• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    變插值周期五次多項(xiàng)式機(jī)器人關(guān)節(jié)空間規(guī)劃

    2017-08-16 10:26:03孔,張
    關(guān)鍵詞:運(yùn)動(dòng)學(xué)插值軌跡

    涂 孔,張 華

    (浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院,杭州 310018)

    ?

    變插值周期五次多項(xiàng)式機(jī)器人關(guān)節(jié)空間規(guī)劃

    涂 孔,張 華

    (浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院,杭州 310018)

    為了控制機(jī)器人平穩(wěn)、精確地到達(dá)示教點(diǎn),對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)空間五次多項(xiàng)式插值函數(shù)進(jìn)行了研究,提出了變插值周期的插值方法。將該插值算法應(yīng)用于四自由度工業(yè)機(jī)器人,建立了基于D-H (Denavit-Hartenberg)坐標(biāo)系的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)算法。通過(guò)示教得到始末點(diǎn)位姿,調(diào)用算法程序控制機(jī)器人到達(dá)示教終點(diǎn)。采集各軸編碼器反饋脈沖值并計(jì)算得到各軸頻率和加速度曲線,使用加速度傳感器和百分表分別測(cè)試末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)速度和機(jī)器人的重復(fù)定位精度。試驗(yàn)結(jié)果表明:各軸頻率和加速度曲線符合五次多項(xiàng)式函數(shù)速度、加速度曲線變化趨勢(shì),末端執(zhí)行器速度變化連續(xù),機(jī)器人運(yùn)行平穩(wěn),重復(fù)定位精度為0.01 mm。

    五次多項(xiàng)式;變插值周期;D-H坐標(biāo)系;運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

    0 引 言

    人工作業(yè)常會(huì)出現(xiàn)產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、效率低等問(wèn)題。隨著勞動(dòng)力成本的增加,機(jī)器人代替人工作業(yè)已成為將來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。軌跡規(guī)劃[1]是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的重要內(nèi)容,合理的規(guī)劃方法可以使機(jī)器人快速、準(zhǔn)確、平穩(wěn)地到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。軌跡規(guī)劃可在關(guān)節(jié)空間或笛卡爾空間中進(jìn)行。在關(guān)節(jié)空間中規(guī)劃時(shí),無(wú)需進(jìn)行大量反解計(jì)算,插值速度快,精度能夠滿足一般作業(yè)要求[2-3]。故研究關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃具有重要意義。

    機(jī)器人在啟動(dòng)和停止時(shí)不能產(chǎn)生沖擊,在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中需保持平穩(wěn)。王霆等[4]采用拋物線擬合的線性插值函數(shù)對(duì)關(guān)節(jié)空間進(jìn)行規(guī)劃,這種方法雖然速度曲線連續(xù),但是因加速度存在突變,容易造成機(jī)器振動(dòng)。基于多項(xiàng)式插值的曲線比基于線性插值的曲線更加平滑,沒(méi)有突變。[5]常用的多項(xiàng)式插值曲線有三次、五次曲線。三次多項(xiàng)式插值加速度曲線不平滑[6],五次多項(xiàng)式插值函數(shù)可實(shí)現(xiàn)平滑的加速度曲線,能夠保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性和精度[7-9]。雖然多項(xiàng)式插值的次數(shù)越大插值函數(shù)曲線越平滑,但是約束條件和計(jì)算量也越大,對(duì)處理器性能要求也越高。[10]并且在用多項(xiàng)式擬合曲線時(shí),多項(xiàng)式次數(shù)越高,擬合多項(xiàng)式在插值區(qū)間端點(diǎn)處越容易產(chǎn)生震蕩,即龍格現(xiàn)象[11]。本文綜合考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性及約束條件和對(duì)處理器的要求,將五次多項(xiàng)式插值函數(shù)作為研究對(duì)象。為實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)空間五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃,通過(guò)改變插值周期的方法對(duì)多項(xiàng)式函數(shù)進(jìn)行插值。該方法易于理解,便于實(shí)現(xiàn),可以控制機(jī)器人平穩(wěn)、精確地運(yùn)動(dòng)。本文將該算法應(yīng)用在四自由度工業(yè)機(jī)器人上,以驗(yàn)證該算法實(shí)現(xiàn)效果。

    1 五次多項(xiàng)式插值算法及實(shí)現(xiàn)

