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    重力對中臺在厚板沖壓自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用

    2018-03-20 02:10:11李明昕黃秀香路慧明呂良一汽解放青島汽車有限公司
    鍛造與沖壓 2018年6期
    關(guān)鍵詞:中臺厚板臺面

    文/李明昕,黃秀香,路慧明,呂良·一汽解放青島汽車有限公司

    在自動化薄板沖壓生產(chǎn)過程中,板料經(jīng)過拆垛、清洗、涂油工序后,位置發(fā)生變化,為了確保機(jī)器人或機(jī)械手抓取板料的精度和速度,對板料需要進(jìn)行再次對中定位。對中技術(shù)在薄板沖壓中應(yīng)用已經(jīng)非常廣泛,并且方式多樣化。

    而對于厚板沖壓,對中技術(shù)應(yīng)用就比較少。這主要是國內(nèi)的整車廠,厚板沖壓并沒有實(shí)現(xiàn)完全自動化生產(chǎn),最多只是實(shí)現(xiàn)機(jī)械輔助上料。由于我廠采用的ABB機(jī)器人厚板自動上料系統(tǒng)已經(jīng)通過機(jī)器人重新編程和設(shè)備改造,已經(jīng)具備單臺機(jī)器人自動上下料功能。為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)厚板沖壓的全自動化生產(chǎn),我們設(shè)計(jì)了適用于厚板沖壓的對中臺,以保證上料精度,實(shí)現(xiàn)厚板沖壓的自動化生產(chǎn)。

    現(xiàn)有板料對中方式

    對于薄板沖壓,對中技術(shù)應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)廣泛并且非常成熟。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,現(xiàn)在對中技術(shù)已經(jīng)發(fā)展到采用光學(xué)系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)對中。目前常用的對中方式主要有重力對中、機(jī)械對中、圖像掃描對中和視覺對中四種方式。

    重力對中

    重力對中主要是利用板料自重實(shí)現(xiàn)對中。對中臺臺面相鄰兩邊傾斜一定的角度,然后依靠板料自身所受到的重力,沿著臺面滑向傾斜兩邊形成是夾角,以實(shí)現(xiàn)對中。每張板料都會沿臺面滑向夾角,這樣就可以實(shí)現(xiàn)每張板料都是同一個抓取點(diǎn),從而保證后工序能夠?qū)辶暇_地放入模具當(dāng)中。

    機(jī)械對中

    機(jī)械對中主要是通過對板料進(jìn)行拍打夾緊的方式進(jìn)行定位。板料傳送到對中臺上,通過接近開關(guān)檢測板料是否到位,然后通過氣缸驅(qū)動實(shí)現(xiàn)對板料的拍打和夾緊。氣缸的位置通過螺桿和伺服電機(jī)進(jìn)行編碼控制,以適應(yīng)不同尺寸的板料。

    圖像掃描對中

    圖像掃描對中系統(tǒng)是板料通過傳送帶經(jīng)過掃描儀照相機(jī)時,開始對板料進(jìn)行掃描照相,然后控制系統(tǒng)將板料的關(guān)鍵位置(工件的邊緣或者輪廓)與示教時的基準(zhǔn)板料進(jìn)行對比,計(jì)算出偏差(X,Y,α)。當(dāng)板料被輸送到對中臺上時,通過伺服系統(tǒng)控制對中臺的對中電機(jī)進(jìn)行動作,修正來料與基準(zhǔn)板料的位置偏差,從而保證板料的抓取點(diǎn)保持不變,如圖1所示。

    視覺對中

    圖1 圖像掃描對中系統(tǒng)工作示意圖

    視覺對中系統(tǒng)主要是通過攝像頭拍取一張作為基準(zhǔn)板料的位置,然后其他的板料都會進(jìn)行拍照,同樣是通過對比計(jì)算出與基準(zhǔn)板料位置之間的偏差(X,Y,α),并將偏差反饋給機(jī)器人,機(jī)器人抓取板料的軌跡點(diǎn)通過程序進(jìn)行自動偏移補(bǔ)償,從而保證每次抓件的精度。不同的板料都需要對中拍攝一張基準(zhǔn)板料的位置。

    相比于其他3種對中方式,重力對中方式結(jié)構(gòu)最簡單,對中臺設(shè)計(jì)加工周期短,制造成本最低,且根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際空間,臺面尺寸可以做到最小。另外,重力對中臺操作簡單,使用方便,不需要像機(jī)械對中臺那樣頻繁地調(diào)整氣缸位置或者像圖像掃描、視覺對中那樣對不同板料進(jìn)行拍照調(diào)試?;谝陨戏矫妫覀冞x擇重力對中臺實(shí)現(xiàn)厚板沖壓的重力對中。

    圖2 厚板重力對中臺結(jié)構(gòu)示意圖

    厚板重力對中臺結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    根據(jù)厚板沖壓板料尺寸形狀以及生產(chǎn)現(xiàn)場的空間,我們設(shè)計(jì)了圖2所示的重力對中臺。重力對中臺主要由萬向球工作臺面、高度可調(diào)的移動式支架、板料檢測傳感器和異形板料擋銷構(gòu)成。

    工作臺設(shè)計(jì)

    工作臺根據(jù)厚板板料的尺寸規(guī)格,臺面尺寸設(shè)計(jì)為600mm×1200mm,這樣既可以滿足現(xiàn)場的生產(chǎn)空間,又可以滿足厚板所有的板料尺寸規(guī)格。

    圖3(a)中工作臺面設(shè)計(jì)有萬向球安裝孔,通過布置合理間距和數(shù)量的萬向球,保證板料可以順利地滑落到夾角處,實(shí)現(xiàn)對中。同時,臺面上還設(shè)計(jì)了擋銷孔,用來安裝擋銷,這主要是針對異形板料,通過布置擋銷來實(shí)現(xiàn)異形板料的定位。

