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    基于“卓越工程師”培養(yǎng)計(jì)劃的“機(jī)器人技術(shù)”課程教學(xué)模式探討

    2018-03-26 02:15:04龔智強(qiáng)楊胡坤
    巢湖學(xué)院學(xué)報(bào) 2018年6期
    關(guān)鍵詞:卓越工程師仿真技術(shù)機(jī)器人

    龔智強(qiáng) 楊胡坤 胡 健 路 玲

    (巢湖學(xué)院,安徽 巢湖 238000)

    1 引言

    隨著社會(huì)的進(jìn)步和人們生活質(zhì)量的不斷提高,一些重復(fù)性或?qū)θ松碛袀Φ墓ぷ?,急需采用機(jī)器人替代人力去完成相應(yīng)任務(wù)。目前人力資源成本高,沿海城市勞動(dòng)力短缺,難以滿足各行各業(yè)和廣大人們?nèi)找嬖鲩L(zhǎng)的新需求,需要研發(fā)不同型式的機(jī)器人產(chǎn)品,以提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率[1-3]。近年來(lái),機(jī)器人產(chǎn)業(yè)呈爆發(fā)式的增長(zhǎng),無(wú)論在傳統(tǒng)的工業(yè)制造領(lǐng)域,還是在高科技領(lǐng)域,以及服務(wù)領(lǐng)域,機(jī)器人正不斷地提升人們的生活水平。教育部正在實(shí)施“卓越工程師教育培養(yǎng)計(jì)劃”重大改革項(xiàng)目[4],目前巢湖學(xué)院已獲批省級(jí)機(jī)械專業(yè)“卓越工程師培養(yǎng)計(jì)劃”項(xiàng)目,校級(jí)機(jī)械電子工程“卓越工程師培養(yǎng)計(jì)劃”項(xiàng)目也被立項(xiàng),成立了機(jī)械專業(yè)“卓越工程師”班?!皺C(jī)器人技術(shù)”作為專業(yè)必修課,也是技術(shù)基礎(chǔ)課程,該課程所學(xué)的內(nèi)容乃是有關(guān)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí),理論性難度大,實(shí)踐操作專業(yè)性強(qiáng)。

    “機(jī)器人技術(shù)”課程在培養(yǎng)學(xué)生應(yīng)用理論知識(shí)進(jìn)行機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)中起到重要作用,機(jī)器人技術(shù)作為機(jī)械專業(yè)的一個(gè)專業(yè)方向,其課程教學(xué)改革對(duì)實(shí)現(xiàn)卓越工程師的培養(yǎng)具有重要意義。目前該課程教學(xué)中存在一些問題,如實(shí)物模型少,實(shí)踐教學(xué)占比少,實(shí)驗(yàn)條件欠缺,課程講授過程中典型機(jī)器人設(shè)計(jì)開發(fā)實(shí)例缺乏等。本文在地方應(yīng)用型本科高校轉(zhuǎn)型發(fā)展背景下,根據(jù)“卓越工程師”教育培養(yǎng)計(jì)劃要求和針對(duì)當(dāng)前“機(jī)器人技術(shù)”課程教學(xué)過程存在的問題,提出課程理論教學(xué)改革和多模式的實(shí)踐教學(xué)思路及方法,優(yōu)化課程教學(xué)內(nèi)容,提高實(shí)踐教學(xué)在課程建設(shè)中的比例。使學(xué)生了解機(jī)器人技術(shù)的最新發(fā)展動(dòng)態(tài),掌握機(jī)器人產(chǎn)品的開發(fā)、設(shè)計(jì)、制造的基本方法,使學(xué)生得到創(chuàng)新實(shí)踐訓(xùn)練,培養(yǎng)熟練掌握機(jī)器人理論和應(yīng)用的高素質(zhì)創(chuàng)新型人才。