    1.1 五次多項(xiàng)式系數(shù)求解

    五次多項(xiàng)式插值通式為:

    θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5

    (1)

    其中:t為時(shí)間,s;θ(t)為t時(shí)刻對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角,(°);a0,a1,…,a5為系數(shù)。為了求取多項(xiàng)式的系數(shù),必須滿足如下約束條件:

    (2)

    (3)

    1.2 插值算法實(shí)現(xiàn)

    伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度由控制器發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)決定,電機(jī)轉(zhuǎn)速由發(fā)出的脈沖頻率決定。故需將示教位姿經(jīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解得到的關(guān)節(jié)角換算成對(duì)應(yīng)的脈沖值,關(guān)節(jié)角隨時(shí)間的變化轉(zhuǎn)化為脈沖值隨時(shí)間的變化,通過(guò)控制脈沖發(fā)出的個(gè)數(shù)和頻率來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到達(dá)示教點(diǎn)。所以式(1)可轉(zhuǎn)化為:

    任何一部偉大的作品都是它所處時(shí)代環(huán)境的產(chǎn)物,李漁在他的文學(xué)道路上選擇了通俗文學(xué),選擇了戲曲小說(shuō)的創(chuàng)作,與明末清初小說(shuō)創(chuàng)作的興盛、市民文化走向成熟有密切聯(lián)系。李漁從事通俗文學(xué)創(chuàng)作和理論著述主要是在清初,明清二代是中國(guó)古代通俗文學(xué)創(chuàng)作和理論空前繁榮和迅速發(fā)展的極端,明清易代只是更換了封建統(tǒng)治者和生產(chǎn)關(guān)系,并沒(méi)有從根本上改變通俗文學(xué)長(zhǎng)足進(jìn)步的蓬勃趨勢(shì)。[2]

    P(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5

    (4)

    其中:P(t)為t時(shí)刻對(duì)應(yīng)的脈沖值。將方程離散化,在各插值點(diǎn)處的脈沖值為:

    P(i)=a0+a1(iΔt)+a2(iΔt)2+a3(iΔt)3+a4(iΔt)4+a5(iΔt)5

    (5)

    其中:i為插值次數(shù)。Δt為插值周期,s。各插值點(diǎn)處的理論頻率為:

    f(i)=(P(i)-P(i-1))/Δt

    (6)

    脈沖輸出形式采用PWM波輸出,PWM是占空比可調(diào)的矩形波,非常適合電機(jī)的控制??刂葡到y(tǒng)的主控芯片為STM32F407。該芯片有豐富的定時(shí)器資源,大部分定時(shí)器都含有PWM輸出通道,只需配置相關(guān)寄存器就可以輸出PWM波,通過(guò)調(diào)整PWM波產(chǎn)生的周期可以調(diào)整脈沖輸出頻率。PWM波輸出的實(shí)際脈沖頻率值f由式(7)計(jì)算:

    (7)

    其中:fCLK為時(shí)鐘源頻率,Hz;ARR為控制脈沖周期的寄存器值。

    由式(7)可知,當(dāng)fCLK一定時(shí),將式 (6)計(jì)算出的理論頻率f(i)代入式(7)可得ARR的值,將ARR的值加載到定時(shí)器上即可輸出對(duì)應(yīng)的脈沖頻率。但由于ARR寄存器是整型類型,故實(shí)際輸出的脈沖頻率會(huì)大于或等于理論脈沖頻率,且理論頻率越大,產(chǎn)生的誤差越大。若每隔固定插補(bǔ)周期去改變輸出脈沖頻率,這就使單個(gè)插值周期內(nèi)產(chǎn)生的脈沖數(shù)和目標(biāo)脈沖數(shù)不等,從而造成脈沖個(gè)數(shù)輸出的誤差。

    本文采用變插值周期的插值方法來(lái)保證單個(gè)插值周期輸出的脈沖個(gè)數(shù),即當(dāng)?shù)竭_(dá)各插值點(diǎn)脈沖值時(shí)計(jì)算下一個(gè)插值點(diǎn)所需頻率值,通過(guò)控制插值點(diǎn)處脈沖值來(lái)調(diào)整插值周期。為了便于計(jì)算,式(5)以Δt代入計(jì)算,使插值點(diǎn)脈沖值始終落在曲線上,不會(huì)出現(xiàn)累計(jì)誤差,實(shí)際插值時(shí)間是一個(gè)變化的接近Δt的數(shù)。

