SRM狀態(tài)轉(zhuǎn)換表和應(yīng)用中新狀態(tài)獲取方法

王吉華，任傳波，曲金玉，李 超

(山東理工大學(xué), 淄博 255000)

0 引 言

隨著開關(guān)磁阻電機(jī)(以下簡稱SRM)在航空航天、礦山、紡織、家電和交通等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，人們對其調(diào)速系統(tǒng)的研究越來越重視。SRM的運行控制要遵循 “磁阻最小”原理，即在轉(zhuǎn)子合適位置給對應(yīng)的定子相繞組通電和斷電進(jìn)行換相控制，確保合適的開通角和關(guān)斷角，達(dá)到正常運行和進(jìn)一步調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩等目的[1，2]，可見，轉(zhuǎn)子位置檢測是驅(qū)動控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。

轉(zhuǎn)子位置檢測有直接和間接法。前者是利用光電和磁敏等位置傳感器進(jìn)行檢測，后者是無位置傳感器檢測，利用測得的相電壓[3]和相電流[4-6]等估算磁鏈和電感等電磁量，也有直接測得附加線圈電感[7，8]和附加電容值[9]等，再分別由磁鏈、電流、電壓、電感和電容等與轉(zhuǎn)子位置的關(guān)系來獲取轉(zhuǎn)子位置參數(shù)。由于傳感器檢測的成本、體積和可靠性等因素，無傳感器的間接檢測方法一直是近年來研究熱點，并取得了很多重要成果，但目前還沒有達(dá)到普及應(yīng)用[10，11]。

目前在市場上應(yīng)用多的仍然是傳感器直接檢測[12-16]，特別是在大中型SRM調(diào)速系統(tǒng)中，而且傳感器直接檢測可作為航空航天等重要領(lǐng)域SRM位置檢測的冗余備份[10]。對于SRM調(diào)速系統(tǒng)，只要能檢測到轉(zhuǎn)子的關(guān)鍵位置信息即可進(jìn)行換相控制，傳感器直接位置檢測和部分無傳感器位置檢測[17，18]均基于這種思想。換相控制需檢測出這些關(guān)鍵位置，并且當(dāng)轉(zhuǎn)子從一個關(guān)鍵位置到另一個關(guān)鍵位置轉(zhuǎn)換時傳感器輸出值必須作出相應(yīng)變化，此值稱作轉(zhuǎn)子的一個位置狀態(tài)，一個電角度周期內(nèi)若干個狀態(tài)就組成狀態(tài)轉(zhuǎn)換表。它是換相控制的重要依據(jù)，但文獻(xiàn)中很少有對其進(jìn)行具體的分析，特別是在設(shè)計實踐中的新狀態(tài)值獲取方法。

因此，以目前應(yīng)用中占大多數(shù)的光電位置傳感器為例，針對轉(zhuǎn)子相對位置和傳感器輸出值分析狀態(tài)轉(zhuǎn)換表及其規(guī)律；分析在電機(jī)運行時直接讀取傳感器來獲取新狀態(tài)值所遇到的問題，基于狀態(tài)轉(zhuǎn)換表規(guī)律，提出了依據(jù)上一次狀態(tài)值和捕捉當(dāng)前輸出值發(fā)生變化的傳感器編號而通過查表獲取的方法，并設(shè)計轉(zhuǎn)子正反轉(zhuǎn)查詢的表格。狀態(tài)轉(zhuǎn)換表分析和實踐中獲取新狀態(tài)值的思路和方法對于其它結(jié)構(gòu)形式的SRM調(diào)速系統(tǒng)均適用，可提供參考和借鑒。

1 位置分布關(guān)系

分析狀態(tài)轉(zhuǎn)換表可從轉(zhuǎn)子、定子和位置傳感器的相對位置關(guān)系著手。針對某三相12/8 SRM，對其進(jìn)行拆卸和位置關(guān)系測量，如圖1所示，確定其光電位置傳感器(實質(zhì)為光耦，后簡稱光耦)、定子和轉(zhuǎn)子的分布及位置關(guān)系，如圖2所示。在圖2中，3個光耦按圓周方向固定安裝在電機(jī)后端蓋上，其和定子均用粗實線表示，二者剛性連接；擋板和擋板間隙交叉分布在擋板圓盤的外圓周上，擋板圓盤和轉(zhuǎn)子均剛性連接在轉(zhuǎn)子軸上，擋板圓盤和轉(zhuǎn)子用細(xì)實線表示；定子、轉(zhuǎn)子、光耦安裝圓周面和擋板圓盤四者同軸。光耦槽正對于擋板所在的擋板盤外圓周，當(dāng)擋板盤隨著轉(zhuǎn)子一起轉(zhuǎn)動時，擋板和擋板間隙將輪流通過3個光耦槽。

