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    機(jī)器人示教誤差成因分析及消除

    2017-03-20 20:00:22劉偉郭廣磊
    教育教學(xué)論壇 2017年9期
    關(guān)鍵詞:焊接機(jī)器人

    劉偉+郭廣磊

    摘要:文中對(duì)機(jī)器人示教誤差產(chǎn)生的原因和示教誤差對(duì)焊接產(chǎn)生的影響以及解決辦法進(jìn)行分析和論述。

    關(guān)鍵詞:焊接機(jī)器人;示教誤差對(duì)焊接的影響;消除方法

    中圖分類(lèi)號(hào):G642.0 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A 文章編號(hào):1674-9324(2017)09-0081-02

    一、示教再現(xiàn)及示教誤差

    (一)示教再現(xiàn)

    機(jī)器人的編程類(lèi)型主要有:示教編程、機(jī)器人語(yǔ)言編程與離線編程三種。目前,以示教編程型機(jī)器人最為普遍,它是通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人手臂,將焊絲端部(TCP點(diǎn))的移動(dòng)軌跡以坐標(biāo)點(diǎn)的形式存儲(chǔ)下來(lái),并生成一個(gè)機(jī)器人焊接作業(yè)程序,該“作業(yè)程序”為一組運(yùn)動(dòng)及輔助功能命令,通過(guò)自動(dòng)運(yùn)行,機(jī)器人可以重復(fù)地順序執(zhí)行一系列的焊接作業(yè),這就是示教—再現(xiàn)工作過(guò)程,如圖1所示:

    (二)示教誤差及影響

    由于焊接機(jī)器人的示教過(guò)程是通過(guò)“眼(觀測(cè))”→“腦(判斷)”→“手(動(dòng)作)”的配合,因此,示教誤差決定著機(jī)器人程序的編程質(zhì)量和實(shí)用價(jià)值。

    示教誤差就是觀測(cè)位置坐標(biāo)點(diǎn)和實(shí)際位置坐標(biāo)點(diǎn)之間的差值。焊接機(jī)器人設(shè)備系統(tǒng)的重復(fù)定位精度通常小于±0.1mm,對(duì)于薄板焊接,焊絲與焊縫的偏離程度不能大于±0.5mm,否則將導(dǎo)致焊偏甚至焊接失敗。例如,馬鞍形工件的焊縫路徑,焊槍角度需要跟隨“相貫線”焊縫位置變化相應(yīng)做出焊槍姿態(tài)的改變,這對(duì)機(jī)器人焊槍姿態(tài)和示教點(diǎn)的準(zhǔn)確度要求很高,稍有誤差就會(huì)出現(xiàn)焊接缺陷,如圖2所示。

    為了保證示教軌跡的準(zhǔn)確性,通常要在100mm的焊縫上示教50個(gè)點(diǎn),以保證焊接機(jī)器人運(yùn)行平滑及焊縫軌跡的精確。

    二、示教誤差類(lèi)別及消除方法

    (一)觀測(cè)誤差

    人眼的結(jié)構(gòu)相當(dāng)于一個(gè)凸透鏡,眼睛之所以能看見(jiàn)周?chē)母鞣N物體,一是必須有光,二是眼球內(nèi)具有可以成像的構(gòu)造。當(dāng)我們睜開(kāi)眼睛,從周?chē)矬w發(fā)射或反射而來(lái)的光,穿過(guò)瞳孔和晶狀體,聚集在眼睛后面的視網(wǎng)膜上,形成這些物體的圖像,連接視網(wǎng)膜的視神經(jīng)立即把這些信息傳送到大腦,所以,我們就能看到外界物體。眼睛觀測(cè)景物的原理如圖3所示。

    眼睛在觀測(cè)物體時(shí)是通過(guò)晶狀體的調(diào)節(jié)作用來(lái)實(shí)現(xiàn)的,它相當(dāng)于一個(gè)凸透鏡,當(dāng)晶狀體(凸透鏡)放松時(shí)變薄,遠(yuǎn)處來(lái)的光線恰好會(huì)匯聚在視網(wǎng)膜上,眼球可以看清遠(yuǎn)處的物體。當(dāng)晶狀體(凸透鏡)收縮時(shí)變厚,眼球可以看清近處的物體。示教工作中,觀測(cè)誤差主要反映在視距誤差和視角誤差兩方面。

    1.視距誤差。結(jié)合編程示教工作,眼睛離工件位置越近、成像越大,焊縫看得越清楚。焊縫離眼睛越遠(yuǎn),成像越小,越不利于觀察。實(shí)際工作中,經(jīng)常出現(xiàn)編程示教人員在較遠(yuǎn)的距離觀察示教點(diǎn)的情況,造成視距誤差的產(chǎn)生,致使焊絲偏離焊縫的情況發(fā)生。所以建議眼睛與示教點(diǎn)的最佳觀測(cè)距離為100mm—500mm。