    采用變插值周期的方法,不僅適用于五次多項(xiàng)式插值函數(shù),也適用于任意已知解析式的簡(jiǎn)單插值函數(shù)。該方法控制簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn)。

    2 插值算法應(yīng)用

    2.1 四自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

    機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的求解是軌跡規(guī)劃和控制的基礎(chǔ)。本文研究的四自由度工業(yè)機(jī)器人有4個(gè)關(guān)節(jié),分別為上下軸移動(dòng)關(guān)節(jié)、擺臂軸轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、伸縮軸移動(dòng)關(guān)節(jié)和校正軸轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。該機(jī)器人是一個(gè)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人,4個(gè)關(guān)節(jié)均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

    運(yùn)用D-H參數(shù)法構(gòu)建機(jī)器人的坐標(biāo)系如圖1所示。圖中d1為上下軸關(guān)節(jié)變化量,mm;θ1為擺臂軸關(guān)節(jié)變化量,(°);d2為伸縮軸關(guān)節(jié)變化量,mm;θ2為校正軸關(guān)節(jié)變化量,(°);L1=400 mm;L2=800 mm;L3=150 mm。

    圖1 四自由度工業(yè)機(jī)器人D-H坐標(biāo)系

    在圖1坐標(biāo)系下,機(jī)器人末端執(zhí)行器中心在基坐標(biāo)系0中的位姿矩陣為:

    (8)

    四自由度機(jī)器人的D-H參數(shù)見表1。

    表1 四自由度工業(yè)機(jī)器人D-H參數(shù)

    由D-H參數(shù)可得相鄰兩連桿的相對(duì)位姿矩陣分別為:

    (9)

    (10)

    (11)

    (12)

    (13)

    由式(8)-(13)可得機(jī)器人末端執(zhí)行器正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為:

    (14)

    由正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(14)可解得逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為:

    (15)

    本文用向量F(d1,θ1,d2,θ2)表示由逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算得到的解。

    2.2 插值流程圖

    實(shí)現(xiàn)四自由度機(jī)器人位姿控制的五次多項(xiàng)式插值流程如圖2所示。

    圖2 五次多項(xiàng)式插值流程

    3 試 驗(yàn)

    3.1 試驗(yàn)平臺(tái)簡(jiǎn)介

    為驗(yàn)證插值算法實(shí)現(xiàn)的效果,搭建了如圖3所示的測(cè)試平臺(tái)。由示教器示教得到起點(diǎn)、終點(diǎn)位姿。分兩部分測(cè)試。第一部分由百分表測(cè)試重復(fù)定位精度,同時(shí),在控制系統(tǒng)中編寫程序采集各軸控制電機(jī)編碼器反饋的脈沖值,并計(jì)算得到脈沖頻率和加速度值。第二部分由加速度傳感器采集末端執(zhí)行器的速度,經(jīng)數(shù)據(jù)采集儀處理后在電腦上實(shí)時(shí)顯示。

    1.四自由度工業(yè)機(jī)器人;2.加速度傳感器;3.百分表;4.示教器;5.數(shù)據(jù)采集儀;6.電腦圖3 試驗(yàn)平臺(tái)

    3.2 試驗(yàn)數(shù)據(jù)和分析

    由示教器示教得到起點(diǎn)位置矢量p1(948.4962,-193.6945,420),法線矢量n1(0.9397, -0.3420 ,0),終點(diǎn)位置矢量p2(1194.6982,237.1066,420),法線矢量n2(0.9397, 0.3420 ,0)。設(shè)定起點(diǎn)到終點(diǎn)運(yùn)行時(shí)間為1 s,起點(diǎn)和終點(diǎn)速度、加速度為零。

    由示教起點(diǎn)和示教終點(diǎn)的位姿經(jīng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算后可得起點(diǎn)解向量F1(20,-10, 20,-10),終點(diǎn)解向量F2(20,10, 270,10)。由解向量可知上下軸關(guān)節(jié)參數(shù)沒(méi)有變化。