    2 理論教學(xué)模式改革探討

    “機(jī)器人技術(shù)”課程理論性強(qiáng),內(nèi)容涉及知識(shí)廣,包括機(jī)械、電子、控制等學(xué)科的基本理論知識(shí),課程學(xué)習(xí)要求先修機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、互換性與測(cè)量技術(shù)、單片機(jī)原理及應(yīng)用、傳感技術(shù)與應(yīng)用、電氣控制與PLC等課程,課程內(nèi)容有機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué),機(jī)器人控制技術(shù),與機(jī)器人相關(guān)的傳感器技術(shù),機(jī)器人視覺等。目前的教學(xué)過程中理論教學(xué)過于單一,按傳統(tǒng)的教學(xué)方法講授,導(dǎo)致學(xué)生感覺知識(shí)抽象難懂,公式推導(dǎo)復(fù)雜。提出將虛擬仿真技術(shù)、實(shí)物搭建模型、創(chuàng)新發(fā)明方法和互動(dòng)式教學(xué)引入課堂教學(xué),調(diào)動(dòng)學(xué)生學(xué)習(xí)的積極性,以知識(shí)應(yīng)用為重點(diǎn),概括講授一些冗余復(fù)雜內(nèi)容,重點(diǎn)講授“機(jī)器人技術(shù)”應(yīng)用知識(shí)。

    2.1 將虛擬仿真技術(shù)和實(shí)物搭建模型引入課堂教學(xué)

    目前,計(jì)算技術(shù)發(fā)展迅速,虛擬仿真技術(shù)得到充分應(yīng)用,設(shè)計(jì)效率高周期短,精度高,應(yīng)用越來(lái)越廣,已被廣大設(shè)計(jì)人員所接受。虛擬仿真技術(shù)在機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中起著很大的作用,采用虛擬技術(shù),機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)算結(jié)果可視化,直觀的獲取關(guān)鍵性參數(shù)[5-6]。在教學(xué)過程中,增設(shè)現(xiàn)代仿真技術(shù)在機(jī)器人設(shè)計(jì)中的應(yīng)用,如ADAMS虛擬仿真技術(shù)、MATLAB-Simulink系統(tǒng)仿真技術(shù)等;并在課堂教學(xué)中演示采用虛擬仿真軟件進(jìn)行機(jī)器人的設(shè)計(jì)、仿真結(jié)果導(dǎo)出,獲取模型的相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性,使學(xué)生意識(shí)到仿真技術(shù)在機(jī)器人設(shè)計(jì)中的重要性,以便課后主動(dòng)去學(xué)習(xí)相關(guān)虛擬仿真軟件。

    課堂教學(xué)過程中,教學(xué)材料中充分加入典型機(jī)器人機(jī)構(gòu)動(dòng)畫仿真演示,同時(shí)在授課過程中攜帶機(jī)構(gòu)零件實(shí)物,現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型搭建,以便于學(xué)生更好地理解和掌握相關(guān)知識(shí)點(diǎn),采用實(shí)物模型搭建和動(dòng)畫輔助教學(xué),以加深學(xué)生對(duì)理論知識(shí)的掌握,并領(lǐng)略理論知識(shí)的深刻內(nèi)涵,提高學(xué)生的學(xué)習(xí)效果。同時(shí)更新教學(xué)內(nèi)容,將最新機(jī)器人技術(shù)研究成果引入課堂,提高學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

    2.2 將創(chuàng)新發(fā)明方法和互動(dòng)式教學(xué)引入課堂教學(xué)

    將TRIZ創(chuàng)新發(fā)明理論引入理論教學(xué)過程,培養(yǎng)學(xué)生對(duì)TRIZ創(chuàng)新發(fā)明理論和方法的認(rèn)識(shí),讓學(xué)生了解機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)明方法和成果。將教師在機(jī)器人創(chuàng)新方面的科研成果等引入課堂教學(xué),從發(fā)明任務(wù)到最終的發(fā)明成果一一給學(xué)生講解整個(gè)設(shè)計(jì)創(chuàng)造的全過程,以及在這個(gè)過程中需要把握的關(guān)鍵性環(huán)節(jié),讓學(xué)生學(xué)會(huì)如何利用所學(xué)知識(shí)去創(chuàng)新設(shè)計(jì),如何去找尋創(chuàng)新點(diǎn),讓學(xué)生了解發(fā)明創(chuàng)造的過程和方法,以及如何去對(duì)自己的發(fā)明創(chuàng)造成果進(jìn)行專利的申請(qǐng)寫作,提高學(xué)生專利寫作水平,讓學(xué)生意識(shí)到知識(shí)產(chǎn)權(quán)的重要性,增強(qiáng)學(xué)生對(duì)知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)的意識(shí)。

