• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于PSODE混合算法優(yōu)化的自抗擾控制器設(shè)計

    2017-03-04 08:19:58任潞何屏張曉磊郭秀林
    現(xiàn)代電子技術(shù) 2017年3期
    關(guān)鍵詞:粒子群算法抗干擾魯棒性

    任潞 何屏 張曉磊 郭秀林

    摘 要: 自抗擾控制器在強干擾系統(tǒng)和大時滯條件下的控制效果不好,主要影響因素是靜態(tài)參數(shù)機制,為此設(shè)計了一種基于差分進化算法和粒子群算法聯(lián)合優(yōu)化的自抗擾控制器。使用粒子群算法對自抗擾控制器中抗擴張狀態(tài)觀測器的動量估計系數(shù)進行在線優(yōu)化,使用誤差閾值觸發(fā)啟動的伺服機制提高動態(tài)優(yōu)化的計算速度,并使用差分進化算法的變異、交叉和選擇算子提高粒子群算法的多樣性,防止陷入局部最優(yōu)值以提高算法的收斂精度。在熱工時滯系統(tǒng)中的實驗結(jié)果表明,改進后的算法在強干擾系統(tǒng)和大時滯條件下的控制效果得到提高,抗干擾性能和魯棒性得到提高。

    關(guān)鍵詞: 自抗擾控制器; 粒子群算法; 差分進化算法; 抗干擾; 魯棒性

    中圖分類號: TN02?34; TP183 文獻標識碼: A 文章編號: 1004?373X(2017)03?0092?04

    Design of active disturbance rejection controller based on

    joint optimization algorithm of PSODE

    REN Lu, HE Ping, ZHANG Xiaolei, GUO Xiulin

    (Faculty of Metallurgical and Energy Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming 650093, China)

    Abstract: Since the active disturbance rejection controller in strong interference system and under large?delay condition has bad control effect due to the influence of the static parameter mechanism, an active disturbance rejection controller based on the joint optimization of the particle swarm optimization algorithm and difference evolution algorithm was designed. The particle swarm optimization algorithm is used to optimize the momentum estimation coefficient of the anti?expansion state observer in the controller online. The servo mechanism started by the error threshold trigger is adopted to improve the computation speed of the dynamic optimization. The mutation, crossover and selection operators of the difference evolution algorithm are employed to improve the diversity of the particle swarm optimization algorithm and prevent it from falling into the local optimum, so as to improve the convergence precision of the algorithm. The experimental results of the thermal time delay system show that the control effect of the improved controller in strong interference system and under large?delay condition is improved, and the anti?jamming performance and robustness are enhanced.

    Keywords: active disturbance rejection controller; particle swarm optimization; differential evolution algorithm; anti?jamming performance; robustness

    0 引 言

    自抗擾控制器[1](Active Disturbances Rejection Control,ADRC)因其不需受控對象具備精確的數(shù)學(xué)模型就能實現(xiàn)高精度控制,在魯棒性、抗干擾能力和響應(yīng)速度方面具有獨特的優(yōu)勢,在機器人控制、電機控制、電力系統(tǒng)和飛行控制等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用,具備較強的工業(yè)實用價值[2]。但是由于ADRC的相關(guān)參數(shù)較多,調(diào)整存在較大難度,因此目前對ADRC的改進優(yōu)化算法較多,主要包括使用混沌粒子群[3]、免疫粒子群[4]和模擬控制[5]等算法優(yōu)化的ADRC,這些改進算法有效提高了ADRC的參數(shù)調(diào)整效率,對ADRC的實際應(yīng)用起到較好的促進作用,但還是采用靜態(tài)優(yōu)化機制,而ADRC本身是參數(shù)線下靜態(tài)優(yōu)化機制,在熱工系統(tǒng)之類的強干擾和大時滯環(huán)境系統(tǒng)下易導(dǎo)致輸出超調(diào)和不穩(wěn)定,系統(tǒng)誤差易超差導(dǎo)致系統(tǒng)紊亂[6],針對這一缺陷,本文使用差分進化算法(Difference Hybrid Algorithm,DE)和粒子群算法(Particle Swarm Optimization Algorithm,PSO)的聯(lián)合算法對ADRC算法進行動態(tài)優(yōu)化,利用PSO對ADRC內(nèi)擴張狀態(tài)觀測器的動量估計系數(shù)進行優(yōu)化,同時結(jié)合差分進化算法的變異、交叉和選擇算子提高粒子群算法的多樣性,防止PSO陷入局部最優(yōu)值,提高PSO的全局搜索能力。