    每隔10 ms采集伸縮、擺臂、校正軸編碼器反饋的脈沖數(shù),并計(jì)算各軸脈沖頻率和加速度值,其曲線如圖4所示。由圖4可以看出,所實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人各軸頻率和加速度曲線符合五次多項(xiàng)式理論函數(shù)速度和加速度曲線的變化趨勢(shì)。頻率變化曲線平滑,加速度變化曲線沒(méi)有突變但存在較小的波動(dòng)。伸縮軸頻率和加速度曲線較其他軸變化幅度大,這和示教起點(diǎn)到終點(diǎn)伸縮軸關(guān)節(jié)參數(shù)變化較大相符。圖4中各軸運(yùn)行時(shí)間為1 s ,起點(diǎn)和終點(diǎn)處速度為零,可達(dá)到同時(shí)啟停。

    圖4 伸縮、擺臂、校正軸的頻率、加速度變化曲線

    加速度傳感器測(cè)得末端執(zhí)行器x、y、z方向速度變化如圖5所示。由圖5可以看出,末端執(zhí)行器速度曲線總體平滑,z方向速度在0 mm/s附近波動(dòng)。產(chǎn)生波動(dòng)的原因由機(jī)器人桿件彈性變形及測(cè)量誤差等因素造成。試驗(yàn)過(guò)程中,機(jī)器人能夠平穩(wěn)地運(yùn)行。

    圖5 末端執(zhí)行器x、y、z方向速度曲線

    機(jī)器人在示教起點(diǎn)和示教終點(diǎn)之間往復(fù)運(yùn)動(dòng)20次,百分表測(cè)得重復(fù)定位精度為±0.01 mm,且試驗(yàn)數(shù)據(jù)無(wú)累計(jì)誤差,可滿足一般工業(yè)要求。

    4 結(jié) 論

    本文給出了關(guān)節(jié)空間五次多項(xiàng)式插值詳細(xì)的實(shí)現(xiàn)過(guò)程,并提出了一種變周期插值方法,該方法易于實(shí)現(xiàn),控制簡(jiǎn)單,無(wú)累計(jì)誤差,適用于任意已知解析式的簡(jiǎn)單插值函數(shù)。本文推導(dǎo)了一種四自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,為具有相似結(jié)構(gòu)的機(jī)器人提供了參考。將該算法應(yīng)用于四自由度工業(yè)機(jī)器人上,試驗(yàn)表明,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),重復(fù)定位精度為±0.01mm。同時(shí)也驗(yàn)證了五次多項(xiàng)式插值算法可平穩(wěn)地控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

    [1] 劉極峰,易際明.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].北京:高等教育出版社,2003:81-83.

    [2] 李偉光,許陽(yáng)釗.搬運(yùn)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2010(5):83-85.

    [3] 李萬(wàn)莉,陳熙巍,茹蘭.基于SimMechanics的4自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2008,6(2):144-148.

    [4] 王霆,管小清.拋物線軌跡規(guī)劃在工業(yè)機(jī)器人中的應(yīng)用[J].機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新,2012,25(3):18-24.

    [5] 屠海斌,張侃健,方仕雄,等.四自由度機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法研究與實(shí)現(xiàn)[J].工業(yè)控制計(jì)算機(jī),2015,28(5):120-125.

    [6] 孫亮,馬江,阮曉鋼.六自由度機(jī)械臂軌跡規(guī)劃與仿真研究[J].控制工程,2010,17(3):388-392.

    [7] 黎波,嚴(yán)駿,郭剛,等.挖掘機(jī)工作裝置復(fù)雜軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2012,43(12):39-43.

    [8] 劉涼,陳超英.考慮關(guān)節(jié)摩擦的并聯(lián)機(jī)器人平滑軌跡規(guī)劃[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2014,50(19):9-15.

    [9]GOSSELINC,FOUCAULTS.Dynamicpoint-to-pointtrajectoryplanningofatwo-DOFcable-suspendedparallelrobot[J].IEEETransactionsonRobotics,2014,30(3):728-736.

    [10] 劉鵬,張永貴,劉晨榮,等.Motomanup50機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究[J].機(jī)械制造與自動(dòng)化,2016(3):162-164.

    [11] 壽媛,陳豫眉.利用MQ擬插值解決高次插值所出現(xiàn)的龍格現(xiàn)象[J].洛陽(yáng)師范學(xué)院學(xué)報(bào),2016,35(5):6-9.

    [12] 蔡自興.機(jī)器人學(xué)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2000:46-47.

