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    管道爬行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與變徑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2019-07-10 02:04:44胡嘯史繼新
    科技視界 2019年13期

    胡嘯 史繼新

    【摘 要】目前對(duì)長(zhǎng)距離管道進(jìn)行巡檢、維修的一個(gè)有效手段是使用管道爬行機(jī)器人攜帶攝像頭及各類工具在管道內(nèi)部進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo),機(jī)器人需要具有的三個(gè)重要功能:(1)管道內(nèi)壁直徑尺寸的適應(yīng)性,(2)豎直管道的爬行能力,(3)管道彎頭的通過(guò)能力。本文以一種多足履帶式爬行機(jī)器人為例,對(duì)機(jī)器人在管道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析,并根據(jù)分析結(jié)果給出了一種變徑機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,為管道爬行機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。

    【關(guān)鍵詞】管道機(jī)器人;管道彎頭;變徑機(jī)構(gòu)

    中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A 文章編號(hào): 2095-2457(2019)13-0001-004

    DOI:10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2019.13.001

    Motion Analysis and Diameter Change Structure Design of Pipeline Crawling Robot

    HU Xiao1* SHI Ji-xin2

    (1.China Nuclear Wuhan Nuclear Power Operation Technology Co.,Ltd.,Wuhan Hubei 430223,China;

    2.Hubei Key Laboratory of Hydropower Machinery Equipment Design and Maintenance

    〈Three Gorges University〉,Yichang Hubei 443002,China)

    【Abstract】At present,an effective ways of inspecting and maintaining long-distance pipelines is to use the pipeline crawler robot to carry cameras and various tools to move inside the pipelines.To achieve this goal, robots need to have three important functions:(1)Adaptability of pipe inner wall diameter size.(2)Crawling ability of vertical pipe.(3)Passing Capacity of Pipeline Elbow.This paper takes a crawler robot with multiple feet as an example to analyze the movement of the robot in the pipeline,and according to the analysis results,gives a design scheme of a diameter changing mechanism, which provides a basis for the overall design of the pipeline crawler robot.

    【Key words】Pipeline crawler robot;Pipeline Elbow;Diameter changing mechanism

    0 引言

    在市政、石油、化工、電力等行業(yè),均存在大量的、規(guī)格眾多的金屬管道,隨著使用年限的增長(zhǎng),需要對(duì)這些管道進(jìn)行巡檢、維修。對(duì)于從外部無(wú)法到達(dá)的管道,使用管道爬行機(jī)器人攜帶工具進(jìn)入到管道內(nèi)部進(jìn)行巡檢、維修是一種非常有效的方式。

    管道機(jī)器人按照驅(qū)動(dòng)方式大致可以分為三種:a.自驅(qū)動(dòng)(自帶動(dòng)力源),b.利用流體推力,c.通過(guò)彈性桿外加推力;其中自驅(qū)動(dòng)管內(nèi)機(jī)器人包括輪式、腳式、爬行式、蠕動(dòng)式,還包括履帶式等[1]。目前在管道巡檢領(lǐng)域已經(jīng)有多個(gè)產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化應(yīng)用,例如德國(guó)恩薩公司開(kāi)發(fā)了多輪驅(qū)動(dòng)的“蟹式”管道爬行機(jī)器人[2],可對(duì)管道進(jìn)行視頻檢查;加拿大的Inuktun公司開(kāi)發(fā)了模塊化的履帶單元,通過(guò)履帶單元的并聯(lián)、串聯(lián),可組成多款適應(yīng)不同工況的管道機(jī)器人,主要用于電力行業(yè)的管道檢測(cè),其中一款Versatrex三足履帶機(jī)器人可在順利通過(guò)豎直管道及管道彎頭[3];深圳施羅德工業(yè)集團(tuán)開(kāi)發(fā)了多款輪式、履帶式的爬行機(jī)器人,主要用于市政管網(wǎng)的檢測(cè)與維修[4];北京德朗檢視科技公司開(kāi)發(fā)的DNC110B管道機(jī)器人可對(duì)110mm-800mm的管道中進(jìn)行視頻檢測(cè),也可搭載機(jī)械手進(jìn)行異物抓取[5],已在電站的管道檢測(cè)中實(shí)現(xiàn)了應(yīng)用。

