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    基于PLC控制的自動堆疊機(jī)設(shè)計

    2018-03-29 07:21:07陳銳鴻
    制造業(yè)自動化 2018年3期
    關(guān)鍵詞:模擬量伺服電機(jī)原點(diǎn)

    陳銳鴻

    (華南理工大學(xué) 廣州學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,花都 510800)

    0 引言

    自動堆疊機(jī)(Automatic stacking machine,ASM)是將片狀的產(chǎn)品整齊地按數(shù)量堆疊在一起,然后送入包裝機(jī)的全自動堆疊設(shè)備??梢酝瓿捎∷⑵?、紙片、宣傳單等片狀工件堆疊。它是生產(chǎn)線上重要的一個包裝環(huán)節(jié),需要對產(chǎn)品進(jìn)行整齊按數(shù)量堆疊,由于生產(chǎn),速度快,ASM需要堆疊動作。自動堆疊機(jī)的應(yīng)用范圍在于制造業(yè)的末端提高產(chǎn)品的堆疊自動化水平,減少勞動力和減輕操作者的勞動強(qiáng)度,提高堆疊的準(zhǔn)確性。在高速運(yùn)行的生產(chǎn)線上,高效率的堆疊機(jī)是生產(chǎn)環(huán)節(jié)中不可或缺的一環(huán)。本文所設(shè)計的堆疊機(jī)器可運(yùn)用于印刷、制藥、包裝等行業(yè)。其結(jié)構(gòu)通用性強(qiáng),適用性廣[1]。

    圖1 ASM機(jī)構(gòu)組成

    1 系統(tǒng)組成與功能介紹

    圖1為ASM系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)組成部分,主要組成部分包括:傳送帶、疊取托盤、工件擋板、升降接料臺、耙式推桿、氣動元件等[2]。

    2 電氣控制系統(tǒng)設(shè)計

    2.1 控制系統(tǒng)的基本組成

    ASM系統(tǒng)的主控器采用PLC控制,控制器采用三菱FX3UPLC,配置威綸通MT6071 iE觸摸屏,用于操作設(shè)備和顯示設(shè)備的計數(shù)及設(shè)備故障。系統(tǒng)將疊取、整送、升降三個伺服驅(qū)動器分別接入到PLC的Y0、Y1、Y2口,由PLC自帶的定位功能控制伺服電機(jī)。采用FX2NDA模塊作為變頻器的速度控制端,將速度轉(zhuǎn)換成模擬量輸出至變頻器,實(shí)現(xiàn)變頻器的調(diào)速[3]。表1是各個電氣硬件的選型。

    機(jī)器使用一個急停按鈕,自動啟動和停止按鈕設(shè)計到人機(jī)界面中,設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊。傳感器按照表格接入到PLC的輸入端。選擇FX3UPLC可以控制三個伺服電機(jī),通過三菱PLC自帶的定位模塊,能夠快速地進(jìn)行編程,配件成本較低。圖2為ASM控制系統(tǒng)原理圖。

    表1 電氣硬件選型清單

    圖2 控制原理圖

    2.2 PLC程序的設(shè)計

    系統(tǒng)選用了48點(diǎn)的三菱PLC,PLC有24個輸入點(diǎn)和24個輸出點(diǎn),PLC的物理地址分配如表2所示。

    3 PLC程序設(shè)計

    堆疊機(jī)程序按功能分為:復(fù)位功能、自動功能、手動功能、系統(tǒng)報警、參數(shù)設(shè)置功能、計數(shù)功能。

    3.1 復(fù)位

    原點(diǎn)回歸是指取得三個伺服的機(jī)械原點(diǎn),程序中采取三菱PLC的DZRN回歸機(jī)械原點(diǎn)指令,當(dāng)搜索到原點(diǎn)時,伺服的當(dāng)前脈沖計數(shù)清零。伺服回歸過原點(diǎn)的標(biāo)志置位,以此作為自動程序啟動的必要條件。升降伺服的回歸原點(diǎn)標(biāo)志為M151,疊取伺服的歸零標(biāo)志為M150,整送伺服的歸零標(biāo)志為M152,每次斷電重啟后,歸零標(biāo)志會復(fù)位,以此要求設(shè)置啟動前必須進(jìn)行復(fù)位操作。保證三個伺服的機(jī)械位置符合啟動要求。在伺服復(fù)位時,由于機(jī)械干涉,必須升降伺服下降至安全調(diào)試,將推桿先復(fù)位,方能進(jìn)行升降回歸原點(diǎn),防止推桿在打開狀態(tài)下升降,撞到托盤,發(fā)生設(shè)備損壞。

