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    基于逆向工程技術(shù)構(gòu)建假肢-接受腔有限元模型

    2019-09-10 07:22:44周雪兆石光林呂少文
    廣西科技大學(xué)學(xué)報 2019年4期
    關(guān)鍵詞:有限元模型

    周雪兆 石光林 呂少文

    摘? ? 要:為研究下肢截肢者使用的假肢接受腔適應(yīng)患者殘肢的幾何形狀和生物力學(xué)需求,建立一個高精度特定對象的有限元模型,更好的研究接受腔和殘肢之間的載荷轉(zhuǎn)移狀況,將一名女性小腿截肢患者的殘肢CT圖像導(dǎo)入到Mimics軟件中進(jìn)行圖像處理實現(xiàn)對骨骼模型的三維重建;然后利用手持式激光掃描儀掃描殘肢表面,利用逆向工程軟件Geomagic studio對圖像進(jìn)行曲面化處理,再將骨骼與殘肢軟組織數(shù)據(jù)進(jìn)行空間復(fù)合,建立殘肢-接受腔模型;最后將殘肢-接受腔模型導(dǎo)入有限元分析軟件Ansys中,建立有限元模型. 結(jié)果表明:利用手持式掃描儀建立的殘肢表面模型能夠更高效的完成殘肢-接受腔模型的建立,使有限元模型的建立更為精確.

    關(guān)鍵詞:假肢接受腔;CT;手持式激光掃描儀;有限元模型

    中圖分類號:R318.1? ? ? ? ? DOI:10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2019.04.010

    0? ? 引言

    目前,假肢接受腔的定制主要有兩種:一種是石膏取模法手工制作(傳統(tǒng)石膏取模法);另一種利用計算機輔助設(shè)計制作.在國內(nèi),假肢接受腔定制主要采用的是傳統(tǒng)石膏取模法: 技師對殘肢進(jìn)行石膏取形,制作石膏陰模和陽模,根據(jù)技師經(jīng)驗進(jìn)行修型后使用機器抽真空成型. 這種方法使用時間較長,工藝比較成熟,但存在的問題是過度依賴技師的經(jīng)驗而且效率比較低.患者在實際應(yīng)用中容易出現(xiàn)殘肢局部受壓嚴(yán)重,殘肢表面出現(xiàn)紅腫以及配帶不舒適等問題[1].20世紀(jì)80年代末,計算機輔助設(shè)計與制造(CAD/CAM)技術(shù)在國外開始應(yīng)用于接受腔的設(shè)計制作過程中. 假肢接受腔CAD/CAM系統(tǒng)不再只是以殘肢為模板,而是根據(jù)殘肢形狀匹配系統(tǒng)內(nèi)已有的可重復(fù)利用的陽模模型,在此基礎(chǔ)上根據(jù)個體功能性和舒適度的要求對形狀和尺寸進(jìn)行修型,進(jìn)而通過數(shù)控機床加工成型,最后通過真空注塑方法從陽模上抽取出接受腔[2]. 采用假肢接受腔CAD/CAM系統(tǒng)的數(shù)控設(shè)備具有自動化功能,主要體現(xiàn)在殘肢的取型和接受腔修型方面,大大提高了接受腔的生成效率以及生成質(zhì)量.但是整套設(shè)備比較昂貴,而且要求使用者有一定的CAD設(shè)計基礎(chǔ).由于計算機取模法與傳統(tǒng)石膏取模法相同,系統(tǒng)中的陽模仍然需要技師依據(jù)經(jīng)驗在計算機上進(jìn)行修型. 此種設(shè)備對技師的經(jīng)驗要求高、制作周期長、設(shè)備價格昂貴以及對技師提出軟件應(yīng)用的要求等,導(dǎo)致系統(tǒng)的普及率低,因此,假肢接受腔CAD/CAM系統(tǒng)在康復(fù)醫(yī)院比較難推廣. 近年來,反求工程技術(shù)在康復(fù)醫(yī)療方面得到越來越多的應(yīng)用. 胡迎春等[3]研究了人體腰椎節(jié)段圖像的反求建模和有限元分析. 鄭淑賢等[4]提出結(jié)合CT斷層測量技術(shù)與圖像處理技術(shù),由二維圖像數(shù)據(jù)快速地提取出骨骼、皮膚軟組織特征,利用反求工程技術(shù)對殘肢骨骼和皮膚軟組織進(jìn)行三維重建,為下一步對殘肢的生物力學(xué)分析和接受腔的CAD設(shè)計建立了數(shù)字化模型.

