基于流變儀的高精度寬調(diào)速永磁同步驅(qū)動系統(tǒng)*

陳亞千， 張炳義， 馮桂宏， 孫磊道， 于永航

(1. 沈陽工業(yè)大學(xué) 電氣工程學(xué)院， 沈陽 110870； 2. 大連鈺霖電機(jī)有限公司 研發(fā)部， 遼寧 大連 116400)

鉆井液(俗稱泥漿)在石油鉆井過程中至關(guān)重要，可以起到懸浮和攜帶巖屑、冷卻和沖洗鉆頭、穩(wěn)定井壁及平衡地層壓力的作用，其性能和質(zhì)量將直接影響鉆井工作的進(jìn)展，因此，在鉆井工程中需要通過鉆井液流變儀對泥漿質(zhì)量進(jìn)行科學(xué)的評價[1].隨著世界能源需求的不斷增長，石油的勘探開發(fā)工作得到不斷拓展，從1982至2012年的30年間，在全球范圍內(nèi)共有415口海上高溫高壓井被鉆探開發(fā)，且近海極端井?dāng)?shù)量在十年內(nèi)將增加兩倍，作為鉆井環(huán)節(jié)中必不可少的檢測設(shè)備，流變儀的發(fā)展空間十分巨大[2].

鉆井液流變儀的實際工作環(huán)境較為惡劣，其部分?jǐn)?shù)據(jù)采集需要一種能夠在寬廣范圍內(nèi)速度連續(xù)可調(diào)，且速度分辨率高的驅(qū)動系統(tǒng).目前流變儀的驅(qū)動主要采用步進(jìn)電機(jī)，其運(yùn)行方式是以固定的角度按步數(shù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，不會積累誤差，可以進(jìn)行開環(huán)控制，安全可靠且節(jié)省控制成本.但步進(jìn)電機(jī)由于自身電磁機(jī)理限制，在低速運(yùn)行時震動明顯，當(dāng)轉(zhuǎn)速升高時又會降低輸出轉(zhuǎn)矩，因而最高工作轉(zhuǎn)速不能超過600 r/min，且動態(tài)響應(yīng)時間長，不具備過載能力[3-4].而永磁同步電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速(一般為3 000 r/min)內(nèi)都能保證額定轉(zhuǎn)矩的輸出，在額定轉(zhuǎn)速以上可以進(jìn)行弱磁擴(kuò)速，保證恒功率輸出.采用多級少槽結(jié)構(gòu)，還可以提高電機(jī)的功率密度，保證其在寬轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)平穩(wěn)運(yùn)行，動態(tài)響應(yīng)也十分迅速，可達(dá)步進(jìn)電機(jī)的百倍以上，且具有很高的過載能力和控制精度[5-7]，可以滿足高性能流變儀對于驅(qū)動系統(tǒng)的要求.同時永磁同步電機(jī)不論轉(zhuǎn)子的起始位置處在何處，電機(jī)在啟動瞬間都會產(chǎn)生足夠大的啟動轉(zhuǎn)矩，且啟動電流小.與傳統(tǒng)異步伺服電機(jī)相比，轉(zhuǎn)子上無需另設(shè)繞組，轉(zhuǎn)子上無銅耗鐵耗，效率比同容量異步電動機(jī)高10%左右，無需中間傳遞環(huán)節(jié)可直接驅(qū)動負(fù)載，結(jié)構(gòu)簡單且可靠性高.

本文以永磁同步驅(qū)動系統(tǒng)為研究核心，建立了分?jǐn)?shù)槽結(jié)構(gòu)永磁同步電機(jī)的有限元仿真模型，分析了其空載電磁性能，并在分?jǐn)?shù)槽永磁電機(jī)的氣隙磁密波形及齒槽效應(yīng)方面對其動態(tài)特性進(jìn)行了優(yōu)化，以提高電機(jī)的速度分辨率及運(yùn)行平穩(wěn)性.同時在開環(huán)恒壓頻比控制的基礎(chǔ)上，通過融合無位置傳感器控制算法和空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)，提高了永磁電機(jī)的調(diào)控精度，并利用電機(jī)與驅(qū)動電路進(jìn)行場路耦合仿真分析的方法對永磁同步驅(qū)動系統(tǒng)的高精度、寬調(diào)速能力進(jìn)行了驗證.

