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    柔性熱鍛線機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)構(gòu)建及其實驗研究

    2017-08-23 14:21:28周營平
    科技創(chuàng)新導(dǎo)報 2017年16期
    關(guān)鍵詞:實驗研究構(gòu)建機(jī)器人

    周營平

    摘 要:如今工業(yè)機(jī)器人已成為制造業(yè)中不可或缺的工具,柔性熱鍛機(jī)器人系統(tǒng)便是智能機(jī)器人在熱鍛線的實際應(yīng)用,對于提高生產(chǎn)線的柔性化很有意義。應(yīng)用過程中,機(jī)器人選型和上下料系統(tǒng)的構(gòu)建對生產(chǎn)極其重要,合適的熱鍛線上下料的構(gòu)建將會大大提高企業(yè)的效益。該文對熱鍛上下料系統(tǒng)機(jī)器人的選型進(jìn)行了簡單介紹,分析指出了柔性熱鍛線機(jī)器人上下料系統(tǒng)相關(guān)功能部件的構(gòu)建注意事宜,并對柔性熱鍛系統(tǒng)的實驗研究提出了合理的實驗方法。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人 熱鍛上下料 構(gòu)建 實驗研究

    中圖分類號:TH112 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1674-098X(2017)06(a)-0001-02

    1 柔性熱鍛線機(jī)器人選型

    熱鍛是熱鍛生產(chǎn)企業(yè)的核心加工環(huán)節(jié),在進(jìn)行柔性熱鍛線機(jī)器人選型之初,必須先了解熱鍛件的相關(guān)加工工藝要求,根據(jù)生產(chǎn)設(shè)備,模具、現(xiàn)場環(huán)境等情況,配備合理的輔助工裝來滿足工藝、設(shè)備兼容等問題,最后選擇滿足生產(chǎn)要求的機(jī)器人及方案布局。

    熱鍛行業(yè)使用的設(shè)備各異,工作空間狹小,考慮其上下料系統(tǒng)的通用性,該文以6關(guān)節(jié)機(jī)器人的圓棒熱鍛上下料來介紹機(jī)器人和相關(guān)輔助件的選型。由于篇幅限制,只簡要列出了選型方式核心思想。

    (1)初期結(jié)合零件熱鍛工藝、設(shè)備參數(shù)、熱鍛模具定位精度、生產(chǎn)節(jié)拍、生產(chǎn)場地環(huán)境及設(shè)備布局來確定機(jī)器人需求的數(shù)量、運行速度、定位精度、臂展行程,確定機(jī)器人初始的擺放位置。(2)結(jié)合設(shè)備開合高度、模具尺寸、熱鍛模具的工件出模方式,構(gòu)建出滿足機(jī)器人手臂不進(jìn)入模具的工件抓取結(jié)構(gòu)及手指夾片長度,由熱鍛毛坯材料、規(guī)格尺寸、重量、工件抓取位置,結(jié)合手指長度確定行程≥10 mm和夾持力≥12倍工件重力摩擦力的夾持力的氣缸型號。(3)由夾持夾具和工件的總重量、總慣量確定滿足負(fù)載及慣量要求的機(jī)器人,結(jié)合機(jī)器人重復(fù)定位精度、臂展及防護(hù)等級,選定機(jī)器人型號。(4)由熱鍛設(shè)備上的模具合模面至地面的高度及機(jī)器人上下料的運動范圍預(yù)確定機(jī)器人的底座高度,上料下料倉等輔助部件高度。(5)結(jié)合機(jī)器人位置,組合熱鍛設(shè)備、模具、機(jī)器人底座、上料裝置進(jìn)行上下料動作的干涉模擬,完成位置的校驗及調(diào)準(zhǔn),之后再確定產(chǎn)線需求的配套附件。

    2 熱鍛上下料系統(tǒng)構(gòu)建

    2.1 加工單元標(biāo)準(zhǔn)配置

    坯料經(jīng)加熱后,通常需2次或2次以上熱模鍛加工,本柔性熱鍛線以2次熱鍛加工為例作柔性熱鍛線機(jī)器人上下料介紹。系統(tǒng)由2臺熱鍛機(jī)、2臺關(guān)節(jié)機(jī)器人、2套抓手、2套機(jī)器人底座、1臺中頻爐、1套上料裝置、1套冷卻裝置、1套成品倉、1套電氣系統(tǒng)等設(shè)備組成(見圖1)。

    2.2 工作流程

    2臺機(jī)械手各裝一個手爪,負(fù)責(zé)2臺熱鍛機(jī)的上下料任務(wù),機(jī)床加工期間機(jī)械手完成工件的交換任務(wù),不占用機(jī)床加工時間。流程如下:(1)毛坯從上料裝置分料至導(dǎo)向槽形成一字排列,推送氣缸將毛坯依次推送至中頻爐加熱。(2)加熱完成的坯件從中頻爐滑至末端定位機(jī)構(gòu),當(dāng)感應(yīng)器檢測有毛坯來料時,機(jī)械手I執(zhí)行抓料動作。(3)機(jī)械手I取毛坯后移至熱鍛機(jī)1工位上方,松手爪放工件至工位,機(jī)械手移出。發(fā)出信號后,熱鍛機(jī)上模向下運動,完成半成型動作;上模上移,發(fā)出信號后,機(jī)械手I進(jìn)行抓料動作。(4)機(jī)械手I取沖壓半成品,移至熱鍛機(jī)2工位上方,松手爪放工件至工位,機(jī)械手移出,發(fā)出安全信號后,熱鍛機(jī)上模向下運動,完成成型動作,上模上移,發(fā)出信號,機(jī)械手II進(jìn)行抓料動作。(5)機(jī)械手II抓取熱鍛成品,將其放至冷卻裝置上,冷卻完成后,將其放至成品倉。(6)機(jī)械手I返回來料裝置上方,準(zhǔn)備抓料動作,如此循環(huán)。