圖1 SRM拆卸圖

圖2 SRM位置關(guān)系圖

圖2中，將轉(zhuǎn)子和定子圓周平分為48個扇形，用虛線標(biāo)識，每個虛線夾角即機(jī)械角為7.5°，由于對稱性和為了簡化，只標(biāo)出相對的2個90°區(qū)域。定子上A，B和C三相各有4個凸極1～4，轉(zhuǎn)子有凸極1～8。定子是凸極和凹槽均為15°的均勻交叉分布，3個光耦是兩兩中心線之間為15°的均勻分布，見圖2中的雙點劃線，并且中間光耦的中心線和定子凸極B1中心線重合。轉(zhuǎn)子是凸極15°和凹槽30°的交叉分布，擋板盤的外圓周上是擋板和擋板間隙均為22.5°的均勻交叉分布，并且擋板順時針轉(zhuǎn)動的前邊沿和各個轉(zhuǎn)子凸極中心線重合。電機(jī)運行時，剛性連接的定子和光耦靜止，而剛性連接的轉(zhuǎn)子和擋板盤同軸轉(zhuǎn)動。

當(dāng)一款SRM定型生產(chǎn)時，其定子、轉(zhuǎn)子、光耦位置傳感器和擋板圓盤四者的裝配關(guān)系將確定，這決定了在轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一周的各個位置上這四者的相對位置雖各不相同但均確定，圖2為某一位置上這四者的相對位置關(guān)系。由于轉(zhuǎn)子和擋板盤剛性同軸連接，擋板和轉(zhuǎn)子凸極的相對位置固定；定子和光耦位置傳感器剛性連接，定子凸極和傳感器的相對位置固定。當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時，擋板和擋板間隙輪流通過光耦槽，光耦將產(chǎn)生的變化輸出，不同的輸出就代表了轉(zhuǎn)子凸極和定子凸極離散的關(guān)鍵相對位置信息，即狀態(tài)，狀態(tài)變化的時刻就是關(guān)鍵位置檢測點。

2 關(guān)鍵位置檢測點

根據(jù)SRM的電感線性模型[1-2]和圖2的電機(jī)結(jié)構(gòu)特點，分析轉(zhuǎn)子關(guān)鍵位置檢測點。電機(jī)為12/8三相結(jié)構(gòu)，每相四極串聯(lián)，由SRM設(shè)計理論可知，轉(zhuǎn)子極距τr=45°，步進(jìn)角θstep=15°，在圖2的電機(jī)結(jié)構(gòu)中，由于3個光耦兩兩夾角15°，擋板和擋板間隙為22.5°均勻分布，使得轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)動7.5°就有一個光耦的值發(fā)生變化，可檢測半個步距的相對位置關(guān)系，控制可更加精細(xì)。

由于轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一個轉(zhuǎn)子極距就完成了一個電角度周期，由圖2可看出，3個光耦相鄰極A1，B1和C1的各自相鄰轉(zhuǎn)子極8-1，1-2和2-3均分別完成一個電角度周期，而A，B，C三相的各自4個極1～4與各自的相鄰轉(zhuǎn)子極位置關(guān)系完全相同，所以只需選擇某相一個極與轉(zhuǎn)子一個極來分析關(guān)鍵位置檢測。以B1和轉(zhuǎn)子極1為例，并假設(shè)B1為通電相，隨轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的電感變化和對應(yīng)角度如圖3所示。

圖3 關(guān)鍵位置檢測點分布圖

圖3中， 對應(yīng)圖2的順時針旋轉(zhuǎn)方向，每2條虛線之間夾角對應(yīng)機(jī)械角為7.5°和電角度60°，從O到(O)的轉(zhuǎn)子極距τr對應(yīng)機(jī)械角為45°和電角度360°，轉(zhuǎn)子每順時針轉(zhuǎn)動7.5°就對應(yīng)一個關(guān)鍵位置檢測點，如圖3中各條虛線對應(yīng)的θ軸上點和角度。由圖2結(jié)構(gòu)圖，在θ軸上，從O向順時針轉(zhuǎn)動方向的θ5各檢測點，依次對應(yīng)轉(zhuǎn)子凸極1和2的凹槽中心與A1和B1的凹槽中心對齊、轉(zhuǎn)子凸極1前邊沿與B1后邊沿對齊、轉(zhuǎn)子凸極1前邊沿與B1中心對齊、轉(zhuǎn)子凸極1前邊沿與B1前邊沿對齊(即兩者的中心對齊)、轉(zhuǎn)子凸極1中心與B1前邊沿對齊、轉(zhuǎn)子凸極1后邊沿與B1前邊沿對齊等6個關(guān)鍵位置檢測點。

