[7]、Zeus手術(shù)機(jī)器人[8]、達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人[9]等。智能化、精準(zhǔn)化醫(yī)療作為外科手術(shù)未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)提出了更高的要求[10]。術(shù)前規(guī)劃作為手術(shù)前的重要準(zhǔn)備工作，為機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)提供初始參數(shù)，是提高手術(shù)精準(zhǔn)性和成功率的重要保證。欠缺合理性的術(shù)前規(guī)劃將影響手術(shù)機(jī)器人執(zhí)行手術(shù)操作的路徑、位置以及手術(shù)切口的選擇，容易造成手術(shù)視野差、機(jī)器人可操作性差等問(wèn)題，影響手術(shù)的順利進(jìn)行，甚至可能會(huì)造成誤傷操作、并發(fā)癥或醫(yī)患糾紛等不良影響[11-13]。

本文對(duì)為術(shù)前規(guī)劃提供必要信息的三維重建技術(shù)和手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)為主的術(shù)前規(guī)劃輔助技術(shù)及決定術(shù)前機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)初始參數(shù)的術(shù)前規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行綜述，探討機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃目前的研究熱點(diǎn)和典型研究成果，并進(jìn)行總結(jié)和展望，以期更深入地研究機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃技術(shù)，為機(jī)器人輔助手術(shù)提供更加合理的規(guī)劃結(jié)果。

1 術(shù)前規(guī)劃概況

傳統(tǒng)的術(shù)前規(guī)劃是指在手術(shù)前醫(yī)生通過(guò)病灶的醫(yī)學(xué)圖像信息進(jìn)行包括手術(shù)流程、手術(shù)切口位置等在內(nèi)的手術(shù)方案規(guī)劃[14]。在傳統(tǒng)的術(shù)前規(guī)劃方法中，病灶的位姿信息估計(jì)依賴于術(shù)者的臨床經(jīng)驗(yàn)，精度較差、手術(shù)成功率不高[15]。醫(yī)學(xué)影像技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)以及其他輔助技術(shù)的快速發(fā)展，為機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)的精準(zhǔn)術(shù)前規(guī)劃提供了基礎(chǔ)，手術(shù)醫(yī)生在術(shù)前可通過(guò)CT等醫(yī)學(xué)圖像獲得病灶處位置（如心臟手術(shù)中的搭橋走向、關(guān)節(jié)手術(shù)的骨骼位置等）、術(shù)中可能遇到的困難等信息數(shù)據(jù)[16]。機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃能夠通過(guò)準(zhǔn)確的數(shù)字化圖像獲取病灶位姿信息，在此基礎(chǔ)上利用機(jī)器人學(xué)理論對(duì)手術(shù)多臂系統(tǒng)的術(shù)前初始擺位進(jìn)行規(guī)劃[17]。

2 機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃輔助技術(shù)研究

患者的病灶信息作為手術(shù)醫(yī)生進(jìn)行機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃的重要數(shù)據(jù)，其獲取方式主要是通過(guò)不同的輔助技術(shù)協(xié)助實(shí)現(xiàn)，包括三維重建技術(shù)和手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)等[18-19]。

2.1 三維重建技術(shù)

三維重建技術(shù)是在20世紀(jì)后期興起的技術(shù)，能夠直觀地呈現(xiàn)人體組織或者器官影像，為手術(shù)醫(yī)生提供直觀的病理特征和數(shù)據(jù)[20]。醫(yī)學(xué)影像是三維重建的數(shù)據(jù)來(lái)源，目前臨床上應(yīng)用較多的成像技術(shù)主要有CT成像技術(shù)[21]、光學(xué)相干層析成像技術(shù)[22]、超聲成像技術(shù)[23]和MRI成像技術(shù)[24]等。三維重建技術(shù)分為面繪制[25]和體繪制[26]兩大類。面繪制和體繪制的相同之處在于兩者均是可視化數(shù)據(jù)，區(qū)別在于面繪制得到的是三角剖分模型，而體繪制可以直接觀察內(nèi)部組織、器官，方便手術(shù)醫(yī)生直觀地觀察組織信息。

面繪制是通過(guò)曲面造型技術(shù)重建等值面，但不能反映繪制對(duì)象的整體，容易丟失細(xì)節(jié)，重建的模型精度較差。Lorensen等[27]提出的移動(dòng)立方體算法（marching cubes）是用線性插值求出等值面的三角剖分，并給出三角剖分拓?fù)鋱D（如圖1所示）。Tao等[28]提出的移動(dòng)四面體算法（marching tetrahedra）是一種基于體積數(shù)據(jù)的快速等值面提取技術(shù)。Schroeder等[29]提出的Flying edges算法是基于并行運(yùn)算的高性能可擴(kuò)展的等值面提取算法，能夠避免不必要的計(jì)算，在一定程度上提高了效率。