    教師布置典型機(jī)器人設(shè)計(jì)的討論主題,學(xué)生根據(jù)興趣分組進(jìn)行綜合性討論,深刻理解機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程及關(guān)鍵點(diǎn)所在,最終提交的主題報(bào)告作為平時(shí)成績(jī)的一部分,并將小組討論結(jié)果在課堂中進(jìn)行點(diǎn)評(píng),指出其中設(shè)計(jì)的優(yōu)劣,并要求學(xué)生對(duì)設(shè)計(jì)中的問題進(jìn)一步完善,讓學(xué)生積極主動(dòng)學(xué)習(xí)并應(yīng)用知識(shí)完成主題中的設(shè)計(jì)任務(wù)。

    3 多模式的實(shí)踐教學(xué)改革

    實(shí)踐教學(xué)在課程教學(xué)中具有非常重要的作用,是培養(yǎng)高素質(zhì)應(yīng)用型人才的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。對(duì)課程實(shí)踐教學(xué)內(nèi)容進(jìn)行調(diào)整并優(yōu)化整合,提高實(shí)踐教學(xué)在課程建設(shè)中的比例,讓學(xué)生重點(diǎn)掌握機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域和其它領(lǐng)域的應(yīng)用,并結(jié)合實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有設(shè)備培養(yǎng)學(xué)生動(dòng)手編程、設(shè)計(jì)和操控機(jī)器人的能力。充分利用現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備,鼓勵(lì)學(xué)生進(jìn)行開放性實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)和積極參加各類學(xué)科競(jìng)賽,搭建完善的課程實(shí)踐教學(xué)平臺(tái)。學(xué)生充分利用實(shí)驗(yàn)室已有的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備進(jìn)行實(shí)驗(yàn)開發(fā)及設(shè)計(jì),課后到開放實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)制作機(jī)器人的研究。同時(shí),要求實(shí)踐課程教師積極開展產(chǎn)學(xué)研活動(dòng),到企業(yè)掛職鍛煉,提高教師實(shí)踐指導(dǎo)能力,培養(yǎng)“雙師型”教師隊(duì)伍,為學(xué)生實(shí)踐教學(xué)服務(wù)。在實(shí)踐教學(xué)中,制訂監(jiān)督考核制度,保證良好的實(shí)踐教學(xué)效果。

    3.1 充分利用現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備教學(xué)模式

    目前,巢湖學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院建立了機(jī)械電子工程與機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室、機(jī)械基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室等實(shí)驗(yàn)室,實(shí)驗(yàn)室有可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人(圖1)、可拆裝串聯(lián)機(jī)器人(圖2)、SCARA機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)、慧魚機(jī)器人模型、人形機(jī)器人等實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備;在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中,開設(shè)可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人、可拆裝串聯(lián)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、慧魚機(jī)器人模型、人形機(jī)器人等實(shí)驗(yàn),讓學(xué)生搭建和控制機(jī)器人實(shí)驗(yàn),加深對(duì)課程理論知識(shí)的理解,能夠應(yīng)用所學(xué)理論知識(shí)去搭建機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái),并進(jìn)行測(cè)試分析,培養(yǎng)學(xué)生的機(jī)器人設(shè)計(jì)及應(yīng)用的能力。