    針對目前假肢接受腔設(shè)計過程中存在的問題,為了提升測量的精度和效率,提高患者的舒適度,本文提出采用高精度非接觸式激光掃描儀對患者殘肢進(jìn)行掃描,得到點云數(shù)據(jù)后用相應(yīng)的軟件進(jìn)行處理得到患者殘肢的數(shù)字模型,隨后建立殘肢-接受腔有限元模型.

    1? ? 方法

    1.1? ?骨骼模型的三維重建

    1.1.1 圖像的處理

    本實驗招募志愿者女性一名(身高160 cm,體重? ? ? 56 kg),小腿截肢,殘肢形態(tài)較為規(guī)整. 基于患者的CT圖像,利用Mimics軟件進(jìn)行骨骼模型的重建.如圖1所示,由于CT圖像本身存在噪音影響,利用圖像濾波突出圖像中所需要的部分,降低圖像中的噪音,從而提高骨骼圖像的生成質(zhì)量. 圖像數(shù)據(jù)處理和建模的方式如下:

    圖像處理:將導(dǎo)入的CT圖進(jìn)行圖像增強,利用圖像濾波器,增強對比度,提高分辨率,提高圖像質(zhì)量.

    圖像分割成型:采用閾值分割法將骨骼和人體其他組織圖像分離開. 閾值分割法是根據(jù)人體不同組織的密度各不相同,灰度值存在差異的原理進(jìn)行圖像分割. 將所需要的骨骼圖像分割出保存到蒙板中,由于骨骼內(nèi)含有骨髓等因素的影響,在閾值分割后生成的骨骼模型中存在很多孔洞,為了不影響骨骼模型實體化后的質(zhì)量需要手動填充生成骨骼三維模型.

    1.1.2? 曲面優(yōu)化處理

    由于受CT掃描設(shè)備的精度以及軟件的局限性等因素的影響,Mimics重構(gòu)的骨骼模型表面粗糙度較高,是存在很多孔洞和釘狀物等. 利用Geomagic studio強大的點云處理功能得到理想的骨骼模型點云數(shù)據(jù),統(tǒng)一封裝成理想的骨骼多邊形數(shù)據(jù)模型,然后對骨骼模型表面進(jìn)行平滑處理,孔洞填充,去除釘狀物等一系列處理形成規(guī)整的骨骼多邊形模型. 通過面片處理,格柵處理,NURBS曲面處理等生成理想的骨骼曲面模型,如圖2所示.

    1.2? ?殘肢表面的三維重建

    手持式激光掃描儀掃描有著較高的便攜性,操作過程十分輕便靈活、成本低,對于模型表面的重建精度比較高. Mimics應(yīng)用于人體組織重建,是利用各人體組織灰度值的差異進(jìn)行圖形的提取. 骨骼的灰度值與人體其他組織的灰度值有很大的區(qū)別,模型生成時精度高,所以目前Mimics大多應(yīng)用于對人體骨骼的重建,而對于人體軟組織來說,每個軟組織的灰度值差別不大,因而在重建過程中CT的噪音會比較多,從而導(dǎo)致生成模型會有很多缺失致使模型精度不高.

    1.2.1 圖像的提取

    三維掃描取型法是逆向工程領(lǐng)域中的一種應(yīng)用,通過對三維掃描儀搜集到的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行簡化處理,在軟件中進(jìn)行逆向建模來重構(gòu)出實際物體的三維模型. 掃描物體表面各點的空間坐標(biāo),得到的點集被稱為點云,大量的點云構(gòu)成物體表面的外輪廓.

    本研究志愿者采用坐式,殘肢處于放松狀態(tài),殘肢表面貼定位標(biāo)點如圖3所示,然后配置好掃描儀參數(shù),對殘肢表面進(jìn)行多次掃描,每次掃描的局部三維圖像數(shù)據(jù)會自動拼接,直到獲得小腿殘肢完整的三維數(shù)據(jù),如圖4所示.

