跌入“恐惑谷”的機器人

程林 江暉

“現(xiàn)代機器人科幻小說之父”埃塞克·阿西莫夫（IsaacAsimov）小說《雙百人》（TheBicentennialMan，1976）講述了機器人管家安德魯追求人類身份的曲折歷程。美國機器人公司已有能力制造出擁有人類外表、連皮膚紋理都幾可亂真的機器人。但一次民意調(diào)查結(jié)果顯示，人們無法接受這樣的高仿真機器人，機器人公司也因此拒絕制造此類機器人，同時也拒絕將安德魯改造成高仿真的有機體機器人。

在當今現(xiàn)實中，一部分社交機器人的外形有典型的機器特征，因此它們的“機器本質(zhì)”顯而易見。近年來，機器人技術(shù)的高速發(fā)展，各類服務型機器人進入人類的日常生活空間，機器人仿生技術(shù)日益發(fā)達。在探討?zhàn)B老護理型機器人是否需要設計成類人模樣時，德國人機交互領(lǐng)域?qū)W者比爾吉特·盧克林（BirgitLugrin）認為，護理型機器人可以有鼻子有眼，但絕不能太像人，否則會令人得慌[1]59。

阿西莫夫和盧克林提到的機器人外觀問題并非個別感受。這涉及機器人外觀領(lǐng)域的核心問題：怎樣的機器人會讓人難以接受？或者說，機器人的外觀是否有必要追求無限接近于人？實際上，類人機器人的外觀設計正是最早，也是從人文社科角度被探討得最多的機器人問題之一。以恩斯特·延齊（ErnstJentsch）為代表的德語早期心理學和以森政弘（MasahiroMori）為代表的當代機器人學中早已對令人感到恐惑不安的機器人問題有過探討。

一、跌入“恐惑谷”

盡管18、19世紀的技術(shù)能力尚不足以制造出外貌高度仿真的機器人，但這不并妨礙文學以其虛構(gòu)的方式、前瞻性地探討對仿真“人造人”[2]的感知問題。德國浪漫派作家E.T.A.霍夫曼（E.T.A.Hoffmann）的短篇小說《沙人》（DerSandmann，1816）就多次描述高仿真“自動機械人”（[德]Automat，即早期機器人雛形）讓人感到恐惑和不安的現(xiàn)象。說到“恐惑”（[德]“unheimlich”）這一審美感知和心理影響現(xiàn)象，就無法繞過德國心理分析學家延齊和西格蒙特·弗洛伊德（SigmundFreud）的早期探討。其中，延齊更是第一個研究這一現(xiàn)象，同時也是最早探討“人造人”（如自動機械人）所帶來心理影響的學者。在論文《恐惑心理學》（ZurPsychologiedesUnheimlichen，1906）中，延齊認為，越像人的自動機械人，越讓人不安：

[……]那些像真人一樣大小的、能完成復雜任務（敲鼓、跳舞等）的自動機械人，能輕易地讓人感覺不安。這樣的機械裝置越是精密、對人形的模仿越是到位，就越能引起這種特殊效果。在文學中，這一效果被反復應用，以喚起讀者恐惑的感覺。[3]203

觀眾在電影《費里尼的卡薩諾瓦》（CasanovaDiFedericoFellini，1976）中也可找到類似的女性自動機械人形象。在學術(shù)隨筆《論“恐惑”》（DasUnheimliche，1919）中，弗洛伊德也認同延齊所提到的這種人偶或自動機械人等會給人帶來恐惑感的觀點，只是他并未就此做進一步論述。同時，延齊還強調(diào)了文學虛構(gòu)在塑造讓人恐惑的機器人時的獨特優(yōu)勢：作者可通過敘事節(jié)奏等手段，不讓讀者馬上弄清真相，以便讓讀者在疑惑中無法判斷眼前的“人”是真人還是只是機器[3]203。在這種情況下，讀者的恐惑感會被強化并持續(xù)下去。