    (責(zé)任編輯: 康 鋒)

    Robot Joint Space Planning Based on Quintic Polynomial of Variable Interpolation Cycle

    TUKong,ZHANGHua

    (Faculty of Mechanical Engineering & Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China)

    In order to control robot to reach the teaching point smoothly and accurately, the quintic polynomial interpolating function of robot joint space was studied, and this paper proposed an interpolation method of variable interpolation cycle. This interpolation algorithm was applied to a 4-DOF (4 degrees of freedom) industrial robot, and the direct and the inverse kinematics equations were established based on D-H (Denavit-Hartenberg) coordinate system. The interpolation algorithm was implemented in the motion control system. The poses of starting point and termination point were obtained by teaching, then the algorithm program was called to control the robot to reach the terminal point of teaching. The encoder feedback pulse values of each axis were collected to draw the joint frequency and acceleration curve. The acceleration sensor and dial indicator were used to test the velocity of terminal manipulator and repeated positioning accuracy of the robot. The experiment results showed that the joint frequency and acceleration curve conform to the change trend of quintic polynomial velocity and acceleration curve; the velocity change of terminal manipulator is continuous, and the robot moves smoothly; the repeated positioning accuracy is 0.01 mm.

    quintic polynomial; variable interpolation cycle; D-H coordinate system; kinematics equation

    10.3969/j.issn.1673-3851.2017.05.012

    2016-09-20 網(wǎng)絡(luò)出版日期:2017-01-03

    國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51307151);浙江理工大學(xué)科研啟動(dòng)基金項(xiàng)目(13022155-Y);機(jī)械工程浙江省高校重中之重(一級(jí))學(xué)科優(yōu)秀青年人才培養(yǎng)基金項(xiàng)目(ZSTUME01B07);浙江省科技廳公益技術(shù)研究工業(yè)項(xiàng)目(2017C31036)