    對(duì)于水平走向或者坡度不大的管道,使用輪式機(jī)器人進(jìn)行巡檢,效率更高、運(yùn)動(dòng)更加靈活,但是對(duì)于坡度較大甚至豎直走向的管道,就需要利用履帶式爬行機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)能力攜帶攝像頭等工具實(shí)施巡檢。三足履帶式管道爬行機(jī)器人由三個(gè)間隔120°分布的獨(dú)立履帶驅(qū)動(dòng)模塊和中心的變徑結(jié)構(gòu)組成,通過(guò)變徑結(jié)構(gòu)的張緊力,三個(gè)獨(dú)立履帶驅(qū)動(dòng)模塊緊緊的貼在管道內(nèi)壁,履帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人得以前進(jìn),這種布置方案可以使得機(jī)器人能夠在豎直管道內(nèi)進(jìn)行爬行研究對(duì)象。本文以一種三足履帶機(jī)器人為例,通過(guò)分析其在管道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)需求,并對(duì)比各類變徑機(jī)構(gòu),給出一種適用于三足履帶機(jī)器人的變徑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。

    1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析

    1.1 管道直徑適應(yīng)性分析

    機(jī)器人對(duì)管道的直徑適應(yīng)性,分為兩方面:(1)機(jī)器人對(duì)于管道內(nèi)徑由于制造誤差、不圓度等因素產(chǎn)生的直徑小幅變化應(yīng)能夠自主適應(yīng),(2)機(jī)器人通過(guò)變徑結(jié)構(gòu)的作用,能夠在一定范圍內(nèi)改變直徑,以適應(yīng)多種規(guī)格的管道。

    所以管道機(jī)器人的變徑結(jié)構(gòu)應(yīng)當(dāng)具有能在一定范圍內(nèi)伸縮的變徑機(jī)構(gòu)。

    1.2 豎直管道爬行運(yùn)動(dòng)分析

    對(duì)于三足履帶式爬行機(jī)器人,其在豎直管道內(nèi)爬行時(shí),三個(gè)履帶足通過(guò)變徑機(jī)構(gòu)的張緊力緊緊貼在管道內(nèi)壁上,當(dāng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),履帶與管道內(nèi)壁產(chǎn)生摩擦力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)。如圖1所示,機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力來(lái)自于變徑結(jié)構(gòu)的張緊力在管道內(nèi)壁上產(chǎn)生的動(dòng)摩擦力,設(shè)機(jī)器人向上爬行所需克服的重力、電纜摩擦力、自身傳動(dòng)阻力等合力為T,單個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)模塊受到的張緊力為F,履帶與管道內(nèi)壁的動(dòng)摩擦系數(shù)為η,則有:

    F×?濁×3?叟T(1)

    圖1 豎直爬升受力示意圖

    所以,機(jī)器人要想在豎直管道里順利爬升,變徑結(jié)構(gòu)需要提供足夠的張緊力,所以變徑結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源需要有足夠的驅(qū)動(dòng)力。

    1.3 管道彎頭通過(guò)性分析

    當(dāng)機(jī)器人需要通過(guò)彎頭時(shí),機(jī)器人的外形尺寸,特別是履帶驅(qū)動(dòng)模塊的長(zhǎng)度,會(huì)對(duì)機(jī)器人整體在管道彎頭處的通過(guò)性產(chǎn)生影響。通過(guò)對(duì)管道內(nèi)徑a、管道彎曲半徑R、機(jī)器人履帶驅(qū)動(dòng)模塊長(zhǎng)度l三者關(guān)系的分析,可以得出機(jī)器人外形尺寸的設(shè)計(jì)依據(jù)。