    為了檢測板料是否完成定位,在臺面上設(shè)計(jì)了板料檢測傳感器見圖3(b)。傳感器可以根據(jù)板料的大小,通過滑行槽來調(diào)整位置,實(shí)現(xiàn)對不同板料的位置檢測。

    圖3 重力對中臺工作臺結(jié)構(gòu)圖和板料檢測傳感器模塊

    支架設(shè)計(jì)

    由于厚板板料尺寸規(guī)格較多,最小尺寸有10mm×180mm×300mm,最大尺寸可以達(dá)到8mm×545 mm×1255mm,尺寸規(guī)格的多樣性也導(dǎo)致了板料重量變化較大,最大50kg左右。為了保證板料能夠順利滑向夾角,同時避免滑行速度過快而造成的沖擊,我們設(shè)計(jì)了高度可調(diào)的支腿見圖4(b)。針對不同重量的板料,可以通過調(diào)整支腿的高度,從而獲得不同的臺面傾斜角度,臺面傾斜角度可以在0°~15°之間自由調(diào)節(jié)。

    圖4 重力對中臺支架結(jié)構(gòu)圖

    目前,厚板沖壓自動線并沒有實(shí)現(xiàn)完全的自動化,因?yàn)橛行┠>邿o法實(shí)現(xiàn)自動化改造,例如封閉落料的模具,因?yàn)閺U料無法自動排出,需要人工輔助生產(chǎn)。因此,為了生產(chǎn)的靈活性,支架設(shè)計(jì)了萬向輪,便于在人工生產(chǎn)的情況下將重力對中臺從生產(chǎn)區(qū)域移出。

    由于重力對中臺要隨時移入和移出工作區(qū)域,這就無法保證每次在工作區(qū)域的位置是固定的,為解決這個問題,在支架上設(shè)計(jì)了定位裝置,如圖4(c)所示。將“地面固定塊”焊接在工作區(qū)域的合適位置,每次將工作臺推入工作區(qū)域后,利用支架上的“固定插銷”插入“地面固定塊”中,從而實(shí)現(xiàn)重力對中臺的精確定位。這樣,在不同批次生產(chǎn)同種制件時,就不需要反復(fù)修改機(jī)器人的軌跡點(diǎn),節(jié)省機(jī)器人調(diào)試時間,提高生產(chǎn)效率。

    重力對中臺實(shí)際工作過程模擬

    為了驗(yàn)證重力對中臺的對中效果,我們對重力對中臺的工作過程進(jìn)行了運(yùn)動仿真模擬,模擬過程如圖5所示。通過異形板料模擬在不同傾斜角度的情況下,板料在重力對中臺上的滑移過程。

    圖5 重力對中臺模擬過程

    我們模擬了不同傾斜角度下板料的滑移過程,并對板料的滑移速度進(jìn)行了跟蹤如圖6所示。從圖中的(a) ~(e)幾幅圖可以看出,隨著傾斜角度的增大,板料的滑移速度逐漸增大,并且速度振幅也呈增加趨勢。傾斜角從5°到13°,速度出現(xiàn)多個峰值,這主要是因?yàn)榘辶吓c擋銷為剛性接觸,板料不可避免地發(fā)生振動,而且傾斜角度越大,速度峰值變化越大。

    圖6 板料在不同傾斜角度條件下的V-T曲線圖

    在傾斜角度為13°時,板料一直在振動,10s之后板料仍然沒有停止完成對中。這主要是因?yàn)楫愋伟辶弦贿吙繐鯄K而另一邊只靠一個圓銷進(jìn)行定位,并且該定位邊是一條圓弧曲線。當(dāng)板料與擋銷開始接觸后,板料就會以擋銷為中心左右進(jìn)行轉(zhuǎn)動,如圖7所示。傾斜角度越大,板料滑移速度就越快,板料與擋銷接觸后就需要很長時間才能停止振動。如果是形狀規(guī)則的板料則不會出現(xiàn)這種現(xiàn)象,因?yàn)榭梢砸揽績蓷l直角邊與兩側(cè)的擋塊接觸進(jìn)行定位。

    圖7 板料滑移位置跟蹤圖

    另外,我們對不同傾斜角度下板料的最大滑移速度和對中完成時間進(jìn)行了對比見圖6(f)。板料滑移最大速度隨傾斜角度的增大而增大,而且從2°到5°,板料的滑移速度快速增大。從圖中還可以看出對中完成時間也隨之增加,并且角度大于12°后,板料對中完成時間急劇增加,已經(jīng)超過10s。

    通過對比,只有在傾斜角度為2°時,板料對中完成時間才小于1s,其他傾斜角度對中時間已經(jīng)超過2s。板料對中完成時間會直接影響沖壓效率,因此當(dāng)傾斜角度為2°時,滿足實(shí)際生產(chǎn)。因此在實(shí)際生產(chǎn)過程中,需要將對中臺調(diào)整到合適的傾斜角度,盡量減少對中所需要的時間。

    結(jié)束語

    目前,從各大商用車整車廠商來看,相對于薄板沖壓自動化生產(chǎn),厚板沖壓自動化生產(chǎn)只處于起步階段,要實(shí)現(xiàn)自動化生產(chǎn)還有許多工作要做。本文通過對重力對中臺的結(jié)構(gòu)和工作過程的探討,實(shí)現(xiàn)了厚板沖壓板料對中定位,板料自動精確放入模具。板料對中定位是沖壓自動化生產(chǎn)的第一步,這為我們實(shí)現(xiàn)厚板沖壓完全自動化生產(chǎn)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

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