1 分?jǐn)?shù)槽永磁同步電機(jī)設(shè)計及優(yōu)化

為了提高驅(qū)動電機(jī)的速度分辨率，必須采用多極結(jié)構(gòu)，而流變儀驅(qū)動部分的安裝空間有限，因此需要采用定子槽數(shù)較少的分?jǐn)?shù)槽結(jié)構(gòu).由于定子尺寸小，且通用變頻器所能提供的最低頻率為0.01 Hz，需采用定子槽數(shù)為18、極數(shù)為12的極槽配合，此時每極每相槽數(shù)q=0.5，電機(jī)所達(dá)到的最低轉(zhuǎn)速為0.1 r/min.相應(yīng)電機(jī)主要參數(shù)如表1所示，而基于電機(jī)參數(shù)建立的有限元仿真模型如圖1所示.

表1 q=0.5時永磁同步電機(jī)主要參數(shù)Tab.1 Main parameters of PMSM with q=0.5

圖1 q=0.5時永磁同步電機(jī)有限元仿真模型Fig.1 Finite element simulation modelfor PMSM with q=0.5

對已建好的模型進(jìn)行仿真分析，為了縮短計算周期，建立了電機(jī)模型為2D的有限元模型，因此，忽略了電機(jī)的邊緣效應(yīng)及電機(jī)的外緣端部漏磁.為了提高電機(jī)空載性能仿真分析的精確性，對電機(jī)模型進(jìn)行了細(xì)致剖分，尤其對磁場作用強(qiáng)烈的定子電樞繞組及轉(zhuǎn)子磁鋼進(jìn)行了更為精細(xì)的剖分.仿真得出補(bǔ)償脈沖發(fā)電機(jī)的空載磁場分布情況如圖2所示，從圖2中可以看出，磁力線沿軸線對稱分布，且漏磁較少，說明磁路設(shè)計合理；定子齒磁密為1.6 T，定、轉(zhuǎn)子的軛磁密均在合理范圍內(nèi)，永磁體提供的磁密在0.79～0.90 T之間，該范圍內(nèi)永磁體處于最佳工作狀態(tài)，說明其可以穩(wěn)定經(jīng)濟(jì)運(yùn)行.

圖2 q=0.5時永磁同步電機(jī)空載磁場分布圖Fig.2 No-load magnetic field distributionfor PMSM with q=0.5

空載反電勢是電機(jī)的一個重要參數(shù)，對電機(jī)的動、穩(wěn)態(tài)性能均有較大的影響.q=0.5時電機(jī)的空載反電勢波形如圖3所示，從仿真結(jié)果中可以看出，相空載反電勢有效值為103.9 V，與設(shè)計值103 V相符合，說明方案電磁設(shè)計的正確性，但反電勢波形正弦度不高.

圖3 q=0.5時永磁同步電機(jī)空載反電勢波形圖Fig.3 No-load back EMF waveformsfor PMSM with q=0.5

q=0.5時電機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩波形如圖4所示，從仿真結(jié)果中可以看出，齒槽轉(zhuǎn)矩呈周期性變化，符合徑向磁通旋轉(zhuǎn)電機(jī)的特點，齒槽轉(zhuǎn)矩的幅值為5.12 N·m，相比額定轉(zhuǎn)矩為9.67 N·m，所占比例過大，電機(jī)運(yùn)行時會帶來很大震動及噪聲，且當(dāng)電機(jī)低速運(yùn)行時更為明顯.

圖4 q=0.5時永磁同步電機(jī)齒槽轉(zhuǎn)矩Fig.4 Cogging torque of PMSM with q=0.5

磁路結(jié)構(gòu)設(shè)計優(yōu)劣及電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)性的另一重要衡量指標(biāo)就是氣隙磁密氣隙磁密諧波的含量.利用MATLAB可編程數(shù)學(xué)軟件對一個周期內(nèi)氣隙磁密波形進(jìn)行傅里葉分解，得到氣隙磁密基波和各次諧波的含量.q=0.5時電機(jī)的氣隙磁密諧波含量分析結(jié)果如圖5所示，從分析結(jié)果中可以看出，分?jǐn)?shù)槽結(jié)構(gòu)既含有奇數(shù)次諧波，同時也含有偶數(shù)次諧波，且各次諧波含量較高，不利于電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行.

