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    偵察無人機控制建模

    2017-04-06 21:38:17黃鈺張焰李祥
    中國科技縱橫 2016年23期
    關(guān)鍵詞:動力學模型仿真控制

    黃鈺++張焰++李祥

    【摘 要】偵查無人機自主飛行一直備受航空領(lǐng)域相關(guān)研究者的關(guān)注,研究人員一直在需求一種高效、簡單、精確的偵查無人機飛行控制模型,這對于提升飛行器的飛行性能有著重要的作用。本文進行了偵查無人機動力學模型的建立,和動態(tài)仿真,通過仿真結(jié)果表明,以PID控制器對四旋翼偵察無人機進行控制效果良好。

    【關(guān)鍵詞】偵查無人機 動力學模型 仿真 控制

    四旋翼偵察無人機在飛行控制原理、負載能力等各個方面都有著較大優(yōu)勢,是一種典型的、極具優(yōu)勢的偵查無人機,在軍事、民用等領(lǐng)域都有著廣泛的應用。本文以四旋翼偵察無人機為例,探討了偵查無人機控制建模的相關(guān)問題,旨在進一步促進我國偵查無人機的應用和發(fā)展。

    1 偵查無人機的動力學模型建立

    1.1 模型假設

    以四旋翼偵察無人機為例:①將飛機視為鋼體,運動過程中不發(fā)生彈性形變;②四個電機電流穩(wěn)定,且提供的升力一致;③采用正交方式安裝四根機翼,無人機的重心即幾何重心;④不考慮風環(huán)境影響,不考慮空氣阻力及大氣流擾動影響。通過對四個電機旋翼轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)來調(diào)整升力,控制偵察無人機飛行器的姿態(tài)。

    電機1和電機3在逆時針旋轉(zhuǎn)的時候,電機2和電機4進行順時針旋轉(zhuǎn),消除陀螺效應及空氣動力扭矩效應飛行狀態(tài):

    (1)垂直運動:增加四個電機的輸出功率,旋翼轉(zhuǎn)速增加,總拉力增大,克服整機的重力,使得偵查無人機能夠離地垂直上升;降低四個電機的輸出功率,旋翼轉(zhuǎn)速下降,總拉力下降,偵查無人機垂直下降。

    (2)俯仰運動:提升電機1的轉(zhuǎn)速,降低其他三個電機的轉(zhuǎn)速保持不變,則偵查無人機進行俯仰運動。

    (3)翻轉(zhuǎn)運動:改變電機2和電機4的轉(zhuǎn)速,電機1和電機3的轉(zhuǎn)速保持不變,則偵查無人機進行翻轉(zhuǎn)運動。

    (4)轉(zhuǎn)向運動:將對角線上兩個旋翼的轉(zhuǎn)動方向調(diào)整為一致,四個電機轉(zhuǎn)速不完全相同,則發(fā)生轉(zhuǎn)向運動。

    (5)前后運動:提升電機3的轉(zhuǎn)速,減小電機1的轉(zhuǎn)速,電機2和電機4轉(zhuǎn)速不變,則偵查無人機進行前后運動。

    (6)側(cè)向運動;提升電機2或電機4轉(zhuǎn)速,相對應減小電機4或電機2轉(zhuǎn)速,其他兩個電機轉(zhuǎn)速不變,則進行側(cè)向運動。

    1.2 模型建立

    1.2.1 地面坐標系的建立

    建立地面坐標系,將地面上某個固定的點作為地面坐標系原點,設鉛垂軸向上AZ為正,橫軸AX與縱軸AY在水平面內(nèi)呈相互垂直的關(guān)系,航程L用AXd來表示,側(cè)相偏離(向右為正,向左為負)H用AYd來表示飛行高度Z用AZd來表示。

    1.2.2 動力學模型

    動力學模型建立如圖1所示。將機體中心作為坐標原點,GPS箭頭所指方向為x軸方向,將x軸順時針旋轉(zhuǎn)90°為y軸方向,與xy平面垂直為z軸方向。在圖中,為偏航角,為俯仰角,T為螺旋槳推力,F(xiàn)為空氣阻力。

    2 仿真

    本文以Matlab/Simulink平臺為基礎對模型進行動態(tài)仿真,懸停飛行是偵查無人機主一種重要的飛行模式,因此對懸停模式進行仿真。四旋翼偵察無人機是一個強耦合動力學模型,對其飛行模式的直接控制有著較大難度,為了實現(xiàn)控制,解耦模型,分解為高度、俯仰角、偏航角和滾轉(zhuǎn)角四個通道,分別進行控制。

    相較于其他控制方法來說,PID控制有著結(jié)構(gòu)簡單、實現(xiàn)容易、穩(wěn)定性與可靠性高等優(yōu)勢,通過對比例、微積分系數(shù)等的調(diào)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)良好的控制效果,保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性,通過跟蹤控制能夠有效抑制外部干擾對系統(tǒng)的影響。因此,本文在建立的四旋翼偵察無人機模型的基礎上,采用PID跟蹤控制方式,對模型懸停模式進行有效的控制,主要設計了四個通道PID跟蹤控制系統(tǒng)。

    仿真過程中采用四旋翼偵察無人機參數(shù)表,以系統(tǒng)框圖為基礎在Matlab/Simulink平臺搭建系統(tǒng)仿真模型,以實驗湊試法來對PID參數(shù)進行整定,反復進行試湊調(diào)試,指導控制效果達到要求為止。

    通過得到的仿真曲線可知,超調(diào)量都控制在0.2之內(nèi),需要經(jīng)過1s的高度調(diào)整時間才能夠保證偵查無人機達到預期穩(wěn)定狀態(tài),在1s調(diào)整的過程中出現(xiàn)抖動相對較大,但不會影響偵查無人機的飛行安全。從姿態(tài)角方面來看,其達到穩(wěn)態(tài)的速度相對較快,調(diào)整時間僅需0.3s。通過仿真結(jié)果可以看出,以PID控制器對四旋翼偵察無人機進行控制效果良好,能夠控制高度、仰俯角、偏航角及滾轉(zhuǎn)角,保證偵查無人機處于懸停的狀態(tài),系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差較低,趨近于0,且系統(tǒng)的穩(wěn)定性良好。

    3 結(jié)語

    綜上所述,本文以四旋翼偵察無人機為主要研究對象,進行了其動力學模型的建立,之后以Matlab/Simulink平臺為基礎對模型進行動態(tài)仿真,仿真結(jié)果表明,以PID控制器對四旋翼偵察無人機進行控制有著良好的控制效果。

    參考文獻:

    [1]黃華,陸漢城,徐幼平,鄧志武.風場擾動對無人機控制/導航影響效應仿真[J].解放軍理工大學學報(自然科學版),2012,05:565-570.

    [2]魏瑞軒,茹常劍,祁曉明.通信延遲條件下無人機編隊重構(gòu)的自主安全控制[J].控制理論與應用,2013,09:1099-1108.

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