20世紀50—60年代，在文學虛構(gòu)中“成名已久”的機器人不再是純粹的概念性事物。工業(yè)機器人（如機器手臂）在現(xiàn)實中出現(xiàn)，機器人的外觀設計成為現(xiàn)實問題。1970年，日本機器人學家森政弘已開始敏銳地觀察方興未艾的機器人產(chǎn)業(yè)，并專門探討了機器人的設計問題及其給人帶來的心理影響。他在隨筆《恐惑谷》（[日]《不！味の谷》）中勾畫了一條人對工業(yè)機器人、機器人玩具和人偶等“人造人”以及義肢的心理接受曲線，即“恐惑谷現(xiàn)象”（“不！味の谷現(xiàn)象”）。

森政弘所使用的日語概念“不！味の谷”的英譯為“theuncanny valley”，德譯為“dasunheimliche Tal”，在國內(nèi)公共媒體和學術(shù)文章中，則一般被譯為“恐怖谷”。其實，德語概念“unheimlich”和日語概念“不！味”均難以一一對應地譯為中文。阿根廷作家博爾赫斯曾說過，“日耳曼語種中的詞匯如uncanny或unheimlich（“恐惑”）對羅曼語來說是無法翻譯的。因為相比拉丁語系民族，日耳曼語各民族看上去對在暗處潛伏的惡有更敏銳的嗅覺”[4]12。不過，“unheimlich”這一概念無論是構(gòu)詞還是內(nèi)涵雖然都非常德式，但這種審美情感或者氛圍幾乎在每種文化中都會出現(xiàn)。具體到機器人問題亦是如此。在機器人外觀問題上，1800年前后的德語浪漫文學就通過文字描述與敘事手法深刻展現(xiàn)了其多面維度，1900年以后的德國美學/心理學又將其作為“unheimlich”現(xiàn)象的重點范例進行探討。此后，這一探討的主要平臺便擴展到法美文學和影視作品中，最后才進入了技術(shù)性的機器人學領(lǐng)域中，并在時間上遠遠滯后于虛幻（[德]Phantastik）或科幻文學（Science Fiction）。

但實際上，不管是德語中的“unheimlich”（字譯為“非家的”），還是日語“不！味の谷”中的“不！味”，都并非主要表達一種強烈的、顯在的心理沖擊，而是某一事物或環(huán)境讓人感到不祥、詭異、不安、莫名發(fā)怵、（微）、暗恐或抵觸的審美和心理現(xiàn)象。因此，本文將德語美學/心理學概念“unheimlich”和日語心理學現(xiàn)象“不！味の谷”分別翻譯成“恐惑”和“恐惑谷”，而非“恐怖”和“恐怖谷”。雖然這一譯法也不完美，“恐”的比重在某些語境下仍然顯得稍重，但筆者希望借助加入“惑”字來強調(diào)“unheimlich”與“不！味”兩個概念和現(xiàn)象所具有的“莫名”“隱形”和“詭異”的維度。在一個仿真機器人面前，我們應該不會像看到畫皮真身、殺人玩偶恰奇或跳躍僵尸那樣感到極其“恐怖”，就算有人會脫口而出“太恐怖了！”

那么，森政弘發(fā)現(xiàn)的“恐惑谷”為何出現(xiàn)、可否量化？學界對“恐惑谷”有哪些誤解？“恐惑谷”有何應用價值？森政弘與延齊的觀點有何異同？我們先了解一下“恐惑谷”理論的主要觀點。

森政弘認為，一般的工業(yè)機器人或工廠車間里的機械手臂與人并沒有多少相似性，不會讓人產(chǎn)生好感或親切感（“親和感”[5]33），人自然而然地會僅將其視為機器或工具。但大致有人形的機器人卻往往能夠激發(fā)人的好感?？苹秒娪暗挠^眾可能會聯(lián)想到《機器管家》（小說《雙百人》的電影版，1999）中未經(jīng)整容的安德魯、《星球大戰(zhàn)》（StarWars，1977）中的機器人3PO或《機器人總動員》（WALL.E，2007）里的瓦力和艾娃。而當下現(xiàn)實中最明顯的例子莫過于日本的幫扶型機器熊Robear和社交性機器人Pepper。另外，森政弘也認為簡單的機器人玩具較容易引發(fā)兒童的好感。延齊與森政弘的觀點異曲同工，延齊說：“一個可以自動睜開或閉上眼睛的機械木偶娃娃和一個自動的小玩具是不會引發(fā)值得一提的恐惑感的?！盵3]203顯然，這類工業(yè)機器人、低仿真機器人或機械人偶玩具也不會讓人產(chǎn)生足以亂真的錯覺或迷惑。