    涂 孔(1990-),男,安徽郎溪人,碩士研究生,主要從事機(jī)器人控制方面的研究。

    張 華,E-mail: zhanghua@zstu.edu.cn

    TP242.2

    A

    1673- 3851 (2017) 03- 0376- 05

    猜你喜歡
    運(yùn)動(dòng)學(xué)插值軌跡
    軌跡
    軌跡
    基于MATLAB的6R機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解分析
    基于Sinc插值與相關(guān)譜的縱橫波速度比掃描方法
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    軌跡
    進(jìn)化的軌跡(一)——進(jìn)化,無(wú)盡的適應(yīng)
    一種改進(jìn)FFT多譜線插值諧波分析方法
    基于四項(xiàng)最低旁瓣Nuttall窗的插值FFT諧波分析
    基于運(yùn)動(dòng)學(xué)原理的LBI解模糊算法
    亚洲视频免费观看视频| e午夜精品久久久久久久| 国产黄色免费在线视频| 亚洲中文av在线| www.自偷自拍.com| 国产成人av激情在线播放| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲欧美激情在线| 日本vs欧美在线观看视频| 他把我摸到了高潮在线观看 | 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 日韩三级视频一区二区三区| 天堂动漫精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品人妻在线不人妻| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 日韩精品免费视频一区二区三区| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲视频免费观看视频| 91精品三级在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | netflix在线观看网站| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲成人国产一区在线观看| av有码第一页| 热99久久久久精品小说推荐| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 91av网站免费观看| 高清欧美精品videossex| 精品国产乱码久久久久久小说| 久久99一区二区三区| 老司机午夜十八禁免费视频| 精品国产国语对白av| 国产精品亚洲一级av第二区| 1024香蕉在线观看| 欧美乱妇无乱码| 老司机福利观看| 午夜91福利影院| 久久久久久人人人人人| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 色94色欧美一区二区| 99精品久久久久人妻精品| 黄色丝袜av网址大全| 精品福利观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久人妻熟女aⅴ| 午夜老司机福利片| 亚洲午夜理论影院| 91成人精品电影| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 怎么达到女性高潮| 免费在线观看影片大全网站| 深夜精品福利| 嫁个100分男人电影在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 五月天丁香电影| 亚洲少妇的诱惑av| 国产免费现黄频在线看| 国产97色在线日韩免费| 国产精品久久久久久精品电影小说| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲av第一区精品v没综合| 一本色道久久久久久精品综合| 午夜福利视频精品| 乱人伦中国视频| 99在线人妻在线中文字幕 | 操美女的视频在线观看| 午夜91福利影院| 欧美 日韩 精品 国产| 色老头精品视频在线观看| 成人18禁在线播放| av网站在线播放免费| 69av精品久久久久久 | 成人国语在线视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产1区2区3区精品| 国产在视频线精品| av片东京热男人的天堂| 美女扒开内裤让男人捅视频| 制服人妻中文乱码| 美女福利国产在线| 免费看a级黄色片| 一个人免费在线观看的高清视频| 在线观看免费午夜福利视频| 一本久久精品| 免费少妇av软件| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲av片天天在线观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲免费av在线视频| 一级毛片女人18水好多| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 热99re8久久精品国产| 在线观看免费高清a一片| av线在线观看网站| 交换朋友夫妻互换小说| 人人澡人人妻人| 999久久久精品免费观看国产| 99国产精品免费福利视频| 一区在线观看完整版| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 午夜福利在线免费观看网站| av网站在线播放免费| 午夜激情av网站| 国产不卡av网站在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 日韩免费av在线播放| 亚洲av电影在线进入| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 曰老女人黄片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 女警被强在线播放| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 两个人免费观看高清视频| 十八禁人妻一区二区| 国产一区二区 视频在线| 丰满饥渴人妻一区二区三| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 视频区欧美日本亚洲| 午夜福利在线观看吧| 国产成人免费观看mmmm| 欧美日韩精品网址| 久久毛片免费看一区二区三区| 91国产中文字幕| 一级毛片精品| 成年动漫av网址| 亚洲人成电影观看| 精品国产国语对白av| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲精华国产精华精| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产一区有黄有色的免费视频| av超薄肉色丝袜交足视频| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美 日韩 精品 国产| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 淫妇啪啪啪对白视频| 成人av一区二区三区在线看| 国产有黄有色有爽视频| 91大片在线观看| 婷婷成人精品国产| 丝袜美腿诱惑在线| 正在播放国产对白刺激| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产精品亚洲一级av第二区| 色94色欧美一区二区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久婷婷成人综合色麻豆| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产精品免费大片| 亚洲欧美激情在线| 99在线人妻在线中文字幕 | 亚洲自偷自拍图片 自拍| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 精品国产乱子伦一区二区三区| 18禁观看日本| 中亚洲国语对白在线视频| 日本av手机在线免费观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 母亲3免费完整高清在线观看| 制服人妻中文乱码| 99久久人妻综合| 男女免费视频国产| 我的亚洲天堂| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 