• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    FANUC機(jī)器人故障分類和診斷方法

    2020-07-23 10:22:34邢增智
    寫真地理 2020年9期
    關(guān)鍵詞:焊接機(jī)器人故障診斷

    邢增智

    摘 要: 介紹了FANUC R2000iB型機(jī)器人故障的分類和基于LED指示燈的故障診斷,對(duì)故障原因進(jìn)行可詳細(xì)的分析,并提出了相應(yīng)的解決方法。

    關(guān)鍵詞: FANUC;焊接機(jī)器人;故障診斷

    【中圖分類號(hào)】TP242;TP181 【文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼】A 【文章編號(hào)】1674-3733(2020)09-0225-02

    引言: 機(jī)器人廣泛應(yīng)用于汽車制造焊接、搬運(yùn)、噴涂等工作,公司焊裝車間主焊線,就是一條由FANUC和ABB焊接機(jī)人組成全自動(dòng)焊接生產(chǎn)線。由于工業(yè)機(jī)器人是融機(jī)械、電子、信息、傳感、計(jì)算機(jī)、控制等多個(gè)學(xué)科技術(shù)為一體,不僅要求管理維護(hù)人員掌握工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基本理論,還要求掌握機(jī)器人安裝、調(diào)試、系統(tǒng)編程、維修等技能,機(jī)器人故障比一般設(shè)備故障較難解決,引起停機(jī)時(shí)間較長(zhǎng)。本文根據(jù)實(shí)際工作經(jīng)驗(yàn),簡(jiǎn)要介紹FANUC R2000iB型機(jī)器人故障分類以及診斷方法,供致力于機(jī)器人維護(hù)人員共同探討。

    1 FANUC控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介

    FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng)采用32位CPU控制,以提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)算和坐標(biāo)變換的運(yùn)算速度。采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)單元,同步控制6軸運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)精度大大提高,最多可控制到21軸,進(jìn)一步改善了機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性。

    控制器是機(jī)器人的核心部分,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作操作、信號(hào)通訊、狀態(tài)監(jiān)控等功能。以FANUC-F-200iB為例,控制系統(tǒng)主要有7大部分組成:

    1)電源供給單元

    變壓器向電源分配單元輸入230V交流電,通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對(duì)控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V、+24V直流電。

    2)安全保護(hù)回路

    由變壓器直接向急停單元供電,并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護(hù)回路,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行電路保護(hù)。

    3)伺服放大器

    不僅提供伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和抱閘電源,并且與絕對(duì)值編碼器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換,與主控機(jī)間采用光纖傳輸數(shù)據(jù),進(jìn)行實(shí)時(shí)信號(hào)循環(huán)反饋。

    4)輸入/輸出模塊

    標(biāo)配為ModuleA/B,另外也可通過在擴(kuò)展槽安裝Profibus板、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進(jìn)行通訊。

    5)主控單元

    整個(gè)控制系統(tǒng)的中樞部分,包括主板、CPU、FROM/SRAM組件及伺服卡,負(fù)責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號(hào)處理和交換。

    6)急停電路板

    用來對(duì)緊急停止系統(tǒng)、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進(jìn)行控制。

    7)示教器

    包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成,控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。

    2 故障報(bào)警分類

    FANUC機(jī)器人動(dòng)作、運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)生某種異常時(shí),為了迅速排出故障,首先要明確掌握現(xiàn)象,并判斷是什么原因出現(xiàn)問題而導(dǎo)致的異常。常見故障可分為四類:

    第一類故障

    癥狀:控制器死機(jī),機(jī)器人無法動(dòng)作,示教器面板一片空白。

    潛在的原因:1)控制器AC;2)控制斷路器;3)變壓器;4)控制器直流電源線路;5)示教器/電纜;6)電源供給模塊;7)開關(guān)電路;8)面板電路板保險(xiǎn)絲;等存在問題

    檢修心得:第一類故障主要是電源供給存在問題,因此檢查控制柜里面跟電源供給相關(guān)聯(lián)硬件。

    第二類故障

    癥狀:機(jī)器人可以上電,但示教器鎖死,沒有反應(yīng)

    潛在的原因:1)軟件故障;2)主板CPU模塊、DRAM FROM/SRAM模塊故障;3)PSU或者底板的問題;4)輔助控制卡的問題;