    1.2.2 曲面優(yōu)化處理

    基于掃描得到的殘肢表面模型存在著毛刺、曲率過高等問題,可能導(dǎo)致有限元仿真出現(xiàn)異常. 將模型數(shù)據(jù)導(dǎo)入到Geomagic studio軟件中消除釘狀物、劃分曲面片、構(gòu)造格柵、曲面擬合等步驟,生成軟組織NURBS曲面.

    1.3? ?殘肢-接受腔模型的建立

    小腿殘肢接收腔一般采用坐骨包容式接受腔,患者需要佩戴襯套與接受腔進(jìn)行接觸. 實現(xiàn)殘肢三維重建后,為了滿足有限元仿真的需要,要求對患者的襯套和接受腔進(jìn)行設(shè)計. 殘肢的骨骼與殘肢表面皮膚圖像是單獨重建的,利用Geomagic studio對骨骼與皮膚進(jìn)行空間匹配建立骨骼和皮膚的空間復(fù)合,恢復(fù)它們原有的空間相對位置關(guān)系. 將殘肢模型導(dǎo)入到UG軟件中,分別向外偏移5 mm抽殼得到襯套和接受腔,然后對接受腔的口型進(jìn)行設(shè)計,使其盡可能多包裹殘肢的同時,能夠保證患者在穿戴時殘肢在接受腔內(nèi)不發(fā)生旋轉(zhuǎn),不限制膝關(guān)節(jié)活動,如圖5所示. 最后將殘肢、襯套、接受腔進(jìn)行裝配,形成殘肢-接受腔模型.

    2? ? 殘肢-接受腔有限元模型的生成

    2.1? ?有限元參數(shù)的設(shè)定

    2.1.1 材料參數(shù)的選擇

    為了保證模型在有限元分析過程中后續(xù)計算的收斂性和成本,本研究將襯套和接受腔簡化為均質(zhì)的、各向同性線彈性體. 在ANSYS中對彈性材料進(jìn)行定義,需要定義材料密度、彈性模量和泊松比3個參數(shù). 本文采用的具體參數(shù)如表1所示.

    人體軟組織的力學(xué)特性是非常復(fù)雜的,它具有各向異性、非均質(zhì)、非線性的特性,本研究將軟組織簡化成均質(zhì)、各向同性的超彈性材料. 在ANSYS軟件分析中選擇了Neo-Hookean模型定義小腿殘肢軟組織材料的本構(gòu)關(guān)系[5].

    2.1.2? 相互作用

    由于接受腔與軟組織剛度不同,設(shè)定較硬的接受腔表面為目標(biāo)面,較軟的軟組織表面為接觸面,設(shè)定摩擦系數(shù)為μ=0.5. 約束接受腔下端面的6個自由度.

    2.1.3? 單元格的劃分

    在有限元分析中,網(wǎng)格劃分方式以及單元類型的選擇是比較重要的一個環(huán)節(jié),因為合理的單元類型選擇和正確的網(wǎng)格劃分方式會使分析結(jié)果更加接近實際結(jié)果. 一般情況下,單元類型通常選擇五面體或六面體,但是由于小腿假肢接受腔、殘肢的軟組織和骨骼的力學(xué)特性比較復(fù)雜,殘肢部位的曲面也極其不規(guī)則,若采用六面體或五面體單元類型可能導(dǎo)致計算結(jié)果不收斂. 為了簡化計算,綜合考慮之下選擇三維10節(jié)點的四面體單元. 采用ANSYS默認(rèn)的自由網(wǎng)格劃分方式對假肢-接受腔有限元模型進(jìn)行網(wǎng)格劃分. 對小腿假肢接受腔、殘肢軟組織和骨骼的有限元模型都采用三維10節(jié)點的四面體單元,是因為這種四面體單元具有二次位移特性,和假肢接受腔及殘肢的材料特性相符,并且對于不規(guī)則的幾何模型,采用三維10節(jié)點的四面體單元進(jìn)行網(wǎng)格劃分,可使有限元分析結(jié)果更接近實際應(yīng)力分布情況.

    2.1.4? 定義載荷

    在站立狀態(tài)下,目前的載荷加載主要有兩種方式:一種是采用實驗法測得地面支反力,將地面支反力施加到接受腔底部來模擬人體站立狀態(tài)下所受載荷;另一種是將人體所受重力的一半,施加到膝關(guān)節(jié)骨骼作為站立狀態(tài)下的載荷. 本文采用第二種方式,將人體所受重力的一半(280 N)作為施加載荷加載到膝關(guān)節(jié)上,目的是考慮到骨骼對殘肢-接受腔模型的受力分析有較大影響.