黄片大片在线免费观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产又爽黄色视频| a在线观看视频网站| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲欧美激情在线| 丝袜喷水一区| a在线观看视频网站| 两人在一起打扑克的视频| 久久精品国产综合久久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美性长视频在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久性视频一级片| 高清欧美精品videossex| 久热这里只有精品99| 老鸭窝网址在线观看| 久久影院123| 亚洲中文字幕日韩| 久久久国产欧美日韩av| 久热爱精品视频在线9| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲第一青青草原| 在线天堂中文资源库| 热99久久久久精品小说推荐| 在线永久观看黄色视频| 在线观看免费视频网站a站| 欧美av亚洲av综合av国产av| 一区福利在线观看| 色在线成人网| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲avbb在线观看| 欧美日韩黄片免| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲国产看品久久| 又大又爽又粗| 中文字幕av电影在线播放| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产精品成人在线| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 欧美av亚洲av综合av国产av| 色精品久久人妻99蜜桃| 美女福利国产在线| 亚洲美女黄片视频| 高清黄色对白视频在线免费看| av网站在线播放免费| 蜜桃国产av成人99| 国产欧美日韩精品亚洲av| 免费在线观看黄色视频的| 中文字幕高清在线视频| 国产xxxxx性猛交| 男女边摸边吃奶| 两个人看的免费小视频| 黄色 视频免费看| 亚洲中文av在线| 国产97色在线日韩免费| av免费在线观看网站| 性高湖久久久久久久久免费观看| 老司机午夜十八禁免费视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 丝袜美腿诱惑在线| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 一本综合久久免费| 国产高清视频在线播放一区| 黑丝袜美女国产一区| 老司机福利观看| 少妇 在线观看| 91精品三级在线观看| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲专区国产一区二区| 久久久国产精品麻豆| 波多野结衣一区麻豆| 成人精品一区二区免费| 一区福利在线观看| av福利片在线| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 99国产精品免费福利视频| 一区二区av电影网| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产高清激情床上av| 女人精品久久久久毛片| 在线观看66精品国产| 精品少妇黑人巨大在线播放| 成年女人毛片免费观看观看9 | 在线播放国产精品三级| 少妇粗大呻吟视频| 国产一区二区激情短视频| 亚洲精品乱久久久久久| 成人永久免费在线观看视频 | 韩国精品一区二区三区| 精品福利永久在线观看| 桃花免费在线播放| 一二三四在线观看免费中文在| 欧美激情 高清一区二区三区| 人人妻人人澡人人看| 亚洲专区字幕在线| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 男女高潮啪啪啪动态图| 老熟女久久久| 亚洲七黄色美女视频| 91精品国产国语对白视频| 免费少妇av软件| 1024视频免费在线观看| 亚洲午夜理论影院| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲国产av影院在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| kizo精华| 中亚洲国语对白在线视频| 在线av久久热| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲九九香蕉| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 高清黄色对白视频在线免费看| 老司机影院毛片| 黄片大片在线免费观看| 亚洲国产av新网站| 国产精品 欧美亚洲| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品影院久久| 捣出白浆h1v1| 久久免费观看电影| 人妻久久中文字幕网| 热re99久久国产66热| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 一二三四社区在线视频社区8| 成人黄色视频免费在线看| 精品一区二区三区av网在线观看 | 欧美成人午夜精品| 人妻一区二区av| 日本vs欧美在线观看视频| 美国免费a级毛片| 国产精品98久久久久久宅男小说| 日韩欧美一区视频在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 制服人妻中文乱码| 岛国在线观看网站| 999精品在线视频| 国产免费现黄频在线看| 麻豆国产av国片精品| svipshipincom国产片| 美女国产高潮福利片在线看| 欧美变态另类bdsm刘玥| a在线观看视频网站| 久久99热这里只频精品6学生| 男人舔女人的私密视频| videos熟女内射| 色94色欧美一区二区| 中文字幕人妻熟女乱码| 看免费av毛片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产日韩欧美在线精品| 岛国毛片在线播放| 一区二区三区精品91| 欧美久久黑人一区二区| 色视频在线一区二区三区| 热99国产精品久久久久久7| 男女床上黄色一级片免费看| 成人黄色视频免费在线看| 色播在线永久视频| 国产一区二区三区视频了| 欧美性长视频在线观看| 成年人黄色毛片网站| 怎么达到女性高潮| 在线观看免费视频日本深夜| 免费在线观看完整版高清| 国产av又大| 窝窝影院91人妻| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 久久久久国产一级毛片高清牌| 狂野欧美激情性xxxx| 国精品久久久久久国模美| 成人av一区二区三区在线看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 免费在线观看完整版高清| 性少妇av在线| 下体分泌物呈黄色| 国产免费现黄频在线看| 天堂8中文在线网| 亚洲第一青青草原| 欧美一级毛片孕妇| 精品人妻1区二区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 丝袜美足系列| 捣出白浆h1v1| svipshipincom国产片| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 国产成人精品久久二区二区91| 怎么达到女性高潮| 午夜视频精品福利| 日韩大码丰满熟妇| 不卡av一区二区三区| 欧美黑人精品巨大| 夜夜爽天天搞| 精品久久久精品久久久| 日韩欧美三级三区| av网站在线播放免费| 18禁观看日本| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 人妻 亚洲 视频| 男女边摸边吃奶| 亚洲专区字幕在线| 国产午夜精品久久久久久| 免费不卡黄色视频| 涩涩av久久男人的天堂| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲专区字幕在线| 极品少妇高潮喷水抽搐| 视频区图区小说| 在线 av 中文字幕| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产单亲对白刺激| 9热在线视频观看99| 51午夜福利影视在线观看| 国产免费视频播放在线视频| 高清视频免费观看一区二区| 国产人伦9x9x在线观看| 精品视频人人做人人爽| 国产97色在线日韩免费| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲精品自拍成人| 激情视频va一区二区三区| 高清黄色对白视频在线免费看| 日日夜夜操网爽| 色94色欧美一区二区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲第一青青草原| 