O對應(yīng)圖2位置狀態(tài)下轉(zhuǎn)子極1的相對位置角0。B1繞組電感為最小值Lmin，O和θ2之間通常為開通角區(qū)域；θ2到θ34之間為電感上升區(qū)域；由于定子極弧βs和轉(zhuǎn)子極弧βr相等，且均為15°，最大電感Lmax退化為一個點，對應(yīng)角度范圍為0；θ23和θ34之間通常為關(guān)斷角區(qū)域；θ34到θ5之間是電感下降區(qū)域。

這樣就可根據(jù)各區(qū)域控制的需要，由該區(qū)域的前后檢測點為基準(zhǔn)進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)速和角度計算，從而達(dá)到換相控制所需的準(zhǔn)確時刻。當(dāng)?shù)竭_(dá)一個檢測點時，將有1個光耦輸出值發(fā)生變化，3個光耦組合值也就發(fā)生變化，即狀態(tài)值變化，實際應(yīng)用中轉(zhuǎn)子相對位置就是通過變化的狀態(tài)值來得到。

3 狀態(tài)轉(zhuǎn)換分析和狀態(tài)轉(zhuǎn)換表規(guī)律

在轉(zhuǎn)子和擋板盤轉(zhuǎn)動時，分析轉(zhuǎn)子相對位置的變化，并通過擋板盤和3個光耦組成的檢測電路所輸出的值表示這些位置狀態(tài)轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而得到狀態(tài)轉(zhuǎn)換表，并分析其規(guī)律。

3個光耦的檢測電路相同，以1號光耦為例，如圖4所示。當(dāng)擋板擋住時，光敏三極管不接收光而斷開，P1輸出低電平，邏輯值為0；當(dāng)間隙通過光耦時，光敏三極管接收光而導(dǎo)通，P1輸出高電平，邏輯值為1。光耦1、2和3的輸出結(jié)果依次從低位到高位排列，形成一個三位二進(jìn)制數(shù)作為狀態(tài)值，此狀態(tài)值就表示了擋板圓盤的位置即轉(zhuǎn)子的相對位置。

圖4 光耦檢測電路

為了便于分析，將圖2中定子和轉(zhuǎn)子圓柱體沿同一棱剖開，將圓周方向位置分布展成直線方向位置分布，如圖5和圖6所示，分別表示轉(zhuǎn)子順、逆時針方向轉(zhuǎn)動，并假設(shè)單相通電使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動。分析時，不妨將圖2中的位置作為進(jìn)入各自狀態(tài)1的臨界位置，轉(zhuǎn)子順時針轉(zhuǎn)動一個角度即進(jìn)入順時針狀態(tài)1，如圖5；轉(zhuǎn)子逆時針轉(zhuǎn)動一個小角度即進(jìn)入逆時針狀態(tài)1，如圖6。每兩條虛線間隔為機(jī)械角7.5°，轉(zhuǎn)子和擋板圓盤每轉(zhuǎn)動7.5°狀態(tài)值將發(fā)生一次變換。由圖3可知，一個電周期由6個狀態(tài)組成，每一相定子極的相對位置均按此作周期性變化。

對于順時針轉(zhuǎn)動的狀態(tài)1，如圖5，光耦3被擋板擋住而輸出0，光耦1和光耦2通過間隙而輸出1，對應(yīng)狀態(tài)值為二進(jìn)制數(shù)011B(十進(jìn)制數(shù)3)，應(yīng)使C相通電而到達(dá)下一個狀態(tài)。同理，狀態(tài)2～6的狀態(tài)值分別為010B(2)，110B(6)，100B(4)，101B(5)和001B(1)，并應(yīng)分別使B，B，A，A和C相通電而到達(dá)各自的下一個狀態(tài)。