    2.2? ?計算方法

    患者在穿戴假肢的過程中,假肢會對殘肢產(chǎn)生一個預(yù)應(yīng)力,而且預(yù)應(yīng)力對模型的分析結(jié)果會產(chǎn)生比較大的影響. 穆晨等[5]驗證了預(yù)應(yīng)力對大腿殘肢的有限元分析結(jié)果的影響. 綜合文獻(xiàn)提出的方法,將計算分兩個步驟進(jìn)行:第一步固定接受腔末端,在沒有外作用力的前提下施加50 N的力模擬殘肢穿戴接受腔的過程;第二步在保持第一步計算所得應(yīng)力和變形的基礎(chǔ)上在膝關(guān)節(jié)上施加280 N的外載力分析殘肢界面應(yīng)力的大小和分布特征[6-9].

    2.3? ?結(jié)果分析

    小腿假肢的接受腔類型區(qū)別于大腿假肢接受腔,小腿假肢接受腔采用的是坐骨包容式接受腔,主要是髕韌帶承重,兩吊耳懸吊,如圖6所示. 根據(jù)假肢制作技師經(jīng)驗與生物力學(xué)特性,小腿殘肢的髕韌帶部位可以承受較大載荷,小腿殘肢的脛骨兩側(cè)較平坦也可分擔(dān)主要的載荷,小腿腘窩部位也是承受載荷的關(guān)鍵部位并且該部位還能起到一定的抗旋作用. 另一方面,由于小腿的脛骨凸起明顯,該處的軟組織厚度很薄,如受到較大的壓力會表現(xiàn)明顯的疼痛,還有腓骨小頭也是有明顯的凸起,這類部位都是壓力敏感區(qū),應(yīng)盡量避免受到集中應(yīng)力的作用[10].

    通過仿真而得到的殘肢表面應(yīng)力分布云圖(圖7)可看出,在載荷作用下,接受腔與殘肢表面相互擠壓,殘肢表面主要髕韌帶處集中受力,滿足壓力耐受區(qū)的受力要求,另外殘肢表面應(yīng)力較大的部位還有接受腔兩吊耳處,符合技師經(jīng)驗以及生物力學(xué)的要求,其余部位受力明顯小于這兩處. 根據(jù)Rogers and Wilson’s 曲線,超過60 kPa的持續(xù)壓力會造成持續(xù)的溫度升高,臨床表現(xiàn)為皮膚破損. 從圖7可以看出最大應(yīng)力主要分布于髕韌帶附近,大小約為? ? ? ?40.7 kPa,在人體的承受范圍之內(nèi),可見該接受腔的結(jié)構(gòu)基本滿足舒適度要求.

    3? ? 結(jié)論

    本文通過利用CT圖像與手持式掃描儀相結(jié)合對殘肢進(jìn)行三維重建定制假肢接受腔的方法成本低,精度高,更接近殘肢的真實情況,適合應(yīng)用于高效、高精度的假肢個性化設(shè)計. 模型的快速生成保證了模型更快通過有限元分析法對患者進(jìn)行個體化分析,幫助技師了解患者殘肢的受力情況,對假肢接受腔適配性進(jìn)行判斷修正,使患者穿戴假肢后殘肢表面受力更加符合人體的生物力學(xué)特性,從而提高患者穿戴假肢的舒適度.

    參考文獻(xiàn)

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    Building of finite element model of prosthesis - receiver cavity based on reverse engineering technology

    ZHOU Xuezhao, SHI Guanglin*, LYU Shaowen

    (School of Mechanical and Traffic Engineering, Guangxi University of Science and Technology,

    Liuzhou 545006, China)

    Abstract:In order to study the prosthetic socket used by lower limb amputees to meet the geometric shape and biomechanical requirements of the residual limb of patients, a finite element model of a? ? specific object with high precision was established. And the load transfer between the prosthetic socket and the residual limb was studied. The CT data of the residual limb of a female leg amputee was? ? ? ? imported into Mimics software for image processing to realize the 3D reconstruction of the bone, and then the surface of the residual limb was reconstructed by the hand-held laser scanner. Geomagic? ? ? ?studio, a reverse engineering software, was used to surface the image, and then the bone and soft tissue

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