    檢修心得:第二類故障主要是軟件故障,導(dǎo)致示教器死機(jī),以上導(dǎo)致原因沒有先后順序,需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際,選擇先容易檢查的,處理容易處理的。

    第三類故障

    癥狀:故障指示燈亮,伺服沒有電源,屏幕上可以看到一些診斷信息。

    潛在的原因:伺服放大器、馬達(dá)/spc 、編碼器、緊急停止單元、緊急急停電路、面板電路,電纜問題等存在問題;

    檢修心得:如果發(fā)生第三類錯(cuò)誤,示教盒的頂部將顯示出相應(yīng)的SRVO-XXX警報(bào)。再根據(jù)報(bào)警具體信息,參考FANUC機(jī)器人使用手冊(cè)處理方法進(jìn)行檢查。

    第四類故障

    癥狀:機(jī)器人只能在手動(dòng)模式下工作,能夠從示教器里運(yùn)行程序。

    潛在的原因:通訊或者I/O問題,與PLC之間沒有通訊,檢測(cè)開關(guān)等損壞,不正確的當(dāng)?shù)?遠(yuǎn)程開關(guān)設(shè)置。

    檢修心得:當(dāng)設(shè)備進(jìn)程無法正確執(zhí)行時(shí),通常就會(huì)出現(xiàn)第四類故障,機(jī)器人可以在手動(dòng)模式下工作。此時(shí)故障不是控制柜內(nèi)部問題,而是控制柜輸入輸出信號(hào)不滿足或者與第三方PLC無法通訊,沒有啟動(dòng)運(yùn)行條件,需要對(duì)互通PLC進(jìn)行監(jiān)控才能找出故障原因。

    3 故障診斷方法

    在生產(chǎn)實(shí)際中常用的故障檢查方法有直接觀察法、通電檢查法、斷電檢查法、電壓檢查法、電阻檢查法、短接檢查法和元件替代法等,而FANUC機(jī)器人在系統(tǒng)控制設(shè)置完善的故障報(bào)警LED指示燈,因此通過直接觀察法對(duì)各單元中LED指示燈進(jìn)行檢查,就能快速診斷出現(xiàn)的故障問題。

    3.1 主板七段碼LED指示燈報(bào)警

    1)顯示“0”,代表安裝于主板的CPU卡中RAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤,處理方法:更換CPU卡或者主板;2)顯示“1”,代表安裝于主板上的FREOM/SRAM模塊中的RAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。處理方法:更換FREOM/SRAM模塊或者主板;3)顯示“2”,代表通訊控制器發(fā)生了總線錯(cuò)誤。處理方法:更換主板;顯示“3”,通訊控制器的DRAM發(fā)生了奇偶校驗(yàn)錯(cuò)誤。處理方法更換主板;4)顯示“4”,代表與面板通訊時(shí)發(fā)生了通訊錯(cuò)誤。處理方法:①檢查主板與面板之間的通訊電纜,損壞則進(jìn)行更換;②更換主板或者更換面板;5)顯示“5”,代表主板發(fā)生伺服警報(bào)。處理方法:①更換軸控制卡;②更換主板。6)顯示“6”,發(fā)生SYSEMG警報(bào)。處理方法:①更換軸控制卡;②更換CPU卡;③更換主板;7)顯示“7”,發(fā)生SYSFAIL警報(bào)。處理方法:①更換軸控制卡;②更換CPU卡;③更換主板;

    3.2 供電單元(PSU)故障指示

    故障1:ALM LED(red)亮PSU報(bào)警。處理方法:①查看PSU上的F4(+24V)保險(xiǎn)絲,損壞則更換。②檢查PSU上的+5V、+15V、+24V電壓和與其連接的相關(guān)電纜、設(shè)備,如有損壞則更換。③更換PSU

    故障2:PIL LED(Green)不亮,PSU的200V電源沒有。處理方法:1、檢查PSU上的F1保險(xiǎn)絲,損壞則更換;措施;2:更換PSU;

    3.3 面板電路板(Panel Board)故障指示

    故障1:該RDY LED(Green)不亮,即面板電路板與主板間通訊中斷。

    處理方法:①檢查主板與面板電路板之間的通訊電纜,損壞則更換;②更換主板;③更換面板電路板;

    故障2:該P(yáng)ON LED不亮,即面板電路板上+24V電壓轉(zhuǎn)+5電壓失敗。處理方法:①檢查CRM63接頭,+24V輸入電源是否正常;措施;②更換面板電路板;