圖5 q=0.5時永磁同步電機(jī)氣隙磁密諧波含量Fig.5 Harmonic content of air gap fluxdensity for PMSM with q=0.5

由于q=0.5時永磁同步電機(jī)中空載反電勢波形正弦度不夠，氣隙磁場諧波含量較大，且齒槽效應(yīng)帶來的脈動轉(zhuǎn)矩較大，這些都不利于電機(jī)的低噪聲平穩(wěn)運(yùn)行[8-9].為了對上述方案電機(jī)性能進(jìn)行改善，考慮在原有定轉(zhuǎn)子內(nèi)外徑等基本結(jié)構(gòu)尺寸不變的情況下，通過增加磁性槽楔、調(diào)整極槽配合及不同程度的不均勻氣隙結(jié)構(gòu)等手段，對電機(jī)的齒槽轉(zhuǎn)矩峰值占額定轉(zhuǎn)矩百分比和氣隙磁密波形畸變率這兩個電機(jī)平穩(wěn)性的主要影響因素進(jìn)行優(yōu)化，優(yōu)化結(jié)果如圖6所示.

圖6 分?jǐn)?shù)槽永磁同步電機(jī)動態(tài)性能優(yōu)化Fig.6 Optimization of dynamic performancefor fractional slot PMSM

從圖6可知，在每極每相槽數(shù)q=0.5的基礎(chǔ)上增加磁性槽楔，其齒槽轉(zhuǎn)矩的幅值占額定轉(zhuǎn)矩的44%，相比不采用磁性槽楔下降約9%，但所占比例仍然較大，氣隙磁密諧波含量有所下降，但不明顯，氣隙磁密波形的波形畸變率為36.7%，下降約5%；當(dāng)采用定子槽數(shù)為24，極數(shù)為20，每極每相槽數(shù)q=0.4且不均勻氣隙比為1.5的結(jié)構(gòu)時，齒槽轉(zhuǎn)矩的幅值占額定轉(zhuǎn)矩的8.3%，相比之前結(jié)構(gòu)得到了大幅下降，氣隙磁密諧波含量下降亦十分明顯，其波形畸變率為26.2%，仍然偏大；當(dāng)采用定子槽數(shù)為27，極數(shù)為12，每極每相槽數(shù)q=0.75且不均勻氣隙比為2的結(jié)構(gòu)時，齒槽轉(zhuǎn)矩的幅值僅占額定轉(zhuǎn)矩的4.5%，氣隙磁密波形畸變率降至16.8%，電機(jī)性能得到了顯著改善.

q=0.75時永磁同步電機(jī)其電氣性能仿真結(jié)果如圖7所示，其相空載反電勢有效值為103.5 V，符合設(shè)計值，且反電勢波形的正弦度很高，齒槽轉(zhuǎn)矩所占比例和氣隙磁密波形畸變率很小，說明電機(jī)運(yùn)行特性良好，與此同時還具有很高的速度分辨率，可以滿足流變儀驅(qū)動電機(jī)的實際運(yùn)行要求.

圖7 q=0.75時永磁同步電機(jī)空載電氣性能Fig.7 No-load electrical performanceof PMSM with q=0.75

2 寬轉(zhuǎn)速范圍電機(jī)的高精度控制

鑒于流變儀驅(qū)動電機(jī)需要調(diào)速的范圍較寬，為了便于對電機(jī)進(jìn)行控制，將轉(zhuǎn)速范圍劃分為3部分，包括轉(zhuǎn)速在0.1～500 r/min內(nèi)的常規(guī)運(yùn)行段，轉(zhuǎn)速在500～1 000 r/min的弱磁擴(kuò)速段，以及從電機(jī)正常轉(zhuǎn)速段中截取0.1～1 r/min的低轉(zhuǎn)速段.在低轉(zhuǎn)速段內(nèi)還可配合減速比1∶10的具有柔性傳動特點的磁力齒輪進(jìn)行減速[10-11]，變?yōu)?.01～0.1 r/min的超低轉(zhuǎn)速段，以此進(jìn)一步提高電機(jī)的轉(zhuǎn)速范圍和控制精度.