    并聯(lián)可重構(gòu)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由并聯(lián)機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)模塊、電氣控制系統(tǒng)、控制軟件和控制計(jì)算機(jī)等組成。驅(qū)動(dòng)模塊由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),通過絲杠螺母副機(jī)構(gòu)帶動(dòng)連桿運(yùn)動(dòng),讓學(xué)生進(jìn)行并聯(lián)可重購(gòu)機(jī)器人三種并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)類型之間的轉(zhuǎn)變、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn),增強(qiáng)學(xué)生對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的認(rèn)識(shí),掌握并聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí),為創(chuàng)新設(shè)計(jì)制作并聯(lián)機(jī)器人打下基礎(chǔ),使學(xué)生能夠模擬工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際運(yùn)行狀況。

    可拆裝串聯(lián)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由可拆裝串聯(lián)機(jī)器人本體、實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)、一體化控制柜組成??刹鹧b串聯(lián)機(jī)器人本體包含六個(gè)模塊,安裝機(jī)器人關(guān)節(jié),可分為模塊1~模塊6,模塊1~模塊6從1到6逐漸組合。讓學(xué)生進(jìn)行機(jī)器人拆裝實(shí)驗(yàn),任意搭建模塊1~模塊6,實(shí)現(xiàn)1~6自由度機(jī)器人,掌握工業(yè)串聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成,認(rèn)識(shí)諧波減速器、行星減速器,進(jìn)行多自由度搭建和控制實(shí)驗(yàn),讓學(xué)生掌握控制每個(gè)模塊控制編程方法,了解伺服電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)。

    仿生人形機(jī)器人組合模型,讓學(xué)生進(jìn)行機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)訓(xùn)練,拼裝人形機(jī)器人、機(jī)器狗、六足方形爬行機(jī)器人、圓形爬行機(jī)器人、四足方形爬行機(jī)器人、寬足印雙足機(jī)器人、窄足印雙足機(jī)器人、機(jī)械臂等。

    圖1 可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人

    圖2 可拆裝串聯(lián)機(jī)器人

    3.2 鼓勵(lì)學(xué)生進(jìn)行開放性實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)和學(xué)科競(jìng)賽的教學(xué)模式

    目前已建立機(jī)器人開放性實(shí)驗(yàn)室,對(duì)全校師生開放,通過科學(xué)管理和有效運(yùn)行開放性實(shí)驗(yàn)室,提高學(xué)生對(duì)“機(jī)器人技術(shù)”課程的興趣,培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新意識(shí),提高學(xué)生研究能力,開展多學(xué)科研發(fā)促進(jìn)人才培養(yǎng)模式轉(zhuǎn)變,使得學(xué)生把設(shè)計(jì)與實(shí)踐結(jié)合起來(lái),同時(shí)鼓勵(lì)學(xué)生通過開放性實(shí)驗(yàn)室資源去申報(bào)國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目、皖維科技孵化基金項(xiàng)目等,讓學(xué)生逐步具備科學(xué)研究的能力。

    鼓勵(lì)學(xué)生積極參加國(guó)家舉辦的全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人相關(guān)賽事,根據(jù)賽事主題,學(xué)生在教師指導(dǎo)下進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)和制作,設(shè)計(jì)出創(chuàng)新結(jié)構(gòu),加工實(shí)物并進(jìn)行測(cè)試試驗(yàn),培養(yǎng)學(xué)生綜合性設(shè)計(jì)能力。對(duì)比賽獲獎(jiǎng)的學(xué)生可取得相應(yīng)創(chuàng)新學(xué)分,并在評(píng)獎(jiǎng)評(píng)優(yōu)同等條件下優(yōu)先考慮,激勵(lì)學(xué)生參加全國(guó)大學(xué)生學(xué)科和技能競(jìng)賽,提高了學(xué)生參加創(chuàng)新活動(dòng)的積極性。通過比賽提高了學(xué)生應(yīng)用能力,激發(fā)了學(xué)生學(xué)習(xí)“機(jī)器人技術(shù)”的興趣。通過參與各類賽事,培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新意識(shí),增強(qiáng)學(xué)生應(yīng)用能力,將理論知識(shí)與實(shí)際設(shè)計(jì)相結(jié)合,解決問題和分析問題的能力進(jìn)一步增強(qiáng)。