    3.4 I/O板故障指示

    故障1:ALM LED點(diǎn)亮,即主板與I/O板之間通訊錯(cuò)誤。處理方法:①更換I/O板;②更換主板;③更換I/O通訊電纜;

    故障2:I/O板保險(xiǎn)絲損壞。處理方法:①更換保險(xiǎn)絲;②檢查外設(shè)電纜;③更換I/O板

    3.5 伺服放大器故障指示

    故障1:P5V LED(綠色)指示燈不亮,說明伺服放大器的輸出電壓+5V工作不正常;處理方法:①檢查機(jī)器人的連接電纜(RP1),檢查+5V的電線是否有問題;②替換伺服放大器;

    故障2:P3.3V LED(綠色)指示燈不亮,說明伺服放大器的輸出壓+3.3V工作不正常;處理方法:替換伺服放大器

    故障3:SVEMG LED(紅色)指示燈在機(jī)械沒有緊急停機(jī)時(shí)點(diǎn)亮或者在機(jī)械緊急停機(jī)時(shí)沒有點(diǎn)亮;處理方法:更換伺服放大器。

    故障4:ALM LED(紅色)指示燈,在機(jī)械沒有故障時(shí)點(diǎn)亮或者機(jī)械沒有故障時(shí)點(diǎn)亮;處理方法:更換伺服放大器;

    故障5:RED LED(綠色)指示燈在馬達(dá)已經(jīng)被激活時(shí)還不發(fā)光。處理方法:更換伺服放大器;

    故障6:OPEN LED(綠色)指示燈不點(diǎn)亮,說明伺服放大器和主板之間通訊不正常;處理方法:①檢查FSSB的光纜連接;②更換伺服卡;③更換伺服放大器。

    故障7:D7 LED(紅色)LED指示燈在預(yù)充電已經(jīng)結(jié)束時(shí)還沒發(fā)光。處理方法:①有可能是DC連接短路,檢查連接;②有可能是充電電流控制電阻器出錯(cuò),替換緊急停機(jī)單元;③更換伺服放大器。

    4 總結(jié)

    通過以上知識(shí)的學(xué)習(xí),我們對(duì)FANUC機(jī)器人的故障分類以及關(guān)鍵部件診斷方法有了理解,對(duì)于維修而言,每個(gè)故障的現(xiàn)象都不一樣,需要在維修過程中,舉一反三,不斷總結(jié),才能使機(jī)器人得到更好的使用和維護(hù)。

    參考文獻(xiàn)

    [1] FANUC公司.FANUC機(jī)器人用戶參考手冊(cè) 2005.

    [2] 許禮進(jìn)、趙永峰.FANUC點(diǎn)焊機(jī)器人故障分析及排除.2009(2):33-34.

    猜你喜歡
    焊接機(jī)器人故障診斷
    凍干機(jī)常見故障診斷與維修
    機(jī)器人示教誤差成因分析及消除
    焊接機(jī)器人系列教材開發(fā)與應(yīng)用
    亞太教育(2016年31期)2016-12-12 08:50:27
    基于量子萬有引力搜索的SVM自駕故障診斷
    焊接機(jī)器人在汽車焊裝領(lǐng)域中的應(yīng)用分析
    新型《焊接機(jī)器人》本科教材的編制
    因果圖定性分析法及其在故障診斷中的應(yīng)用
    多媒體技術(shù)在焊接機(jī)器人實(shí)習(xí)教學(xué)中的有效應(yīng)用
    科技視界(2015年9期)2015-04-07 11:10:41
    龍門機(jī)器人激光焊接系統(tǒng)研制
    基于LCD和排列熵的滾動(dòng)軸承故障診斷
    德清县| 双桥区| 台安县| 弋阳县| 从江县| 肥乡县| 浦东新区| 含山县| 习水县| 松桃| 双柏县| 泽库县| 阿瓦提县| 湟源县| 关岭| 扎赉特旗| 安溪县| 金溪县| 临颍县| 鄂州市| 大姚县| 广汉市| 封开县| 镇安县| 藁城市| 哈密市| 绵阳市| 寿宁县| 顺平县| 佛坪县| 衡南县| 东光县| 富顺县| 新昌县| 张家界市| 巢湖市| 昭通市| 洛宁县| 克山县| 瓮安县| 贵德县|