由于流變儀驅(qū)動電機(jī)受安裝空間、高溫等外界因素所限，無法在電機(jī)轉(zhuǎn)子端部安裝位置傳感器進(jìn)行運(yùn)行信號反饋，因此只能采用開環(huán)控制方式[12]，即在保證電機(jī)氣隙磁通恒定的前提下，通過調(diào)節(jié)輸入頻率來改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的恒壓頻比.

恒V/F控制原理圖如圖8所示，根據(jù)輸入的目標(biāo)轉(zhuǎn)速給定一個頻率，然后通過一個斜坡函數(shù)來控制頻率的升降速度.當(dāng)輸入頻率低于額定頻率時，可通過改變V/F函數(shù)發(fā)生器的特性來補(bǔ)償定子阻抗壓降；當(dāng)輸入頻率超過額定頻率時，控制電機(jī)端電壓不變，而是增加去磁電流削弱氣隙磁通，實現(xiàn)了弱磁控制.

圖8 開環(huán)恒V/F控制調(diào)速系統(tǒng)原理圖Fig.8 Principle diagram for speed regulating systemwith open-loop constant V/F control

為了減小電機(jī)轉(zhuǎn)速脈動及電流畸變，采用空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)對電機(jī)輸出電壓波形進(jìn)行調(diào)制，其實現(xiàn)的主要流程分為3個部分，電壓矢量所處扇區(qū)的判斷、基本矢量的作用時間計算和開關(guān)段時間的確定[13-14].扇區(qū)的判斷方法是將輸入的三相正弦電壓轉(zhuǎn)換為兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的電壓分量Uα和Uβ，并根據(jù)式(1)計算出A、B和C的值，即

(1)

然后令N=A+2B+4C，根據(jù)計算出來的N值確定電壓矢量所處的扇區(qū)號.計算得到N與扇區(qū)號的對應(yīng)關(guān)系如表2所示.

表2 各扇區(qū)與N值的對應(yīng)關(guān)系Tab.2 Corresponding relation betweeneach sector and N

空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)中需要一定數(shù)量的基本矢量來等效電機(jī)所需空間電壓矢量，其數(shù)量過少滿足不了控制的精度，數(shù)量過多會造成逆變器開關(guān)頻率過高，使逆變器過熱從而帶來不利影響.綜合考慮兩方面問題，決定采用8個基本空間矢量，包括6個有效矢量和2個零矢量，且分別作用于不同時間.

將任意空間矢量沿Ux、Uy方向分解，把其作用時間分別設(shè)為Tx和Ty，并將周期設(shè)為Ts，處于任意扇區(qū)的電壓矢量都可用相鄰扇區(qū)的基本Udc進(jìn)行合成，所用時間的計算公式為

(2)

計算后得到的作用時間表如表3所示.

表3 不同扇區(qū)基本電壓矢量作用時間表Tab.3 Action schedule of fundamental voltagevectors in different sectors

開通時間計算公式為

(3)

計算得到控制器中3個比較單元定時器開關(guān)作用時間如表4所示.

由于驅(qū)動流變儀的永磁同步電機(jī)采用恒壓頻比的開環(huán)控制策略，所依據(jù)的電機(jī)模型為穩(wěn)態(tài)時的模型，因此，不具備很好的動態(tài)控制性能.為了獲得良好的動態(tài)控制性能以提升控制精度，在原有控制基礎(chǔ)上，本文融入了無位置傳感器控制算法中較為優(yōu)越的模型參考自適應(yīng)算法，以此來對電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置進(jìn)行估算.模型參考自適應(yīng)算法的基本原理是將已知變量方程的電機(jī)模型作為參考，將含有未知變量的方程作為可調(diào)模型，并設(shè)參考模型的輸出變量與可調(diào)模型的輸出變量具有相同的含義，通過控制兩個輸出變量間的偏差獲得較優(yōu)的自適應(yīng)律，從而調(diào)節(jié)模型輸出[15].模型參考自適應(yīng)算法原理框圖如圖9所示.