    為準(zhǔn)確地找到機(jī)械原點(diǎn),保證每次的機(jī)械原點(diǎn)是一致的,因此,回原點(diǎn)的速度是一定的。在回歸原點(diǎn)時,需要將伺服向前移動一段距離,然后再以原點(diǎn)速度回歸原點(diǎn),以此保證每次的原點(diǎn)位置都是一致的。

    表2 PLC I/O地址表

    3.2 手動功能

    堆疊機(jī)的控制對象主要是三個伺服、兩個氣缸、一個變頻器。ASM運(yùn)行的精度要求高,需要對各個對象的手動功能進(jìn)行嚴(yán)格的條件限制,防止出現(xiàn)意外,切換到手動模式后,系統(tǒng)可以控制各個單元的手動動作。

    手動功能有進(jìn)料輸送帶的啟動、整送出料、疊取出料、升降臺控制、產(chǎn)品擋板控制、推料桿的控制。手動是在手動模式下,對單個執(zhí)行單元進(jìn)行控制,手動與自動必須要自鎖,自動模式下不能進(jìn)行手動操作。手動模式下,自動不能啟動。圖3是疊取伺服的手動控制設(shè)計。

    圖3 疊取伺服手動控制程序

    3.3 緊急停止功能

    緊急停止是在設(shè)備出現(xiàn)故障或者人工干涉的情況下緊急停止設(shè)備的運(yùn)行,以保障設(shè)備和操作人員的安全的功能。緊急停止分為人工操作緊急停止和系統(tǒng)故障急停,人工操作的急停包括安全門打開、急停按鈕按下,系統(tǒng)故障急停包括變頻器過載、伺服故障、傳感器故障、氣壓報警。在設(shè)備運(yùn)行前,須將原有的故障清除方能再次啟動,如果設(shè)備運(yùn)行中了故障,則系統(tǒng)必須立即停機(jī),并接受故障的排除。ASM系統(tǒng)的急停使用M601作為條件,M601觸發(fā),則系統(tǒng)立刻停機(jī)。

    3.4 堆疊自動程序

    ASM系統(tǒng)要求堆疊每個產(chǎn)品的周期小于1S,因此需要快速地完成堆疊,在每堆的交接時,需要快速的整送出來,并返回到疊取的初始條件。為方便不同產(chǎn)品的堆疊,系統(tǒng)將參數(shù)設(shè)置成可調(diào),速度及位置皆可在觸摸屏上設(shè)置,并根據(jù)產(chǎn)品編號保存參數(shù),方便以后的調(diào)用。自動啟動后,傳送帶根據(jù)設(shè)置的速度啟動運(yùn)行,產(chǎn)品通過傳送皮帶將工件往前送。在堆疊程序中,使用的是絕對坐標(biāo)指令,將固定的位置通過DDRVA指令發(fā)送出去。

    在生產(chǎn)線上的片狀工件生產(chǎn)完成后由傳送帶傳輸過來,現(xiàn)有的生產(chǎn)車間很多都是人工將工件分揀和計數(shù),并堆疊在一起,然后進(jìn)行包裝。ASM的工作流程如下:產(chǎn)品的傳送帶①對接上游生產(chǎn)線,將工件引入到堆疊機(jī)。皮帶的傳送速度需要與上一工位的生產(chǎn)速度一致,根據(jù)工件的不同,傳送帶運(yùn)行速度可調(diào)。當(dāng)傳送帶向前移動,工件到達(dá)到料傳感器⑦后,疊取伺服電機(jī)⑨啟動,將工件向前托送出來,達(dá)到工件的距離時,托盤停止,延時后撕開擋板⑤,托盤回撤原點(diǎn)。工件掉到升降臺上,同時升降臺下降工件的厚度,而托盤回撤到原點(diǎn),然后前往預(yù)接料位置,擋板關(guān)閉。重復(fù)以上動作,當(dāng)工件達(dá)到設(shè)定的計數(shù)后,升降伺服電機(jī)下降至推桿③打開的安全高度,并打開推桿,整送伺服電機(jī)啟動,將工件快速送出,送出后,推桿縮回,升降臺上升到接料位置,整送的動作要求在產(chǎn)品的一個生產(chǎn)周期內(nèi)完成。

    3.5 系統(tǒng)報警功能

    系統(tǒng)的報警分為變頻器故障報警、氣缸超時報警、伺服故障報警和進(jìn)料報警等。報警時,系統(tǒng)停機(jī),且蜂鳴器響。

    4 機(jī)器關(guān)鍵技術(shù)介紹

    4.1 模擬量控制變頻器速度方法

    變頻器的速度調(diào)節(jié)使用FX2NDA模擬量模塊,電機(jī)在50Hz的額定轉(zhuǎn)速是1300r/min,需要通過計算將速度轉(zhuǎn)換成模擬量輸出到變頻器。