體繪制通過(guò)繪制對(duì)象的原始立體數(shù)據(jù)得到直觀的3D渲染圖像，細(xì)節(jié)較豐富。Levoy等[30]提出的光線投射算法（ray casting）是目前應(yīng)用最多的體繪制算法。Dachille等[31]提出了一種用于體積數(shù)據(jù)集的高質(zhì)量渲染方法，速度更快，且支持交互式分類。Roettger等[32]研究的濺射法將每個(gè)體素看作局部核心，映射到二維平面。Lacroute[33]研究的錯(cuò)切-變形體繪制算法根據(jù)三維視覺(jué)變換理論，將繪制過(guò)程拆分成三維錯(cuò)切變換與二維變形變換，是較為快速的方法。

圖1 移動(dòng)立方體算法三角剖分拓?fù)鋱D[27]

三維重建技術(shù)的應(yīng)用，將病灶圖像中的二維信息轉(zhuǎn)換為三維的可視化數(shù)字信息，為手術(shù)醫(yī)生提供了更精確的術(shù)前規(guī)劃數(shù)據(jù)。很多學(xué)者針對(duì)三維重建技術(shù)也展開(kāi)了研究。Chiu等[34]較早運(yùn)用三維影像開(kāi)展心臟手術(shù)的術(shù)前規(guī)劃。Coste-Manière等[35]綜合面繪制和體繪制進(jìn)行術(shù)前規(guī)劃，指導(dǎo)手術(shù)方案。Fang等[36]在肝內(nèi)結(jié)石手術(shù)前使用CT進(jìn)行掃描，建立組織模型，得到更為客觀和完整的數(shù)據(jù)。謝于等[37]通過(guò)可視化影像在術(shù)前規(guī)劃時(shí)提前預(yù)警手術(shù)醫(yī)生注意動(dòng)脈走行，避免誤判。賈晨堯等[38]對(duì)比CT和CT血管造影（CT angiography，CTA）圖像，發(fā)現(xiàn)基于CT的可視化腎臟三維重建模型可以簡(jiǎn)化手術(shù)難度、縮短手術(shù)時(shí)間和減少并發(fā)癥。雷靜桃等[39]綜述了機(jī)器人輔助膝關(guān)節(jié)置換術(shù)的術(shù)前規(guī)劃，根據(jù)膝關(guān)節(jié)的CT或MRI掃描圖像，基于逆向工程技術(shù)重建患膝的三維數(shù)字化模型。方馳華等[40]介紹了虛擬現(xiàn)實(shí)、3D打印等新技術(shù)在巨塊型肝臟腫瘤手術(shù)術(shù)前規(guī)劃的應(yīng)用，這些技術(shù)能夠?yàn)槭中g(shù)醫(yī)生提供更加直觀的病灶區(qū)域信息，利于提高術(shù)前規(guī)劃的效果。Yoshii等[41]研發(fā)了用于術(shù)前規(guī)劃的3D骨合成圖像融合系統(tǒng)，提高了術(shù)前規(guī)劃的精準(zhǔn)性。

2.2 手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)

手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)能夠?yàn)獒t(yī)生提供精準(zhǔn)病灶位置信息，為術(shù)前規(guī)劃提供目標(biāo)區(qū)域，并引導(dǎo)實(shí)施手術(shù)規(guī)劃方案，提高術(shù)前規(guī)劃合理性。因此，手術(shù)導(dǎo)航是術(shù)前規(guī)劃的重要部分。手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)中的定位技術(shù)對(duì)于精準(zhǔn)定位病灶具有關(guān)鍵作用，以下重點(diǎn)論述空間定位技術(shù)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（augmented reality，AR）技術(shù)[42-43]。

2.2.1 空間定位技術(shù)

根據(jù)傳感器的不同，空間定位方式可分為機(jī)械定位、超聲定位、電磁定位和光學(xué)定位4類[44]。其中機(jī)械定位是接觸式空間定位技術(shù)，超聲定位、電磁定位和光學(xué)定位是非接觸式空間定位技術(shù)。