但需要注意的是，當“人造人”和高仿真人造肢體的類人性達到一個臨界點、人的好感達到一定高度（第一個高峰）時，如果它的類人性繼續(xù)提高，那么人對它的心理接受程度會轉(zhuǎn)而下降。如果它非常像人，那么，哪怕它只露出一點非人破綻，就會引起人反感、排斥和不安。此時的“人造人”就會跌落到人心理承受范圍的谷底，即“恐惑谷”。因為當時科技條件限制，森政弘并未以高仿真機器人為例，而是提到了當時市場上有需求的高仿真義肢：當我們發(fā)現(xiàn)第一眼看上去非常真實的手臂實際上是義肢時，就會因為其異樣機理而感到一陣恐惑。而當這些“人造人”再運動起來時，這種曲線的變化就會尤其明顯。在現(xiàn)實中，讓人感到恐惑的仿真機器人并不少見。于2017年成為第一個擁有公民身份的機器人索菲婭（Sophia）面部特征非常逼真，但其非人特征也不可忽視。不少人只是因為驚訝甚至驚喜于索菲婭的“口出狂言”，才沒有注意到“她”像人但又讓人感到怪異和反感的外貌———不管是“她”靜止時，還是做各種搞怪表情時。

二、誤解、疑惑與應用

在國內(nèi)學界，部分學者對森政弘“恐惑谷”理論的淵源探討并不嚴謹。盡管機器人會引發(fā)恐惑感的現(xiàn)象早已被延齊探討、被弗洛伊德提及，但這并不代表森政弘的理論就借鑒了延齊和弗洛伊德這兩個德語世界心理分析學家的觀點。一方面，這一淵源聯(lián)系的確無從證明；另一方面，延齊甚至弗洛伊德的觀點在很長時間內(nèi)都沒有在學術(shù)界引起反響，甚至在德語文化圈內(nèi)亦是如此。因此，雖然森政弘與延齊的部分觀點類似，但不能將“恐怖谷”理論與延齊和弗洛伊德的觀點牽強地聯(lián)系在一起。還有學者宣稱“恐惑谷”最早由延齊提出，更有甚者將弗洛伊德的作品《論“恐惑”》也譯作《恐惑谷》。出現(xiàn)這種牽強附會，最初可能與延齊的《恐惑心理學》（OnthePsychologyoftheUncanny）、弗洛伊德的《論“恐惑”》（TheUncanny）與森政弘的《恐惑谷》（TheUncannyValley）的英文翻譯中都有“uncanny”有關(guān)。但這與事實不符，而且極大地壓縮了延齊和弗洛伊德早期“恐惑美學”研究的廣度和深度。畢竟，如果我們將森政弘的“恐惑谷”納入恐惑美學的體系，那它只是后者眾多側(cè)面之一。確切地說，“恐惑谷”只是探討了“人造人”這類事物所帶來的恐惑感。

在《恐惑谷》中，森政弘解釋了相關(guān)現(xiàn)象，但自我定位為“問題發(fā)現(xiàn)者”的他并未深入探索“恐惑谷”的成因。筆者認為，不同于工廠車間里的機器手臂，類人機器人可以扮演人的復制品、替身和伴侶等角色，因此它在所有機器造物中最有可能，也會以最直接的方式讓人本能地產(chǎn)生審美和心理波動。“恐惑（谷）”現(xiàn)象的出現(xiàn)與人在高仿真機器人面前的所遇到的異化風險和認知困惑等有關(guān)。森政弘在文中提到了“自我防衛(wèi)本能”[5]35這一關(guān)鍵詞。弗洛伊德認為，一些恐惑的事物實為以異化的面目出現(xiàn)的熟悉之物。的確，在高仿機器人這一鏡像和參照物面前，人會看到一個異化的自己（同類）。當人不能在第一時間處理這一認知失調(diào)時，就會引發(fā)人的自我防衛(wèi)機制。延齊同樣指出了異化基礎上的認知疑惑問題。他認為，當我們“懷疑一個看上去活的生靈是否真的有靈時，或者反過來，感覺一個沒有生命的物體卻似乎的確有靈”時，這種疑惑就會引發(fā)典型和強烈的恐惑感[3]197。而對于這種“人”是否有靈的困惑，讀者和觀眾往往可從傳達情感和靈魂的眼睛（“人的心靈之窗”）中看出，上面提到的小說《沙人》中就詳細描述了自動機械人無神目光所引發(fā)的觀察者的內(nèi)心不安。具體地講，部分高仿機器人給人一種活人印象，但實際上并無生命，這樣會讓人聯(lián)想到死亡；而有些則看上去像病態(tài)或舉止異類的人，同樣會讓人感到不適。不可忽視的是，類人機器人不僅從視覺上引發(fā)恐惑感，它的“異人性”也可以通過觸覺和聽覺被感知到，例如森政弘就提到了在暗處本要握人手但卻摸到了義肢的例子。

