徐琴琴 凌峻
摘 要本文主要研究了各類模糊PID算法,介紹了各類模糊PID算法的原理,并將各種迷糊PID算法應(yīng)用到系統(tǒng)中,觀察系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線,分析算法的性能。算法參數(shù)調(diào)整好后,加入干擾觀察系統(tǒng)的抗干擾能力,改變算法的控制對象,考察算法的魯棒性。
【關(guān)鍵詞】模糊PID 階躍響應(yīng)曲線 魯棒性
1 模糊PID的由來
由研究可知模糊控制系統(tǒng)存在靜差,為了改善模糊控制的性能,提出模糊PID的思想。要提高模糊控制的精度和跟蹤性能,就要對語言變量取更多的語言值,分檔越細,性能越好,但規(guī)則數(shù)和計算量也隨之增加,從而使調(diào)試更加困難,控制器的實時性難以滿足要求。因此想到將模糊控制器和常規(guī)的PID并聯(lián),達到兩種控制器性能的互補。
2 各類模糊PID的簡介
模糊PD和精確積分即模糊控制中模糊控制器的輸入為E和DE,相當于PID控制中的比例微分項。因此將模糊控制視為模糊PD控制。該系統(tǒng)只是增加了積分項,模糊控制規(guī)則并沒有改變。但能做到系統(tǒng)階躍響應(yīng)時穩(wěn)態(tài)無靜差。這就是模糊控制結(jié)合PID控制的優(yōu)點。模糊PD和模糊PI即將模糊PD和模糊PI并聯(lián)。其輸入為誤差E。模糊PID是一個二輸入三輸出控制器,輸入為誤差E和誤差的變化DE,輸出為PID的參數(shù)。但此時還需將這三個參數(shù)精確化,即乘上一個精確化因子。此時的,,。較模糊控制,模糊PID控制器的輸入變量沒有變化但輸出變量增加到三個。
3 各類模糊PID算法在室內(nèi)溫度控制系統(tǒng)中仿真應(yīng)用
各類模糊PID控制系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線:
如圖1所示。
由階躍響應(yīng)曲線可以看出,模糊PD和精確積分對于二階被控對象
階躍響應(yīng)存在穩(wěn)態(tài)誤差。將被控對象變?yōu)?/p>
,其余參數(shù)不變換,再次觀察系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。此時的階躍響應(yīng)曲線穩(wěn)態(tài)時無靜差,說明該控制器對于被控對象為一階慣性系統(tǒng)時能滿足控制要求??疾煸撓到y(tǒng)的抗擾能力,在30ms時向系統(tǒng)加入一脈沖信號,觀察原系統(tǒng)的響應(yīng)去曲線和被控對象降階后的響應(yīng)曲線。由系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線可以看到,到系統(tǒng)受到干擾時,將產(chǎn)生較大的擾動,對系統(tǒng)可能產(chǎn)生破壞?,F(xiàn)對象變?yōu)?/p>
其他不變。由階躍響應(yīng)曲線可以觀察到,當系統(tǒng)受到擾動時,會有小幅度的超調(diào),但短時間內(nèi)即會恢復(fù)正常。由模糊PD和模糊PI仿真響應(yīng)曲線可知,系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時存在靜差,但系統(tǒng)穩(wěn)定。將被控對象變?yōu)?/p>
由響應(yīng)曲線可以看出,系統(tǒng)響應(yīng)時間降低,響應(yīng)加快。但系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時仍存在靜差。在原系統(tǒng)仿真進行30ms時加入一脈沖信號觀察此時系統(tǒng)的響應(yīng)曲線。由其階躍響應(yīng)曲線可以看到,該系統(tǒng)抗擾能力差。將被控對象降為
由曲線可以看到該系統(tǒng)具由抗擾能力。擾動發(fā)生時系統(tǒng)會產(chǎn)生小的波動。但短時間內(nèi)會恢復(fù)正常。但系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時還是有靜差。由模糊PID仿真響應(yīng)曲線可以看到,該系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)時無靜差且系統(tǒng)的響應(yīng)時間短。將被控對象變?yōu)?/p>
,其他參數(shù)不變,繼續(xù)觀察其響應(yīng)曲線??梢钥吹较到y(tǒng)幾乎無超調(diào),穩(wěn)態(tài)性能滿足要求。此時系統(tǒng)的參數(shù)魯棒性較強。在原系統(tǒng)加入干擾,由響應(yīng)曲線可以看到系統(tǒng)具有較好的抗擾能力,擾動發(fā)生時只在短時間內(nèi)有波動,系統(tǒng)的魯棒性強。再次將被控對象變?yōu)?/p>
,觀察其抗擾能力。由響應(yīng)曲線可以看出系統(tǒng)的抗干擾能力強。
4 總結(jié)
由上述的階躍響應(yīng)可見,模糊PD和精確積分及模糊PD和模糊PI對于一階環(huán)節(jié)的被控對象具有較好的控制能力,且系統(tǒng)的魯棒性較強,兩種算發(fā)下的控制系統(tǒng)對于二階系統(tǒng)發(fā)生擾動時產(chǎn)生較大的超調(diào)。而模糊PID無論對一階環(huán)節(jié)或二階環(huán)節(jié)的被控對象,抗干擾能力強,控制性能好。但模糊PID的模糊規(guī)則較模糊PD和精確積分、模糊PD和模糊PI控制系統(tǒng)的模糊規(guī)則增多,計算量加大,復(fù)雜度也提高。在選擇算法時考慮系統(tǒng)的要求盡量做到計算量小且能達到控制要求。
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作者單位
安徽師范大學(xué)物理與電子信息學(xué)院 安徽省蕪湖市 241000