（1）機(jī)械定位。機(jī)械定位發(fā)展較早，包括框架式機(jī)械定位和無(wú)框架式機(jī)械定位2種。其中，框架式機(jī)械定位是通過(guò)固定患者，結(jié)合圖像和標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行配準(zhǔn)，從而獲得映射關(guān)系。其優(yōu)點(diǎn)是定位精度高，但體積較大且操作不便，容易對(duì)患者造成創(chuàng)傷。無(wú)框架式機(jī)械定位通過(guò)記錄機(jī)械臂對(duì)應(yīng)的空間關(guān)節(jié)向量計(jì)算末端點(diǎn)位置，優(yōu)點(diǎn)是使用方便，不影響手術(shù)區(qū)域，但定位精度較差，如加拿大ISG Technology公司的Viewing Wand[45]。

（2）超聲定位。超聲定位通過(guò)采用超聲測(cè)距原理來(lái)確定空間位置，具有成本低的優(yōu)點(diǎn)，但定位精度不穩(wěn)定、適用范圍小，如挪威MISON AS研制的SonoWand 導(dǎo)航系統(tǒng)[46]。

（3）電磁定位。電磁定位通過(guò)3個(gè)磁場(chǎng)發(fā)生器間的相對(duì)位置以及探測(cè)器監(jiān)測(cè)到的信號(hào)來(lái)計(jì)算探測(cè)器目標(biāo)的位置和方向，優(yōu)點(diǎn)是成本較低、便攜性強(qiáng)、操作簡(jiǎn)單，但定位精度較差[47]。

（4）光學(xué)定位。光學(xué)定位通過(guò)光學(xué)三角測(cè)量技術(shù)，由計(jì)算機(jī)重建目標(biāo)空間位置，常采用雙目和多目相機(jī)，具有使用方便、價(jià)格低廉、定位精度高、不易受手術(shù)環(huán)境干擾等優(yōu)點(diǎn)，是最具前景的手術(shù)空間定位技術(shù)[48]。

2.2.2 AR技術(shù)

近年來(lái)，AR技術(shù)逐漸應(yīng)用到臨床手術(shù)中，提高了手術(shù)的可操作性和精準(zhǔn)性。AR技術(shù)是指疊加物理信息（視覺(jué)、聲覺(jué)、觸覺(jué)等），通過(guò)計(jì)算機(jī)、光學(xué)等技術(shù)，融合計(jì)算機(jī)產(chǎn)生的虛擬物體或其他信息以及真實(shí)環(huán)境，將虛擬信息與真實(shí)世界結(jié)合，從而達(dá)到超越現(xiàn)實(shí)的感官體驗(yàn)，具有輔助手術(shù)醫(yī)生進(jìn)行精準(zhǔn)靶點(diǎn)定位、擴(kuò)大手術(shù)視野的優(yōu)勢(shì)，已逐步應(yīng)用到腦外科、神經(jīng)外科、耳鼻喉科等臨床手術(shù)中[49]。

采用AR技術(shù)的手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)具有虛實(shí)融合、精確定位、實(shí)時(shí)交互3個(gè)特點(diǎn)[50]。AR的三大關(guān)鍵技術(shù)包括顯示技術(shù)、標(biāo)定技術(shù)和智能交互技術(shù)，能夠?yàn)槭中g(shù)醫(yī)生提供直觀的交互操作，以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同術(shù)前規(guī)劃結(jié)果的手術(shù)操作模擬和術(shù)前規(guī)劃方案的優(yōu)化，可以讓手術(shù)醫(yī)生從中選擇較優(yōu)的規(guī)劃方案。Okamoto等[51]在腺體切除手術(shù)中結(jié)合AR技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)切除區(qū)域的更精確規(guī)劃，提高了目標(biāo)切除精度。Cabrilo等[52]利用AR技術(shù)進(jìn)行內(nèi)窺鏡心臟搭橋手術(shù)，提高了手術(shù)效率。Edgcumbe等[53]采用AR技術(shù)開(kāi)展腹腔鏡部分腎切除術(shù)，最大限度保留了非癌變腎臟部分，提高了手術(shù)效果。

目前針對(duì)病灶區(qū)域的準(zhǔn)確定位及病灶邊界的精確劃分是實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)手術(shù)亟待解決的問(wèn)題，也是影響手術(shù)效果的一個(gè)重要因素。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的應(yīng)用進(jìn)一步拓展了解決以上問(wèn)題的思路，結(jié)合計(jì)算機(jī)技術(shù)等有望實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)的病灶區(qū)域處理。

3 機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃研究

在三維重建技術(shù)和手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)于機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)，還需要確定合理的手術(shù)切口位置，對(duì)手術(shù)系統(tǒng)多條機(jī)械臂的初始擺位進(jìn)行規(guī)劃。