    考慮到彎頭的極限情況,以水平90°彎頭為例,如圖2所示,將機(jī)器人的外形輪廓的水平投影抽象為一個(gè)矩形,矩形的長(zhǎng)為l。機(jī)器人通過(guò)彎頭時(shí),矩形外側(cè)的兩個(gè)頂點(diǎn)與管道內(nèi)壁的外弧面接觸,內(nèi)側(cè)的長(zhǎng)邊與管道內(nèi)壁的內(nèi)弧面相切,只要機(jī)器人的外形尺寸與管道的規(guī)格尺寸能夠形成這種關(guān)系,機(jī)器人就可以順利通過(guò)彎頭。

    從式(2)和式(7)可看出,通過(guò)彎頭時(shí),mmax

    三足履帶機(jī)器人在管道內(nèi)行走時(shí),其外形可抽象成一個(gè)與管道內(nèi)圓內(nèi)接的正三角形,如圖3所示,此時(shí)機(jī)器人最寬的區(qū)域不在管道的中間平面,而是在底邊所在的截面上,故需要根據(jù)此情況對(duì)上述式子進(jìn)行修正。假設(shè)管道的參數(shù)不變,此時(shí)機(jī)器人的初始寬度變?yōu)椋?/p>

    當(dāng)針對(duì)某種管道進(jìn)行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí),R和a已知,當(dāng)設(shè)計(jì)出的履帶驅(qū)動(dòng)模塊長(zhǎng)度為時(shí),如果mmax的數(shù)值大于零,且該數(shù)值在實(shí)際結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中可以達(dá)到,那么機(jī)器人可以順利通過(guò)該種管道的彎頭;當(dāng)需要判斷設(shè)計(jì)的機(jī)器人能否通過(guò)某種管道彎頭時(shí),同樣可將已知的l、R和a帶入式(9),若計(jì)算出的mmax為正值且機(jī)器人結(jié)構(gòu)實(shí)際可已達(dá)到,則說(shuō)明機(jī)器人可以順利通過(guò)該種規(guī)格管道的彎頭。

    mmax和m之間的變化差值,就是機(jī)器人在通過(guò)管道彎頭時(shí),自適應(yīng)的變徑機(jī)構(gòu)需要自適應(yīng)收縮的尺寸,設(shè)計(jì)變徑結(jié)構(gòu)時(shí)需要滿足此要求。

    2 變徑機(jī)構(gòu)的比較與分析

    目前常見(jiàn)的管道機(jī)器人變徑機(jī)構(gòu)有以下幾種:彈簧支撐變徑機(jī)構(gòu)、渦輪蝸桿變徑機(jī)構(gòu)、剪叉升降臺(tái)變徑機(jī)構(gòu)、絲桿滑塊變徑機(jī)構(gòu)、自適應(yīng)彈簧連桿變徑機(jī)構(gòu)、平行四邊形變徑機(jī)構(gòu)等[6-12],分別如圖4a、b、c、d、e、f所示。

    機(jī)器人在進(jìn)行豎直管道爬行時(shí),無(wú)動(dòng)力的變徑機(jī)構(gòu)不能提供穩(wěn)定的張緊力,特別是對(duì)于不同規(guī)格的管道,同一套無(wú)動(dòng)力的變徑機(jī)構(gòu)的效果受彈簧變形量的影響會(huì)有明顯差異,不利于工程應(yīng)用。

    對(duì)于輪式機(jī)器人,旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)式的變徑結(jié)構(gòu)可以滿足需要;但對(duì)于履帶式的機(jī)器人,其與管道內(nèi)壁為面接觸,單純的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)變徑會(huì)履帶與管道內(nèi)壁接觸不穩(wěn)定,且在直徑方向占用較大空間。所以,根據(jù)各種變徑機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),結(jié)合三足履帶機(jī)器人的實(shí)際工況需求,將絲桿推動(dòng)的平行四邊形變徑機(jī)構(gòu)作為變徑機(jī)構(gòu)的重點(diǎn)考慮方案,但單純由電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿推動(dòng)滑塊而形成的平四邊形變徑機(jī)構(gòu),不具有直徑尺寸的自適應(yīng)性,這樣不符合1.1和1.3中所分析的需求,因此需要對(duì)剛性的平四邊形變徑機(jī)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)。