表4 開關(guān)作用時間Tab.4 Action schedule of turn on and turn off

圖9 模型參考自適應(yīng)算法原理圖Fig.9 Principle diagram of model referenceadaptive algorithm

參考模型的永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型為

(4)

(5)

式中，Ki與Kp分別為積分及比例控制參數(shù).

3 永磁同步驅(qū)動系統(tǒng)耦合仿真

為了真實地模擬每極每相槽數(shù)在q=0.75時永磁同步驅(qū)動系統(tǒng)寬范圍調(diào)速時的運(yùn)行情況，利用ANSYS Maxwell和ANSYS Simplorer有限元分析軟件進(jìn)行了驅(qū)動電路與電磁場無縫耦合仿真.在耦合仿真時，控制器可以根據(jù)編入的控制算法，真實模擬功率開關(guān)器件實現(xiàn)的開通關(guān)斷過程，同時也考慮了電機(jī)本體部分的極槽配合、運(yùn)動特性等情況.將空間矢量脈寬調(diào)制方式與開環(huán)無位置傳感器控制算法相結(jié)合控制各IGBT通斷，進(jìn)而實現(xiàn)速度的調(diào)控.將電機(jī)及控制器各參數(shù)輸入完畢后進(jìn)行仿真，得到電機(jī)隨控制器的動態(tài)響應(yīng)結(jié)果如圖10所示.

圖10 驅(qū)動電機(jī)動態(tài)響應(yīng)仿真結(jié)果Fig.10 Simulation results for dynamicresponse of driving motor

從圖10中可以看出，在采用空間矢量脈寬調(diào)制與開環(huán)無傳感器控制相結(jié)合的控制策略時，永磁同步電機(jī)響應(yīng)時間短、速度穩(wěn)定快，且調(diào)速過程平滑.電機(jī)在0～0.3 s內(nèi)處于500 r/min的常規(guī)轉(zhuǎn)速運(yùn)行段，電流頻率為50 Hz；在0.3～0.6 s內(nèi)處于0.1 r/min的低轉(zhuǎn)速段，電流頻率為0.01 Hz；在0.6～0.9 s內(nèi)變?yōu)槌Ｒ?guī)轉(zhuǎn)速段，電流頻率回歸額定頻率；在0.9～1.5 s內(nèi)處于1 000 r/min的弱磁擴(kuò)速段，電流頻率為100 Hz.通過以上結(jié)果可知，q=0.75時永磁同步電機(jī)能夠在0.1～1 000 r/min內(nèi)實現(xiàn)高精度調(diào)速.在此基礎(chǔ)上，配合減速比為1∶10的磁力齒輪，可將低速度段變?yōu)?.01～0.1 r/min，使流變儀驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速范圍拓寬至0.01～1 000 r/min，速度分辨率提高至0.01 r/min，進(jìn)一步提高了流變儀驅(qū)動系統(tǒng)的性能.綜上所述，針對q=0.75的永磁同步電機(jī)而言，采用空間矢量脈寬調(diào)制方式結(jié)合開環(huán)無位置傳感器控制算法可以在較寬轉(zhuǎn)速范圍實現(xiàn)對該電機(jī)的高精度調(diào)控.

4 結(jié) 論

為滿足流變儀驅(qū)動系統(tǒng)對于調(diào)速范圍寬度及速度分辨率的要求，本文采用永磁同步電機(jī)直接驅(qū)動流變儀滾筒，并通過對分?jǐn)?shù)結(jié)構(gòu)永磁同步電機(jī)的極槽配合進(jìn)行選擇、增加磁性槽楔及調(diào)整不均勻氣隙比的方法對電機(jī)動態(tài)性能進(jìn)行了優(yōu)化，使電機(jī)的齒槽效應(yīng)及氣隙磁密波形畸變得到了有效抑制.在恒壓頻比控制方式的基礎(chǔ)上，將模型參考自適應(yīng)算法與空間矢量脈寬調(diào)制技術(shù)相結(jié)合，提高了電機(jī)控制精度，并通過電機(jī)本體與控制電路的耦合仿真對系統(tǒng)性能加以驗證.仿真結(jié)果表明，分?jǐn)?shù)槽永磁同步驅(qū)動系統(tǒng)具有較寬的轉(zhuǎn)速范圍與較高的調(diào)速精度.

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