    通過該實(shí)踐教學(xué)模式的培養(yǎng),學(xué)生取得較為豐富的成果,獲得包括全國(guó)大學(xué)機(jī)械創(chuàng)新大賽、全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練大賽在內(nèi)的各種競(jìng)賽獎(jiǎng)項(xiàng)20余項(xiàng),獲批全國(guó)大學(xué)生創(chuàng)新訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目、皖維科技孵化等各類項(xiàng)目20余項(xiàng),學(xué)生作為第一發(fā)明人授權(quán)國(guó)家專利10余項(xiàng),參與授權(quán)國(guó)家專利100余項(xiàng)。指導(dǎo)教師積極指導(dǎo)學(xué)生對(duì)項(xiàng)目的設(shè)計(jì)方案反復(fù)討論、不斷完善,當(dāng)設(shè)計(jì)方案確定以后,完成完整的設(shè)計(jì)方案圖紙,并進(jìn)一步進(jìn)行完善,然后申報(bào)專利,同時(shí)做出實(shí)物模型,并將成果以論文的形式進(jìn)行發(fā)表,讓學(xué)生切身體會(huì)到創(chuàng)新實(shí)踐的作用。

    4 完善課程評(píng)價(jià)體系

    課程成績(jī)由平時(shí)成績(jī)和期末考試卷面成績(jī)組成,改革課程考核方式,平時(shí)成績(jī)包括課堂考勤、課堂表現(xiàn)、課后作業(yè)、實(shí)驗(yàn)、創(chuàng)造發(fā)明成果等組成。通過理論教學(xué)改革,鼓勵(lì)學(xué)生課后搞研究發(fā)明,提高平時(shí)成績(jī)?cè)谡n程成績(jī)中所占比重,讓學(xué)生認(rèn)識(shí)到知識(shí)應(yīng)用的重要性,提高學(xué)生機(jī)器人理論知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際中的能力。

    教學(xué)過程中,對(duì)學(xué)生進(jìn)行問卷調(diào)查,根據(jù)學(xué)生反饋意見,及時(shí)進(jìn)行課程教學(xué)的調(diào)整,以學(xué)生為主體,從而達(dá)到學(xué)生積極去學(xué)習(xí),形成良好的學(xué)習(xí)氛圍。

    5 總結(jié)

    在理論教學(xué)中提出將虛擬仿真技術(shù)、實(shí)物搭建模型、創(chuàng)新發(fā)明方法和互動(dòng)式教學(xué)引入課堂教學(xué),以知識(shí)應(yīng)用為重點(diǎn),概括講授一些冗余復(fù)雜內(nèi)容,重點(diǎn)講授“機(jī)器人技術(shù)”應(yīng)用知識(shí)。在實(shí)踐教學(xué)中提出充分利用現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備、鼓勵(lì)學(xué)生進(jìn)行開放性實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)和學(xué)科競(jìng)賽的教學(xué)思路和方法。對(duì)課程實(shí)踐教學(xué)內(nèi)容進(jìn)行調(diào)整并進(jìn)行優(yōu)化整合,提高實(shí)踐教學(xué)在課程建設(shè)中的比例。以動(dòng)手實(shí)踐能力培養(yǎng)為目標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)課程內(nèi)容,強(qiáng)調(diào)實(shí)際應(yīng)用,把課程理論教學(xué)與應(yīng)用實(shí)踐綜合起來(lái),讓學(xué)生熟練掌握機(jī)器人理論知識(shí)和應(yīng)用,提高學(xué)生在機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、自動(dòng)控制等方面的能力。改革課程考核方式,完善課程評(píng)價(jià)體系,通過實(shí)施課程教學(xué)模式改革,學(xué)生對(duì)課程學(xué)習(xí)興趣顯著增強(qiáng)并能夠積極主動(dòng)學(xué)習(xí),同時(shí)也取得了較為豐富的成果,由此進(jìn)一步激發(fā)了學(xué)生對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)開發(fā)的熱情,提升了學(xué)生創(chuàng)新設(shè)計(jì)和實(shí)踐制造的能力。

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