3.1 手術(shù)切口位置規(guī)劃

針對(duì)微創(chuàng)手術(shù)，在術(shù)前規(guī)劃階段需要確定在人體進(jìn)行手術(shù)切口的位置（如圖2所示）[17]，通常是將3～4個(gè)8或10 mm的切口作為手術(shù)器械的插入口，即手術(shù)機(jī)械臂遠(yuǎn)心點(diǎn)的位置。

圖2 手術(shù)切口位置示意圖[17]

手術(shù)切口位置會(huì)影響術(shù)中手術(shù)視野、手術(shù)器械的操作區(qū)域等，不合理的切口容易導(dǎo)致術(shù)中手術(shù)機(jī)器人的二次調(diào)整。Cannon等[54]提出了一種自動(dòng)化方法，旨在最小化手術(shù)機(jī)器人和內(nèi)窺鏡夾角與理想角度之間的偏差，提高了解剖速度且創(chuàng)傷更小。Pick等[55]針對(duì)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人研究了前列腺手術(shù)切口位置，給出機(jī)械臂擺放的最佳區(qū)域位置。

Ferzli等[56]提出一套根據(jù)目標(biāo)器官位置、手術(shù)醫(yī)生操作習(xí)慣等決定手術(shù)切口位置分布的標(biāo)準(zhǔn)化方法（如圖3所示），該方法是在經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上通過(guò)總結(jié)得到的手術(shù)切口的布置方法，具有一定的實(shí)用性，但沒(méi)有考慮到手術(shù)操作過(guò)程中手術(shù)機(jī)械臂之間的運(yùn)動(dòng)情況，有一定局限性。Du等[57]以穿過(guò)手術(shù)目標(biāo)區(qū)域幾何中心的法向量作為視野的最佳方向，在此約束條件基礎(chǔ)上利用智能優(yōu)化算法得到最優(yōu)的手術(shù)切口位置（如圖4所示），能夠較好地保證手術(shù)過(guò)程中的視野條件，實(shí)現(xiàn)良好的術(shù)前規(guī)劃效果。Bauernschmitt等[58]建立了一個(gè)術(shù)前規(guī)劃仿真系統(tǒng)（如圖5所示），利用CT重建模型并定義感興趣區(qū)域，通過(guò)規(guī)劃手術(shù)切口的位置來(lái)對(duì)可達(dá)性、器械之間的碰撞以及器械與組織間的碰撞進(jìn)行可視化仿真。Hayashibe等[59]設(shè)計(jì)了在術(shù)前通過(guò)套管針部位的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和手術(shù)機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)來(lái)模擬手術(shù)機(jī)器人的仿真系統(tǒng)（如圖6所示）來(lái)研究手術(shù)切口位置布置，依靠有限次嘗試能得到相對(duì)較優(yōu)的結(jié)果。

圖3 Ferzli等[56]針對(duì)部分腹腔手術(shù)的切口布置

圖4 Du等[57]提出的手術(shù)切口布置

圖 5 Bauernschmitt等[58]建立的術(shù)前規(guī)劃仿真系統(tǒng)

圖6 Hayashibe等[59]設(shè)計(jì)的手術(shù)機(jī)器人術(shù)前規(guī)劃仿真系統(tǒng)及應(yīng)用

3.2 機(jī)器人的初始擺位研究

機(jī)器人的初始擺位位置影響手術(shù)的可達(dá)性、操作性等。Adhami等[60]將術(shù)前規(guī)劃的手術(shù)切口位置規(guī)劃和機(jī)械臂的初始擺位劃為2個(gè)獨(dú)立的過(guò)程，基于多個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)得到機(jī)械臂的最優(yōu)初始擺位。Azimian等[61]提出一種針對(duì)特定患者心臟手術(shù)的機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)術(shù)前規(guī)劃算法，該算法考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、患者特異性胸部解剖學(xué)和特定的術(shù)中條件。楊景等[17]提出一種多目標(biāo)術(shù)前規(guī)劃優(yōu)化算法，結(jié)合給定的一組病灶參數(shù)闡述算法的實(shí)現(xiàn)流程，通過(guò)該算法得到在該病灶參數(shù)下最優(yōu)的手術(shù)機(jī)械臂擺位角度，以保證持械臂在腹腔內(nèi)有足夠的協(xié)作空間的基礎(chǔ)上盡可能地避免運(yùn)動(dòng)干涉。

