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    自適應(yīng)速度控制學(xué)步車(chē)

    2020-06-22 07:44:40王希文
    關(guān)鍵詞:學(xué)步車(chē)輪子舵機(jī)

    王希文

    一、設(shè)計(jì)緣由

    我有一個(gè)弟弟,已經(jīng)1歲多了,正在學(xué)走路。爸爸媽媽上班的時(shí)候,外公外婆照顧弟弟,可他們年紀(jì)大了,每天彎著腰陪弟弟練習(xí)走路實(shí)在吃不消。

    弟弟有一輛學(xué)步車(chē),每次他推的時(shí)候,都會(huì)因?yàn)橹匦牟环€(wěn)而導(dǎo)致學(xué)步車(chē)突然加速向前沖,所以使用學(xué)步車(chē)的結(jié)果不是弟弟摔倒,就是學(xué)步車(chē)撞到墻了,最終學(xué)步車(chē)被打入了“冷宮”。我想,如果能設(shè)計(jì)一種能自動(dòng)感應(yīng)并控制速度的裝置,將它安裝在學(xué)步車(chē)上就好了,這樣既能訓(xùn)練弟弟走路,又能減輕外公外婆的負(fù)擔(dān),一舉兩得。于是,我利用現(xiàn)有的硬件和軟件對(duì)弟弟的手推式學(xué)步車(chē)進(jìn)行改裝。

    二、制作過(guò)程

    1.設(shè)計(jì)制作主機(jī)裝置

    我用Micro:bit及其MB拓展版robot:bit、鋰電池制成了自適應(yīng)速度控制裝置。

    2.固定主機(jī)裝置

    如何將自適應(yīng)速度控制裝置裝在學(xué)步車(chē)上呢?既不能破壞學(xué)步車(chē)的外立面,又要保證自適應(yīng)速度控制裝置呈90°直立狀態(tài),穩(wěn)固穩(wěn)定。為此,我花了不少心思。

    觀(guān)察學(xué)步車(chē)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)后,我用樂(lè)高科技小顆粒為自適應(yīng)速度控制裝置搭建了一個(gè)穩(wěn)定的支架,然后利用卡槽將自適應(yīng)速度控制裝置藏在學(xué)步車(chē)中,并通過(guò)直角支撐的方式將自適應(yīng)速度控制裝置穩(wěn)穩(wěn)地立在學(xué)步車(chē)中。

    3.設(shè)計(jì)制作減速裝置

    幼兒小腦還沒(méi)有發(fā)育好,自我平衡控制能力欠缺,如果輪子突然停下來(lái),幼兒因?yàn)閼T性很容易摔倒,所以要想達(dá)到保護(hù)幼兒的目的,必須安全減速。那么如何對(duì)輪子實(shí)現(xiàn)安全有效的減速呢?這是自適應(yīng)速度控制裝置的關(guān)鍵所在,于是我設(shè)計(jì)了幾種減速裝置:

    (1)夾子型:需要減速時(shí),以一定角度夾住輪子,以達(dá)到減速的目的。

    (2)障礙物型:需要減速時(shí),把障礙物推向地面,阻礙輪子前進(jìn),以達(dá)到減速的目的。

    (3)摩擦型:需要減速時(shí),通過(guò)橡皮圈增加輪子的摩擦力,達(dá)到減速的目的。

    通過(guò)比較嘗試,我最后選擇了摩擦型減速裝置,用樂(lè)高EV3的橡皮零件做了一個(gè)較小的減速裝置。

    4.固定減速裝置

    通過(guò)各種嘗試,我將摩擦型減速裝置巧妙地安裝在兩個(gè)前輪的內(nèi)側(cè)上方,既不影響學(xué)步車(chē)的美觀(guān),又不妨礙輪子正常轉(zhuǎn)動(dòng),還能在關(guān)鍵時(shí)刻起到有效的減速作用。