黑人猛操日本美女一级片| 国产亚洲av高清不卡| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 欧美另类亚洲清纯唯美| 免费黄频网站在线观看国产| 精品久久久久久电影网| 国产高清视频在线播放一区| 国产黄频视频在线观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 国产精品成人在线| 一本大道久久a久久精品| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产片内射在线| 国产xxxxx性猛交| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲欧美激情在线| 一级,二级,三级黄色视频| 高清欧美精品videossex| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 女人久久www免费人成看片| 伦理电影免费视频| avwww免费| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 日韩免费av在线播放| 欧美乱妇无乱码| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 美女高潮到喷水免费观看| 91大片在线观看| 日韩视频在线欧美| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产野战对白在线观看| 一区在线观看完整版| 国产亚洲一区二区精品| 久久精品91无色码中文字幕| 国产精品熟女久久久久浪| 悠悠久久av| 中亚洲国语对白在线视频| 国产精品熟女久久久久浪| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 美女扒开内裤让男人捅视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 成人三级做爰电影| 色在线成人网| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 大片电影免费在线观看免费| 啦啦啦免费观看视频1| 美女主播在线视频| 婷婷成人精品国产| 露出奶头的视频| 日韩有码中文字幕| 婷婷成人精品国产| 成年人黄色毛片网站| 国产在线一区二区三区精| 精品熟女少妇八av免费久了| 一区二区三区激情视频| 日韩大码丰满熟妇| 自线自在国产av| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| tube8黄色片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 在线观看免费午夜福利视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 视频在线观看一区二区三区| 国产精品免费视频内射| 日韩视频一区二区在线观看| 99九九在线精品视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 91麻豆av在线| 黄色成人免费大全| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产亚洲av高清不卡| 母亲3免费完整高清在线观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 交换朋友夫妻互换小说| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 中文亚洲av片在线观看爽 | 亚洲七黄色美女视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲人成77777在线视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 制服人妻中文乱码| 两个人免费观看高清视频| av天堂在线播放| 欧美日韩精品网址| 日韩欧美免费精品| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 久久久久久久大尺度免费视频| 老鸭窝网址在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 另类亚洲欧美激情| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 啦啦啦视频在线资源免费观看| 在线观看免费视频网站a站| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 一区二区日韩欧美中文字幕| 人人妻人人澡人人看| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 美女主播在线视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩免费av在线播放| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美日韩av久久| 国产精品二区激情视频| 亚洲精华国产精华精| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 99精国产麻豆久久婷婷| a级毛片在线看网站| 日本av手机在线免费观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 一区在线观看完整版| 岛国在线观看网站| a级毛片在线看网站| 亚洲三区欧美一区| 在线av久久热| 丁香六月天网| 国产成人欧美在线观看 | 久久久久久久国产电影| 老司机福利观看| 考比视频在线观看| 在线观看免费高清a一片| 91成年电影在线观看| 9191精品国产免费久久| 成在线人永久免费视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 久久人妻熟女aⅴ| 下体分泌物呈黄色| 免费看十八禁软件| 午夜视频精品福利| 精品久久久久久电影网| 精品人妻1区二区| www.熟女人妻精品国产| 日韩欧美三级三区| 美国免费a级毛片| 天天操日日干夜夜撸| 丝袜美足系列| 亚洲精品美女久久av网站| 脱女人内裤的视频| 免费在线观看完整版高清| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 午夜免费成人在线视频| 日本一区二区免费在线视频| 三上悠亚av全集在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说 | cao死你这个sao货| 成人精品一区二区免费| 日韩欧美三级三区| 欧美黄色淫秽网站| 少妇粗大呻吟视频| 一区在线观看完整版| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久午夜亚洲精品久久| av在线播放免费不卡| 精品第一国产精品| 亚洲精品粉嫩美女一区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产在线免费精品| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 中亚洲国语对白在线视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 男女下面插进去视频免费观看| 午夜两性在线视频| 18在线观看网站| 热99国产精品久久久久久7| 丝袜人妻中文字幕| 18禁观看日本| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产欧美亚洲国产| 手机成人av网站| 成年人黄色毛片网站| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 男女边摸边吃奶| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲国产av影院在线观看| 亚洲国产看品久久| 国产片内射在线| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 一级片免费观看大全| 国产精品熟女久久久久浪| 黄片大片在线免费观看| 久久狼人影院| 日韩大片免费观看网站| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产精品久久电影中文字幕 | 久久国产精品影院| 亚洲国产欧美网| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲中文字幕日韩|