Yu等[62]基于梯度投影法研究持械臂的術(shù)前擺位，以持械臂控制點(diǎn)之間的投影距離及面積、末端協(xié)作空間為優(yōu)化指標(biāo)對(duì)被動(dòng)關(guān)節(jié)的擺位角度進(jìn)行優(yōu)化（如圖7所示）。馬如奇等[63]利用雙持械臂的封閉逆解對(duì)傳統(tǒng)梯度投影方法進(jìn)行改進(jìn)，并通過(guò)仿真驗(yàn)證其有效性。閆志遠(yuǎn)團(tuán)隊(duì)[64-67]將手術(shù)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)性能考慮到術(shù)前規(guī)劃過(guò)程中，并將手術(shù)區(qū)域劃分為權(quán)值不同的多個(gè)子區(qū)域，以區(qū)域內(nèi)的單臂靈巧度指標(biāo)和多臂的協(xié)作指標(biāo)作為優(yōu)化目標(biāo)，基于智能優(yōu)化算法對(duì)手術(shù)切口的位置及擺位角度進(jìn)行了優(yōu)化（如圖8、9所示）。Feng等[68]將操作空間作為優(yōu)化指標(biāo)對(duì)手術(shù)切口位置和手術(shù)機(jī)械臂的姿態(tài)進(jìn)行了優(yōu)化?；诙嗄繕?biāo)的術(shù)前規(guī)劃優(yōu)化方法相比依賴經(jīng)驗(yàn)和虛擬系統(tǒng)的術(shù)前規(guī)劃方法更容易找到優(yōu)化目標(biāo)要求下的最優(yōu)解。

圖7 Yu等[62]提出的基于梯度投影法的術(shù)前擺位優(yōu)化

圖8 閆志遠(yuǎn)等[65]提出的基于粒子群算法的術(shù)前擺位優(yōu)化

圖9 Zhang等[67]提出的基于NSGA-II算法的術(shù)前擺位優(yōu)化

4 結(jié)語(yǔ)

手術(shù)環(huán)境是一個(gè)復(fù)雜的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，如何準(zhǔn)確地將這一系統(tǒng)模型化，并且應(yīng)用到術(shù)前規(guī)劃優(yōu)化中，是進(jìn)一步提高術(shù)前規(guī)劃效果的瓶頸問(wèn)題。目前機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)的術(shù)前規(guī)劃存在以下問(wèn)題:

（1）獲取包含病灶信息的手術(shù)環(huán)境是進(jìn)行術(shù)前規(guī)劃的基礎(chǔ)，但其存在諸多影響因素，如人體正常生理活動(dòng)等。如何準(zhǔn)確構(gòu)建手術(shù)環(huán)境，為術(shù)前規(guī)劃提供精準(zhǔn)的數(shù)值模型是未來(lái)研究的重點(diǎn)。

（2）機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)的術(shù)前規(guī)劃為手術(shù)系統(tǒng)提供重要的初始參數(shù)，同時(shí)涉及到手術(shù)過(guò)程中病灶的處理、重要臟器的保護(hù)、多臂之間的協(xié)作、機(jī)械臂自身的運(yùn)動(dòng)等。但目前機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)的術(shù)前規(guī)劃大多只單一考慮手術(shù)機(jī)械臂或腹腔環(huán)境指標(biāo)，無(wú)法保證對(duì)病灶區(qū)域較好的可操作性和避免對(duì)非視野區(qū)域內(nèi)重要臟器的損傷等。通過(guò)將腹腔手術(shù)環(huán)境和手術(shù)機(jī)械臂指標(biāo)有機(jī)地結(jié)合，有助于提高術(shù)前規(guī)劃結(jié)果的合理性。

因此，精準(zhǔn)的機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)術(shù)前規(guī)劃需要建立精確的組織模型，并得到手術(shù)系統(tǒng)多臂合理的擺位，這樣才有助于手術(shù)醫(yī)生獲取病灶及周邊器官組織的具體情況，以便于手術(shù)過(guò)程中對(duì)病灶進(jìn)行精準(zhǔn)的識(shí)別和處理，避免對(duì)正常組織造成額外的損傷，從而提高手術(shù)精度。同時(shí)滿足手術(shù)過(guò)程中手術(shù)視野和操作的需求，保證手術(shù)順利進(jìn)行。另外，在進(jìn)行術(shù)前規(guī)劃時(shí)，多手術(shù)環(huán)境信息的融合對(duì)術(shù)前規(guī)劃的合理性具有重要作用，可以間接提高手術(shù)的可操作性，也是未來(lái)發(fā)展的一個(gè)主要方向。