同樣，對于轉(zhuǎn)子逆時針轉(zhuǎn)動的狀態(tài)1，如圖6，光耦2和光耦3被擋板擋住而輸出0，光耦1通過間隙而輸出1，對應(yīng)狀態(tài)值為001B(1)，應(yīng)使A相通電而到達(dá)下一個狀態(tài)。同理，狀態(tài)2～6的狀態(tài)值分別為101B(5)，100B(4)，110B(6)，010B(2)和011B(3)，并應(yīng)分別使B，B，C，C和A相通電而到達(dá)各自的下一個狀態(tài)。

圖5 轉(zhuǎn)子順時針轉(zhuǎn)動時位置狀態(tài)分析圖

圖6 轉(zhuǎn)子逆時針轉(zhuǎn)動時位置狀態(tài)分析圖

總結(jié)以上分析，便可得到轉(zhuǎn)子順、逆時針轉(zhuǎn)動的位置狀態(tài)轉(zhuǎn)換表，如表1所示，其均以圖2中的臨界位置為起始點。對于狀態(tài)轉(zhuǎn)換表，狀態(tài)1～6僅是為了便于分析而進(jìn)行的人為定義，對實際控制系統(tǒng)并無作用，實際起作用的是單片機(jī)讀取光耦檢測的狀態(tài)值，是換相控制的依據(jù)。各狀態(tài)值下的單相通電僅是為了分析需要而采用的一種換相控制方式，實際中不同的控制目的和策略可對應(yīng)不同的方式。

表1 三相12/8 SRM的狀態(tài)轉(zhuǎn)換表

從表1可以得到如下規(guī)律：

(1)總體看，在一個轉(zhuǎn)子極距內(nèi)，轉(zhuǎn)子順、逆時針轉(zhuǎn)動的狀態(tài)值轉(zhuǎn)換順序和通電相剛好相反。順時針狀態(tài)是3-2-6-4-5-1-3周期循環(huán)，通電是C-B-A-C相循環(huán)；相反，逆時針分別是1-5-4-6-2-3-1和A-B-C-A循環(huán)。

(2)在一個轉(zhuǎn)子極距內(nèi)，針對同一狀態(tài)值，也即轉(zhuǎn)子的同一位置區(qū)域，順、逆時針方向轉(zhuǎn)動的下一個狀態(tài)值不同。

(3)在一個轉(zhuǎn)子極距內(nèi)，針對同一狀態(tài)值，順、逆時針方向轉(zhuǎn)動的通電相不同。

(4)從二進(jìn)制數(shù)可看出，順、逆時針方向轉(zhuǎn)動的相鄰狀態(tài)值變換均由其中一個相應(yīng)的傳感器值變化引起。

(5)從二進(jìn)制數(shù)可看出，順、逆時針方向轉(zhuǎn)動上，引起相鄰狀態(tài)值變化的光耦是相鄰的，其沿著各自轉(zhuǎn)動方向，而且是3個光耦作周期性循環(huán)變化。

(6)從二進(jìn)制數(shù)可看出，引起相鄰狀態(tài)值變化的相鄰光耦的輸出值是邏輯值0和1交錯循環(huán)的，即沿旋轉(zhuǎn)方向某擋板前邊沿或某擋板后邊沿正對光耦中心線，擋板進(jìn)入或退出光耦檢測區(qū)。

(7)從圖2～圖6可知，某光耦值發(fā)生變化的時刻，即狀態(tài)值發(fā)生變化的時刻，正是關(guān)鍵位置檢測點，即轉(zhuǎn)子進(jìn)入下一位置狀態(tài)的起始點。

規(guī)律(1)和(2)僅從總體上反映了順、逆時針方向上變化趨勢的差異，(3)是二者“磁阻最小”原理的本質(zhì)上區(qū)別，(4)～(7)是轉(zhuǎn)子相對位置關(guān)系在外在表現(xiàn)上的不同?？傊瑺顟B(tài)轉(zhuǎn)換表不能將順、逆時針方向狀態(tài)值和通電相按相反順序排列來簡單地表示，而完整的狀態(tài)轉(zhuǎn)換表應(yīng)包含十進(jìn)制數(shù)狀態(tài)值、通電相和反映光耦值變化規(guī)律的二進(jìn)制數(shù)狀態(tài)值，而且要有三者之間的一一對應(yīng)關(guān)系。