    3 變徑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    三足履帶在圓周方向上呈120°圓周分布,變徑機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)需要布置在中心,為了節(jié)省徑向空間,通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一根絲桿推動(dòng)三個(gè)滑塊,進(jìn)而驅(qū)動(dòng)三個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)同時(shí)伸、縮。

    如圖5所示,將電機(jī)、絲桿結(jié)構(gòu)布置在中心。圖中,1.電機(jī)罩,2.驅(qū)動(dòng)電機(jī),3.連接筒,4.絲桿,5.尾座。

    如圖6所示,在圖5的基礎(chǔ)上,加入導(dǎo)向軸、滑塊、連桿等結(jié)構(gòu)進(jìn)而形成變徑伸縮結(jié)構(gòu),其中:1.絲桿驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu),2.螺母,3.滑塊,4.導(dǎo)向軸,5.滑套,6.滑套安裝螺釘,7.驅(qū)動(dòng)連桿,8.平行擺桿A,9.平行擺桿B,10.短銷軸,11.長(zhǎng)銷軸,12.壓簧,13.彈簧限位塊。

    一個(gè)滑塊同時(shí)連接三組平行四邊形機(jī)構(gòu),每組平行四邊形機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)一個(gè)獨(dú)立履帶驅(qū)動(dòng)模塊張開(kāi)、收攏。當(dāng)機(jī)器人需要進(jìn)入不同規(guī)格管道時(shí),可以控制絲桿轉(zhuǎn)動(dòng),將連桿機(jī)構(gòu)伸展或收縮至相應(yīng)的幅度,使得機(jī)器人可以順利進(jìn)入管道。絲桿使用具有自鎖功能的絲桿,在螺母與滑塊之間加入勁度系數(shù)合適的壓縮彈簧,通過(guò)預(yù)設(shè)螺母的位置,在螺母的推力和連桿通過(guò)滑塊產(chǎn)生的反力的作用下,壓縮彈簧壓縮至適當(dāng)?shù)姆龋藭r(shí)壓縮彈簧可向平行四邊形機(jī)構(gòu)提供足夠的張緊力,進(jìn)而使得獨(dú)立履帶驅(qū)動(dòng)模塊緊密貼合在管道內(nèi)壁,產(chǎn)生足夠的摩擦力供機(jī)器人爬升。

    管道直徑因加工誤差、不圓度等產(chǎn)生變化時(shí),在不改變螺母位置的前提下,連桿機(jī)構(gòu)可以通過(guò)壓簧的形變來(lái)自適應(yīng);當(dāng)機(jī)器人通過(guò)彎頭時(shí),也可以通過(guò)壓簧的形變來(lái)保證機(jī)器人可以順利通過(guò)彎頭??山Y(jié)合式(8)和(9)的計(jì)算結(jié)果,對(duì)壓縮彈簧的選型、設(shè)計(jì)提供依據(jù)。在滿足壓縮彈簧變化幅度需求的情況下,螺母與滑塊之間設(shè)置了限位塊,當(dāng)壓簧被壓縮到一定程度時(shí),滑塊被限位塊限位,以防止彈簧被過(guò)量壓縮,此時(shí)可通過(guò)絲桿將螺母適退回而將壓簧壓縮量釋放。

    4 結(jié)語(yǔ)

    1)本項(xiàng)目以三足履帶式管道爬行機(jī)器人為例,對(duì)其在管道中的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析,確定了機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需要滿足的基本條件;

    2)對(duì)各類常見(jiàn)變徑機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)進(jìn)行了對(duì)比與分析,結(jié)合運(yùn)動(dòng)分析的情況,給出一種機(jī)器人變徑結(jié)構(gòu),為機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了一種符合工程應(yīng)用實(shí)際的基礎(chǔ)方案。

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