    2.3 柔性熱鍛線上下料系統(tǒng)的構(gòu)建注意事項

    (1)熱鍛液壓機(jī):完成各種鍛造工藝的鍛造設(shè)備,是鍛造行業(yè)使用最廣泛的設(shè)備之一,其開合狀態(tài)需增設(shè)開合到位的檢測信號,與機(jī)器人進(jìn)行信號通信,實現(xiàn)機(jī)器人上下料的安全運行。(2)機(jī)床壓鍛模具:①熱鍛上模、下模須有脫料機(jī)構(gòu),防止熱鍛件粘模;②工件在下模須有放料定位及導(dǎo)向裝置,方便機(jī)械手取放;③增加高溫物料檢測信號。(3)機(jī)器人抓手:手指采用耐高溫的材料加工并使用隔熱材料與氣缸隔開,阻擋熱量傳遞,保護(hù)氣缸和機(jī)器人本體。(4)上料裝置:上料裝置由料倉、分料裝置、工件推送導(dǎo)向槽裝置組成。分料裝置的氣缸推料板厚度及斜角按圓棒料直徑合理設(shè)計,要求氣缸帶動推料板作上下往復(fù)推料動作能實現(xiàn)圓棒料自動滾落至導(dǎo)向槽。(5)中頻感應(yīng)電爐:推送氣缸將導(dǎo)向槽的工件送至中頻感應(yīng)電爐的感應(yīng)圈,之后被快速加熱到發(fā)紅狀態(tài),然后出料,其出料口需設(shè)置滿足機(jī)器人取料用的擋料定位裝置。(6)控制系統(tǒng):平臺需具有良好的開放性,支持I/O點的邏輯控制,方便第三方軟硬件的集成,擁有總線流程監(jiān)控,報警及信息處理功能。(7)冷卻裝置。經(jīng)兩次熱鍛成型后,工件溫度已大幅衰減,冷卻裝置需根據(jù)工藝需要按需配置。旋轉(zhuǎn)料臺上方設(shè)置冷風(fēng)氣嘴,旋轉(zhuǎn)過程中工件以吹冷風(fēng)實現(xiàn)工件冷卻,其出風(fēng)溫度、壓力及流量需可調(diào)節(jié)。

    3 實驗研究

    對于柔性熱鍛線機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)的實驗研究可以分為兩步進(jìn)行。

    3.1 離線仿真實驗

    利用合適的離線仿真軟件,設(shè)置好機(jī)器人及各功能部件的仿真環(huán)境,按照預(yù)先邏輯構(gòu)建的系統(tǒng)進(jìn)行虛擬仿真,模擬完成各功能部件的所有工作任務(wù),檢驗機(jī)器人動作干涉、產(chǎn)線I/O邏輯控制問題,評估產(chǎn)線生產(chǎn)節(jié)拍及產(chǎn)能,優(yōu)化機(jī)器人軌跡程序,實時調(diào)準(zhǔn)各功能模塊相對位置,滿足產(chǎn)線生產(chǎn)要求。

    3.2 在線驗證

    在離線仿真校準(zhǔn)完成后,可投入產(chǎn)線部件的加工制作。為了保證系統(tǒng)構(gòu)建的可靠性,產(chǎn)線生產(chǎn)前需要:(1)檢測識別高溫紅色物體的傳感器的可靠性,毛坯加熱至鍛壓溫度后,使燒紅工件以1 m/s的速度一字快速流過,反復(fù)測試傳感器對燒紅后物體的穩(wěn)定識別性能。經(jīng)檢驗基恩士LR-TB2000數(shù)字激光傳感器可滿足使用要求。(2)檢測機(jī)器人手抓手指材料的耐高溫性,毛坯加熱至鍛壓溫度后,依次一字出料,連續(xù)執(zhí)行30 min以上機(jī)器人的取料上下料試驗,機(jī)器人手抓手指每次接觸燒紅熱鍛件12 s以上,然后驗證工件放置至熱鍛機(jī)床模具的位置是否有跑偏誤差現(xiàn)象,以檢驗手指材料、結(jié)構(gòu)在高溫環(huán)境下的使用性能。經(jīng)驗證,手指使用淬火硬度≥52HRC的SDK61熱作模具鋼滿足高溫穩(wěn)定使用的要求。

    4 結(jié)語

    該文結(jié)合個人工作經(jīng)驗對機(jī)器人的柔性熱鍛線上下料系統(tǒng)進(jìn)行了核心思想的介紹,最后構(gòu)建了加熱、上下料、熱鍛等的全自動化柔性熱鍛線機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng),可極大地滿足熱鍛行業(yè)的自動化生產(chǎn),具有很大的參考價值。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 王嫦美.柔性熱鍛線機(jī)器人選型與上下料系統(tǒng)構(gòu)建及其實驗研究[D].秦皇島:燕山大學(xué),2013.

    [2] 周玉林,張志強(qiáng),侯雨雷,等.熱鍛線機(jī)器人與壓機(jī)動作協(xié)調(diào)方法[J].制造技術(shù)與機(jī)床,2013(1):77-80.

    [3] 高長利.論汽車制造企業(yè)柔性自動化裝配生產(chǎn)線應(yīng)用[J].華章,2012(36):351.

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