4 獲取當(dāng)前狀態(tài)值的方法

對于一款SRM，其結(jié)構(gòu)和狀態(tài)轉(zhuǎn)換表確定，是單片機(jī)調(diào)速控制的重要依據(jù)，關(guān)鍵是單片機(jī)要獲得電機(jī)運行的當(dāng)前時刻狀態(tài)值和關(guān)鍵檢測點的準(zhǔn)確時刻，才能根據(jù)狀態(tài)表準(zhǔn)確地進(jìn)行換相控制。從圖5和圖6的分析可看出，表1中狀態(tài)值是通過單片機(jī)讀取3個光耦值而得到，但此方法在各種轉(zhuǎn)速下并不是都可以得到準(zhǔn)確的換相時刻。

單片機(jī)匯編語言或C語言的主程序均采用順序結(jié)構(gòu)，含有跳轉(zhuǎn)和中斷響應(yīng)。讀取光耦語句將放在主程序大循環(huán)中或某個中斷響應(yīng)中；前者需等到下一循環(huán)到來時才能讀取，后者需等到此中斷事件發(fā)生時才能讀取；兩者均需等待一定時間，前者時間不確定，后者時間可能確定，如定時中斷，但電機(jī)轉(zhuǎn)速卻不確定。這將帶來2個問題：一是狀態(tài)漏檢，特別是高速運行時；二是讀取狀態(tài)不一定是在剛進(jìn)入此狀態(tài)的時刻，即關(guān)鍵位置檢測點。

解決方法是利用單片機(jī)捕捉功能，由表1規(guī)律(4)、 (5)和 (7)，實時捕捉狀態(tài)變化的準(zhǔn)確時刻。又由規(guī)律(6)，光耦輸出變化可能是上升沿或下降沿，則捕捉模塊要設(shè)置為上升沿和下降沿均捕捉，由此不會發(fā)生狀態(tài)漏檢，克服了以上2個問題。

但會帶來另一問題，捕捉并不像讀取那樣能得到當(dāng)前狀態(tài)值。若采用捕捉并讀取的方法，也只能在捕捉中斷響應(yīng)中讀取，但從捕捉事件發(fā)生到進(jìn)入捕捉中斷響應(yīng)來讀取需要一個時間片，這將影響換相控制的滯后，特別在高速時可能會造成控制失敗。

單片機(jī)查表能有效提高實時性，為此，通過捕捉和查表的方式來獲取當(dāng)前狀態(tài)值。由狀態(tài)表規(guī)律(4)～(6)，對于轉(zhuǎn)子順、逆時針方向轉(zhuǎn)動，狀態(tài)值和光耦變化規(guī)律存在一一對應(yīng)關(guān)系，將上一個狀態(tài)值作為行，當(dāng)前發(fā)生跳變的光耦編號作為列，設(shè)計的二維表格如表2所示，“*”表示不會被查表而可設(shè)置為單片機(jī)寄存器任何值。某種意義上，表2是用于捕捉的狀態(tài)轉(zhuǎn)換表，和表1一一對應(yīng)。此表格也包含了表1的正反轉(zhuǎn)，查詢時不必考慮正反轉(zhuǎn)。

表2 單片機(jī)新狀態(tài)查詢二維表

由于捕捉必須發(fā)生在轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時，在靜止起動時刻仍然采用讀取3個光耦值獲取狀態(tài)，此時不存在實時性問題，硬件上與3個捕捉端口線并聯(lián)3個普通I/O口線來實現(xiàn)。靜止起動時讀取狀態(tài)值也是必需的，為查表提供初始的上一次狀態(tài)值。以上分析的狀態(tài)轉(zhuǎn)換表和狀態(tài)值獲取方法，已經(jīng)在某12/8 SRM調(diào)速系統(tǒng)上進(jìn)行了應(yīng)用，經(jīng)起動及各種轉(zhuǎn)速下的實驗，均能可靠運行。

5 結(jié) 語

從SRM的工程應(yīng)用角度，測得位置傳感器、定子和轉(zhuǎn)子的位置關(guān)系，分析關(guān)鍵位置檢測點、狀態(tài)轉(zhuǎn)換表及其規(guī)律；分析電機(jī)運行時采用讀取光耦方法獲得新狀態(tài)值可能帶來的問題，利用狀態(tài)轉(zhuǎn)換表規(guī)律，提出利用捕捉和查表獲取的方法，并設(shè)計包含了正反轉(zhuǎn)的二維查詢表格。狀態(tài)轉(zhuǎn)換表分析方法和新狀態(tài)值獲取方法已在調(diào)速系統(tǒng)中得到驗證，可為SRM的工程應(yīng)用提供參考。

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