機器人外觀達到怎樣的相似度臨界點時，會將人趕出審美和心理的“舒適區(qū)域”（“comfortzone”），從而跌入“恐惑谷”呢？這是一個不少科學家嘗試量化，而實際上難以量化的問題，也沒有一個適用于所有人的閾值（森政弘本人并未給定相關(guān)數(shù)據(jù)），而不同人的感知標準和接受程度會有所差異。因此，對于森政弘勾勒的曲線圖，讀者無須在細節(jié)處或者量化問題上太過較真。也正因為個體感知差異性的存在，缺乏定量研究不應成為否定這一理論應用潛力的原因。隨著時代的發(fā)展，我們在應用這一理論時也無須被他當時的例證（如義肢）所限制。最重要的是理解森政弘提出的基本思想并將其恰當?shù)貞糜诰唧w實例中。當然，森政弘解釋的“恐惑谷”現(xiàn)象不同于心理病理學中對腹語人偶、仿真蠟像、自動機械人、假人模特的強烈的恐懼癥（這些大同小異的“某某恐懼癥”在英語中被稱為“Pupaphobia”“Pediophobia”和“Automatonphobia”等），因為它是一種較為普遍和常見的審美和心理現(xiàn)象，而后者則是具體到個人的負面情結(jié)或癥狀。

森政弘于1970年在《能源》（Energy）雜志上發(fā)表《恐惑谷》之后的很長時間里，他的觀點都乏人問津。這一理論初期遇冷實際上并不難理解：當時人形機器人還沒有技術(shù)實現(xiàn)條件，這一理論也沒有被應用于其他臨近領(lǐng)域。但隨著機器人應用的日漸廣泛，以美國機器人學家卡爾·麥克多曼（KarlMacDorman）將森政弘的隨筆全文翻譯成英語為契機，“恐惑谷”理論在進入新世紀以來在越來越贏得國際性影響。據(jù)統(tǒng)計，至2015年，共有510篇論文引用、提及或探討這一理論，而2004年以前此類論文還僅有35篇[6]。另外，“恐惑谷”這一概念與“人工智能”“后人類主義”等一道被英國未來評論家理查德·沃森（RichardWatson）視為未來最重要的50大核心理念之一[7]136-139。

如今，“恐惑谷效應”已進入大眾的視野，應用領(lǐng)域不斷拓寬。除“人造人”和機器人問題以外，在3D電腦動畫影視、計算機圖形學（CG）甚至美容等領(lǐng)域內(nèi)也廣泛應用。以動畫影視為例，讀者熟悉的卡通漫畫版《丁丁歷險記》中的主人公丁丁討人喜歡，他有人的模樣，但與人相差較遠、不會讓人感到詭異或反感。但模擬真人版的《丁丁歷險記：獨角獸號的秘密》（TheAdventuresofTintin：TheSecretoftheUnicorn，2011）的觀眾緣就大打折扣。另外，《極地快車》（ThePolar Express，2004）中的小主人公們雖然不至于讓人感到“恐怖”，但在近鏡頭下，表情和動作看上去有些病態(tài)的他們會讓人不安與反感。而這類電影往往遭遇票房滑鐵盧。有學者指出，恐怖谷同樣可以應用到人身上，例如用來評價化妝美容的結(jié)果[8]41。有些人整容后原本自然的臉龐上多了讓人難以接受的人工痕跡或異化，可見整容失敗的人也可能會跌落到“恐惑谷底”———一個本屬于高仿真“人造人”的地方。同時，筆者認為，延齊的觀點和“恐惑谷”理論還可應用于機器人的“智商”，即人工智能。當機器人（如現(xiàn)階段應用于養(yǎng)老院的機器人）或人工智能在某種程度上能與我們互動時，人們喜聞樂見，但當它深不可測而又詭異時，可能又會引起我們的不安。AlphaGo雖然只是弱人工智能，但它在圍棋方面的“機智過人”已給職業(yè)棋手帶來不安與恐慌。