    5.進(jìn)行編程

    我通過(guò)makecode平臺(tái)對(duì)主控裝置進(jìn)行編程。

    6.進(jìn)行調(diào)試

    在調(diào)試過(guò)程中,我遇到了3個(gè)問(wèn)題,然后一一解決。

    (1)加速度感應(yīng)問(wèn)題:如果將值設(shè)置得太大,不易感應(yīng)幼兒的加速度,會(huì)導(dǎo)致裝置無(wú)法啟動(dòng)保護(hù)功效;如果將值設(shè)置得太小,又會(huì)使整個(gè)裝置過(guò)于敏感,隨時(shí)處于保護(hù)狀態(tài),無(wú)法正常使用。最后,經(jīng)過(guò)調(diào)試得出200左右的值是最適合的數(shù)值。

    (2)減速裝置角度問(wèn)題:在調(diào)試中,這個(gè)步驟我花了較長(zhǎng)時(shí)間,因?yàn)閮蓚€(gè)舵機(jī)的情況不一樣。通過(guò)一次次角度值的數(shù)據(jù)調(diào)整,最終我發(fā)現(xiàn)左輪舵機(jī)68°剛好控制橡皮條卡住輪子達(dá)到制動(dòng)效果的位置,30°剛好控制橡皮條放開(kāi)輪子的最佳位置,而右輪舵機(jī)20°剛好控制橡皮條卡住輪子達(dá)到制動(dòng)效果的位置,40°剛好控制橡皮條放開(kāi)輪子的最佳位置。

    (3)減速裝置回收問(wèn)題:加速度是一個(gè)瞬間改變的值,如果不加延時(shí),可能剛剛觸發(fā)就因加速度值突變而取消了舵機(jī)制動(dòng),所以加延時(shí)強(qiáng)制2秒制動(dòng),可以達(dá)到更好的減速效果。

    三、實(shí)物實(shí)地對(duì)比試驗(yàn)

    為了檢測(cè)自適應(yīng)速度控制學(xué)步車(chē)的使用效果,我請(qǐng)弟弟進(jìn)行試驗(yàn)。

    在自適應(yīng)速度控制裝置沒(méi)有開(kāi)啟前,弟弟推著學(xué)步車(chē)前行,因?yàn)樽呗返沧?,學(xué)步車(chē)受到推力作用突然向前沖,撞到了門(mén)框上。

    如果不是門(mén)框擋住了學(xué)步車(chē),學(xué)步車(chē)一定會(huì)拽著弟弟向前沖。假如弟弟這個(gè)時(shí)候因?yàn)槟_步跟不上而松手,那后果不堪設(shè)想。

    開(kāi)啟自適應(yīng)速度控制裝置后,弟弟跌跌撞撞向前走,自適應(yīng)速度控制裝置感應(yīng)到危險(xiǎn)加速度,立刻啟動(dòng)減速裝置,通過(guò)減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)使學(xué)步車(chē)在弟弟的可控范圍內(nèi),沒(méi)有向門(mén)框撞去,而是在減速后被弟弟繼續(xù)推著前行。

    四、設(shè)計(jì)反思

    自適應(yīng)速度控制裝置對(duì)學(xué)步車(chē)起到了很好的控制作用,避免了弟弟在學(xué)走路時(shí)因?yàn)橹匦牟环€(wěn)而導(dǎo)致學(xué)步車(chē)突然加速的現(xiàn)象發(fā)生。

    在試驗(yàn)中,我發(fā)現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題:弟弟在推學(xué)步車(chē)的時(shí)候,學(xué)步車(chē)不能經(jīng)常沿直線(xiàn)前行,這也許是幼兒的平衡感、方向感不太好,推車(chē)的時(shí)候兩只手用力不均造成的。接下來(lái),我將嘗試解決學(xué)步車(chē)方向偏移的問(wèn)題,幫助弟弟更安全地學(xué)習(xí)走路。

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