    2.視角誤差。人的左、右眼觀看同一位置的物體,如果觀測(cè)的角度不同,在視網(wǎng)膜上形成的像位置并不相同,例如,當(dāng)示教編程人員處于高位向斜下目測(cè)焊絲端部與焊縫位置來(lái)確定示教點(diǎn),此時(shí),出現(xiàn)近點(diǎn)(實(shí)際位置點(diǎn))和遠(yuǎn)點(diǎn)(眼睛觀測(cè)到的位置點(diǎn)),這時(shí),便產(chǎn)生視角誤差。

    所以,對(duì)一個(gè)示教點(diǎn)的確定,一是要近距離觀察,另外,需要前后、左右、上下觀察并修正示教點(diǎn)位置,消除從一個(gè)角度觀察所產(chǎn)生的視角誤差。

    (二)方法誤差

    1.忽視焊絲干伸長(zhǎng)變化,導(dǎo)致弧長(zhǎng)和焊接電流隨之不斷變化。

    2.避免用手掰直焊絲端部的錯(cuò)誤做法,保持焊絲端部處于自然狀態(tài);注意導(dǎo)電嘴磨損后孔徑擴(kuò)大。

    3.焊槍姿態(tài)不對(duì),調(diào)整正確的焊槍行走角與工作角。

    (三)系統(tǒng)誤差

    1.工具中心點(diǎn)(TCP)不準(zhǔn),造成示教誤差。要定期進(jìn)行TCP點(diǎn)校準(zhǔn),或在工作臺(tái)上設(shè)置一個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn),定期檢查T(mén)CP點(diǎn)是否偏離。

    2.由于撞擊或關(guān)節(jié)部位長(zhǎng)期磨損,機(jī)器人重復(fù)定位精度差超±0.1mm,此時(shí)應(yīng)通知機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)維修。

    3.工裝夾具設(shè)計(jì)制作不合格,應(yīng)改進(jìn)工裝夾具或重新設(shè)計(jì)。

    (四)工件誤差

    上道工序問(wèn)題造成工件的重復(fù)精度不夠。CO2焊接時(shí),工件的重復(fù)精度大于±0.5mm;TIG焊接時(shí),工件的重復(fù)精度大于±0.2mm時(shí)會(huì)導(dǎo)致焊偏。應(yīng)改進(jìn)生產(chǎn)工藝方法,提高工件精度。

    (五)其他因素

    1.光線不足。在較暗的光線下,瞳孔會(huì)變大,讓更多的光線進(jìn)入眼中;而在明亮光線下,瞳孔變得很小,阻止光線進(jìn)入,起到護(hù)眼作用。所以,示教現(xiàn)場(chǎng)的光線應(yīng)明亮、柔和。

    2.身體條件。示教人員身體條件和視力應(yīng)滿足現(xiàn)場(chǎng)示教要求。

    3.身體疲勞。如果晶狀體的肌肉長(zhǎng)時(shí)間處于緊張狀態(tài),眼部肌肉就會(huì)疲勞,失去調(diào)節(jié)能力,看到的景物就會(huì)模糊。

    4.工作態(tài)度。由于工作責(zé)任心不強(qiáng)造成的示教誤差。應(yīng)著力培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)、快速、精準(zhǔn)、規(guī)范的職業(yè)素養(yǎng)。

    三、總結(jié)

    實(shí)際工作中,應(yīng)根據(jù)誤差種類(lèi)進(jìn)行分析、判斷和解決。示教誤差成因匯總?cè)鐖D4所示。

    綜上所述,焊接機(jī)器人雖然是一種自動(dòng)化程度很高的現(xiàn)代裝備,但它還是要通過(guò)操作人員進(jìn)行示教編程來(lái)實(shí)現(xiàn),這就需要機(jī)器人操作者不僅要具有應(yīng)用技能,還要具有精益求精的工作責(zé)任感,才能使機(jī)器人設(shè)備在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮更大的作用。

    參考文獻(xiàn):

    [1]吳九澎,等.機(jī)器人應(yīng)用手冊(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2014.

    [2]劉偉,等.焊接機(jī)器人基本操作及應(yīng)用(第2版)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2015.

    Robot Teaching Error Cause Analysis and Elimination

    LIU Wei,GUO Guang-lei

    ( Xiamen Jimei Vocational and Technical Schools,Xiamen,F(xiàn)ujian 361023,China)

    Abstract:The causes for the robot teaching and teaching error on the impact of welding and the solution are analyzed and discussed in this paper.

    Key words:welding robot;Teach the error influence on welding;elimination method

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