三、跨越“恐惑谷”？

既然有“恐惑谷”，那它可以被跨越嗎？或者說，怎樣的逼真機器人才能擺脫“恐惑谷”呢？延齊和森政弘都強調(diào)了過高人機相似度的負面影響。但在延齊發(fā)表其相關(guān)觀點的20世紀初，他還無法預見到有一天真的會出現(xiàn)“人機莫辨”的現(xiàn)象，因此他并沒有指出自動機械人跨越“恐惑谷”的可能。相反，他認為機器人的類人性與恐惑感成正比。

雖然通過科技手段制造完全擺脫非人特征的機器人到目前為止還難以實現(xiàn)，森政弘在繪制“恐惑谷”示意圖時也未將類人機器人添加進去，同時也未對高仿真機器人墜入“恐惑谷底”的情況做詳細探討。但森政弘相信，“恐惑谷”在理論上是可能被跨越的，即當機器人仿真程度幾乎達到健康人水平（第二個高峰）時。他建議在機器人設計和研發(fā)中不要追求其外觀的高度仿真性：

我們希望設計、制造不會跌入恐惑谷的機器人和義肢。因為追求機器人類人性的第二個高峰（即使其盡可能像人）時難以避免陷入恐惑谷的風險。因此，我建議，不如把目標定在恐惑谷左側(cè)峰頂附近的位置（即追求第一個峰值），讓機器人保持適中的類人性以使人獲得較高的親切感。[5]35

雖然“恐惑谷”理論的接受、闡釋和應用在開始時還受到時代的限制，但在2011年的采訪中，森政弘認為“恐惑谷”依然適用，在機器人設計中沒必要冒險接近“恐惑谷”。而且，他個人也并不認為與人完全一樣的機器人有趣，機器人就應與人不一樣[9]。在此，我們從森政弘的“恐惑谷”示意圖出發(fā)，補充上延齊的觀點，并參考這一理論在當今的應用（森政弘重點提及的“義肢”等例子在當今探討中已不再重要，故在此刪除），可以將“恐惑谷”示意圖簡化并更新如圖1。

的確，極度接近真人、幾乎跨越“恐惑谷”的機器人至今還只存在于科幻文學和影視的烏托邦式設想中。如在英美科幻劇《人類》（Humans，2015）中，外貌極度仿真的機器人（在劇中被稱為“合成人”）在社會生活中無處不在，而劇中角色對機器人外貌已不再產(chǎn)生太大的抵觸，只是“他們”綠色的眼睛和偶爾機械或莫測的舉止會提醒人們“他們”實為機器人。在美國科幻劇《西部世界》（WestWorld，2016）中，如果不是蒼蠅爬到女主角德洛麗絲的眼珠上，而“她”又毫無反應，那片中的機器人“接待員”在外表上已不會讓人不安，因為“他們”看上去與真人完全一樣。當然，這些機器人都由真人飾演，技術(shù)何時、會否或應否發(fā)展到這個階段還很難預測。在當下現(xiàn)實中，真正投入使用的服務型和交流型機器人多是有大體人形但并不真正像人，即在森政弘勾繪的第一個頂峰附近。目前，這也是比較實際的選擇。電影《機器人與弗蘭克》（Robot&Frank;，2012）中的機器人“健康助手”即是此類。這類機器人雖然呆頭呆腦，讓人感覺不過是機器或懷疑其黑色屏幕后是否藏著秘密，但又有“萌”的一面。相比極度像人，又有非人“破綻”的高仿真機器人，這類“外觀友好型”機器人更易被人們接受。