    ASM交流電機(jī)的減速比是1:9,帶輪直徑是100mm,電機(jī)在額定頻率50Hz的運(yùn)行下,轉(zhuǎn)速為1300r/min,則50Hz頻率下電機(jī)21.67轉(zhuǎn)每秒,則50Hz頻率時皮帶的速度為21.67×3.14159×100/9=756.3mm/s,由此選出1Hz頻率時皮帶的速度為15.13mm/s。

    假如需要設(shè)定的皮帶速度為V,則需要運(yùn)行的頻率為V/15.13Hz。當(dāng)模擬量輸出10V時,它的頻率為50Hz,由于頻率與模擬量輸出電壓成正比,推算得出當(dāng)皮帶速度為V時需要輸出的電壓值V/15.13×10/50,再通過模擬量輸出10V時,它的模擬量為4095,換算出當(dāng)設(shè)定速度為V時,需要輸出的模擬量為4095×V/15.13/50,將此模擬量通過PLC發(fā)送到FX2NDA,可以使用變頻器的速度調(diào)節(jié)。

    4.2 伺服位移精確控制方法

    PLC通過脈沖發(fā)送端發(fā)送脈沖到伺服驅(qū)動器,由于Fx3UPLC自帶的脈沖發(fā)送端口最高頻率是100kHz,執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)傳動比確定速度和位移[4]。在控制時需要將速度和位移轉(zhuǎn)換為脈沖發(fā)送到伺服驅(qū)動器。轉(zhuǎn)換的比例可以計算得出或者從執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端反推得出。

    例如:伺服電機(jī)的編碼器分辨率是2500ppr,電子齒輪比設(shè)為5:1,在編號器的型號和電子齒輪比固定的情況下,位移與脈沖比可以使用兩種方法得出。一是通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的傳動比計算得出。另一種方法是在已設(shè)定電子齒輪比的情況下,由PLC發(fā)送10000個脈沖,通過測量控制對象的位移計算出位移與脈沖之比。在機(jī)械結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜的情況下,可以采用這種方法測量得出。

    4.3 參數(shù)設(shè)置及參數(shù)保存

    產(chǎn)品不同,它的參數(shù)也不盡相同,系統(tǒng)將參數(shù)存儲至PLC的數(shù)據(jù)寄存器里面,如圖4所示。需要時只要輸入程序代碼,則可自動調(diào)出程序的參數(shù),使用DMOV指令將數(shù)據(jù)保存和調(diào)用。

    圖4 參數(shù)編輯界面一

    5 結(jié)束語

    自動堆疊機(jī)是基于三菱FX3UPLC和威綸通觸摸屏技術(shù)為核心的自動化設(shè)備,設(shè)備可堆疊多種產(chǎn)品,應(yīng)用范圍廣。設(shè)備各個執(zhí)行機(jī)構(gòu)緊湊,自動化程度高,經(jīng)過生產(chǎn)運(yùn)行,功能穩(wěn)定。解決了生產(chǎn)線末端產(chǎn)品的歸整難題,有效地減少了勞動力投入,提高了生產(chǎn)的效率[5]。設(shè)備投入應(yīng)用后,運(yùn)行穩(wěn)定,堆疊質(zhì)量高。各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)都符合客戶的要求,實(shí)現(xiàn)了堆疊的自動化,同時該設(shè)備可以對接后續(xù)的自動打包機(jī)等設(shè)備,它的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益顯著[6]。

    [1]李湘?zhèn)?劉尉.基于PLC控制的全自動在線清洗系統(tǒng)的設(shè)計[J].食品與機(jī)械,2015,31(06):120-123.

    [2]關(guān)明,周希倫,等.基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計[J].制造業(yè)自動化,2012,34(7):120-121.

    [3]莊文密,周瑜,等.基于PLC的工業(yè)卷邊機(jī)智能上下料機(jī)械手設(shè)計[J].制造業(yè)自動化,2017,39(7):138-141.

    [4]顏嘉男.伺服電機(jī)應(yīng)用技術(shù)[M].北京:科學(xué)出版社,2010:177-179.

    [5]黃曉冉,董小雷.基于PLC上藥機(jī)械手的設(shè)計與研究[J].制造業(yè)自動化,2015,(10):107-109.

    [6]劉文芳.基于PLC及觸摸屏技術(shù)的CIP清洗控制系統(tǒng)的設(shè)計[J].制造業(yè)自動化,2011(3):143-144,212.

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