然而，森政弘的同胞石黑浩（HiroshiIshiguro）似乎并不理會他的建議，因為石黑浩的目標恰恰是造出盡可能像人的“克隆機器人”（Geminoid）?！盀楹我圃鞊碛腥祟愋螒B(tài)的機器人？”石黑浩認為原因有二：其一，以參與日常生活和工作為目的的機器人（如護理機器人）需要和人類在同一環(huán)境下活動，因此擁有與人類高度類似的形態(tài)是最為理想的狀態(tài)；其二，對于以與人互動為目的的機器人來說，類人形態(tài)更加適合與人產(chǎn)生互動行為。目前，前者因現(xiàn)實情況所限一般由非仿真機器人所取代，而后者逐漸成為高仿真機器人研究的基本理念[10]20。石黑浩雖承認“恐惑谷”的存在，但極力追求跨越“恐惑谷”。他認為，為制造出越來越像人的機器人、實現(xiàn)機器人與人類更好的互動，只有不斷地去理解人類。所以說，制造高仿真機器人實際上也是一個認識人類自身的過程[10]21。

不過，石黑浩目前已制造的“克隆機器人”并未跨越“恐惑谷”。畢竟，在仿真機器人與健康真人之間有一個可無限小但也可無限大的帶隙（差別）。但森政弘并未涉足這一今后值得進一步探討的問題。

受技術(shù)進步、時代需求的驅(qū)動和國家政策的促進，多種服務型機器人逐漸進入人們私密的日常生活空間，“人機共存社會”有望在未來成為現(xiàn)實。在這一背景下，避免制造讓人產(chǎn)生恐惑感的機器人成為緊迫的現(xiàn)實問題。因此，延齊關(guān)于早期機器人的觀點，特別是森政弘的“恐惑谷”理論的實用價值應被重視。當然，我們要堅持批判的態(tài)度和發(fā)展的眼光。在具體應用中，“恐惑谷”等理論今后應如何被闡釋與延伸值得讀者進一步關(guān)注。

在后現(xiàn)代社會或后人類時代里，人在面對類人機器人這一完美的參照物時，應更好地自我認識，做好審美和心理準備，以防當人機共存社會到來時，不得不面對一個顯得異化的世界，在本熟悉的世界里感覺無處為家。

注釋

[1][德]KLINDT，KAI.Schwester Roboter[J].SeniorenRatgeber.2017（6）：56—61.

[2]顧名思義，“人造人”（[德]KünstlicherMensch）即人工制造出來的人或人形物，在西方文化傳統(tǒng)中可分為兩類：（1）神話、傳說和虛幻文學中的“復活的古代雕塑”“（猶太教的）泥人哥連”（Golem）和“試管小人霍蒙庫魯斯”（Homunculus）及弗蘭肯斯坦式的人造怪物；（2）現(xiàn)實中的人偶、蠟像和自動機械人及現(xiàn)代機器人等。在本文中，“人造人”主要指后者。

[3][德]JENTSCH，ERNST.Zur PsychologiedesUnheimlichen[J].Psychia trischNeurologischeWochenschrift.Part1：1906，22：195—198.Part2：1906，23：203—205.

[4][阿]BORGES，JORGE.Buch derTrume[M].Fischer1994，p.12.

[5]森政弘.不！味の谷[J]. Energy，1970，7（4）：33—35.

[6]參見LAY，STEPHANIE.Uncanny valley：whywefindhumanlikerobotsand dollssocreepy[OL].TheGuardianhttps：//www.theguardian.com/commentisfree/2015/nov/13/robots-human-uncanny-valley（13-11-2015/02-02-2018）.

[7][英]WATSON，RICHARD.50 SchlüsselideenderZukunft[M].Springer Spektrum2014.

[8][日]"山真一.カワイイ概念と「不！味の谷」現(xiàn)象について[J].尚？大學研究紀要：人文·社會科學編，2014，46：29—42.

[9]NORRI，KAGEKI.AnUncanny Mind：MasahiroMoriontheUncannyValleyandBeyond.AninterviewwiththeJapaneseprofessorwhocameupwiththeuncannyvalleyofrobotics[OL].IEEESpectrum https：//spectrum.ieee.org/automaton/robotics/humanoids/an-uncanny-mind-masahiro-mori-on-the-uncanny-valley（12-06-2012/02-02-2018）.

[10][日]石黑浩.人間型ロボットの研究[J].精密工學會？，2010，76（1）：20—23.