    1 PSODE算法

    1.1 PSO算法

    PSO算法[7]是基于種群的隨機優(yōu)化算法,模擬鳥群、昆蟲、魚群等的群集行為,算法初始化為一組隨機解,經(jīng)迭代后獲得最優(yōu)解,在各次迭代中粒子通過跟蹤局部最優(yōu)解[Pbest]和全局最優(yōu)解[Gbest]進行更新。在種群數(shù)目為[m]的群體中,在[D]維解空間中第[i]個粒子的位置為[xi=xi1,xi2,…,xid,]其中[i=1,2,…,m,]粒子速度為[vi=vi1,vi2,…,vid],將粒子位置代入到目標函數(shù)中能獲得適應(yīng)值,設(shè)第[i]個粒子搜索到的最優(yōu)位置為[Pi=Pi1,Pi2,…,Pid],整個群體獲取的最優(yōu)位置為[Pg=Pg1,Pg2,…,Pgd],各粒子通過更新粒子速度和位置在整個狀態(tài)空間內(nèi)搜索,如下所示:

    [vidt+1=vidt+c1randpid-xid+c2randpgd-xid] (1)

    [xidt+1=xidt+vidt+1] (2)

    式中:[c1,c2]為學(xué)習(xí)因子,又稱加速度常數(shù);[rand?]是在區(qū)間[0,1]內(nèi)的隨機函數(shù)。

    1.2 差分進化算法

    差分進化算法[8]的主要原理是按照雜交、變異和選擇等操作進行進化運算,通過雜交、變異后的新個體參與父體的競爭,根據(jù)新一代和父體的適應(yīng)度好壞情況選擇適應(yīng)度好的一代作為下一代。設(shè)[pkt]是在變異過程中的獨立個體,對其運算生成的變異個體[pkt+1]如下所示:

    [pkt+1=pr3t+ξ?pr1t-pr2t] (3)

    式中:[pr1,pr2,pr3]是從群體中任意選擇的三個互異個體;[ξ]為縮放因子,其功能是對變異運算的影響進行調(diào)整以提高變異運算的可控性。

    雜交操作是產(chǎn)生多樣性較好的個體,以便于群體的差分進化,通過獨立個體與變異個體的二項分布雜交運算重組,生成新型的雜交個體,雜交運算如下:

    [pkt+1=pk1t+1,pk2t+1,…,pkjt+1,…,pkDt+1] (4)

    [pkjt+1=pkjt+1,rand bj≤PCRpkjt,rand bj>PCR] (5)

    式中:[j∈1,D,][D]為解空間維數(shù);[PCR]為變異概率且有[PCR∈0,1;][rand bj]是同一隨機數(shù)發(fā)生器的第[j]個值。在差分進化算法中選擇操作時使用遺傳替代最優(yōu)原則,在子代進化指標優(yōu)于父代時進行選擇替換,若子代并沒有優(yōu)化則父代直接延續(xù)到子代。

    1.3 PSODE混合優(yōu)化算法

    PSO算法和差分進化算法都是在群體內(nèi)部的啟發(fā)算法,但PSO算法的全局搜索能力不足,容易陷入局部最優(yōu)解[9],可通過改進群體多樣性方法提高算法的局部搜索能力,為此提出了粒子群算法與差分進化算法的混合優(yōu)化算法,使用差分進化算法的交叉算子和選擇算子提高局部搜索和記憶能力,同時其變異算子在保證種群多樣性的同時可有效提高算法的相關(guān)性和檢索速度,綜合利用差分進化算法的變異、交叉、選擇算子確保種群中優(yōu)秀個體的存在,并使算法避免陷入局部最優(yōu)值。

    PSO算法使用非線性動態(tài)自適應(yīng)慣性權(quán)重策略,慣性權(quán)重的更新過程如下:

    [ωt=ωe+ωs-ωe?e-k?t2/t2max] (6)

    式中:[ωs,ωe]分別為起始慣性權(quán)重和最終慣性權(quán)重;[k]為控制因子,對慣性權(quán)重隨時間變化曲線的平滑度進行控制。PSODE算法(Particle Swarm Optimization′s Differential Evolution Algorithm)的原理是在群體中某個粒子陷入局部最優(yōu)值時,根據(jù)粒子群體方向確定后續(xù)位置的同時還要根據(jù)差分進化算法的最優(yōu)個體信息確定后續(xù)位置,兩種算法的位置信息結(jié)合優(yōu)化引導(dǎo)陷入局部最優(yōu)的粒子向全局最優(yōu)解的位置進化。為了預(yù)防算法在最大迭代次數(shù)完成之前位置更新陷入停滯,設(shè)置變異機制產(chǎn)生新的位置,其運算如下:

    [xt+q+1k=Xmin+rand0,1?Xmax-Xmin] (7)

    式中:[Xmin,Xmax]為算法預(yù)設(shè)的搜索邊界;[rand0,1]為隨機生成的[0,1]區(qū)間內(nèi)的隨機數(shù),通過這種措施將使粒子不斷更新。

    2 組合優(yōu)化的自抗擾控制器設(shè)計

    2.1 ADRC結(jié)構(gòu)

    ADRC[10]主要由三個組成部分,對應(yīng)的作用分別是:非線性跟蹤微分器,用于實現(xiàn)對系統(tǒng)輸入信號快速無超調(diào)跟蹤并給出良好的微分信號;擴張狀態(tài)觀測器,用于對系統(tǒng)的擾動和狀態(tài)進行估計;非線性狀態(tài)誤差反饋控制器,用于獲取控制量。一般情況下最簡單的ADRC只包含非線性狀態(tài)誤差反饋控制律,而最復(fù)雜的ADRC則由上述三個部分組成。典型的二階ADRC結(jié)構(gòu)如圖1所示,其中[v(t)]是設(shè)定信號;[v1,v2]是[v(t)]和其微分的跟蹤信號;[e1,e2]是誤差;[y(t)]是被控系統(tǒng)的輸出;[w(t)]是系統(tǒng)擾動;[z1,z2]是輸出[y(t)]的跟蹤信號;[z3]是未知擾動的觀測值;[u0]是非線性狀態(tài)誤差反饋控制器輸出的控制信號;[u]是經(jīng)擾動補償后的控制信號。

    非線性跟蹤微分器生成微分信號的同時為輸入控制信號提供過渡過程,其計算過程如下:

    [v1=v2v2=-fstv1,v2,vt,r,h0] (8)

    式中:[r]是跟蹤速度參數(shù);[h0]是濾波因子。隨后擴張狀態(tài)觀測器估算ADRC與被控系統(tǒng)的內(nèi)外擾動總和:

    [ε=z1-yz1=z2-β01fal(ε,α1,δ1)z2=z3-β02fal(ε,α2,δ1)+b0uz3=β03fal(ε,αe,δ1)] (9)

    式中:[β01,][β02,][β03]為擴張狀態(tài)觀測器的動量估計系數(shù),決定了擴張狀態(tài)觀測器估算擾動量的準確性;[fal?]為非線性反饋函數(shù)[11]。狀態(tài)誤差反饋控制器則根據(jù)擴張狀態(tài)觀測器的狀態(tài)變量反饋值和非線性跟蹤微分器的微分信號計算輸出控制量,實際使用非線性PID控制算法如下:

    [u0k=kpfale1(k),α1,δ1+kdfale2(k),α2,δ2] (10)

    由于ADRC的靜態(tài)估算機制不足,誤差估計范圍在面對系統(tǒng)干擾跳動大或者時滯嚴重時易超差,將會導(dǎo)致系統(tǒng)紊亂,因此本文引入差分進化算法和粒子群算法的聯(lián)合算法對ADRC進行動態(tài)優(yōu)化,以提高ADRC強干擾系統(tǒng)和大時滯條件下的控制效果。

    2.2 ADRC優(yōu)化

    PSODE混合優(yōu)化算法從隨機解出發(fā),通過差分進化算法控制PSO算法避免陷入局部最優(yōu)解,從而快速獲取全局最優(yōu)解,其實現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、計算速度快,可采用實數(shù)編碼,在實時在線優(yōu)化算法中具有一定優(yōu)勢。采用PSODE混合優(yōu)化算法的ADRC結(jié)構(gòu)如圖2所示,將PSODE混合優(yōu)化算法置于擴張狀態(tài)觀測器之前,對擴張狀態(tài)觀測器的三個動量估計系數(shù)[β01,][β02,][β03]進行優(yōu)化。

    由于ADRC本身具備抗干擾能力,因此在優(yōu)化后的體系中為了確保PSODE混合優(yōu)化算法的實時性,提高計算效率,設(shè)置一個誤差閾值[ηT,]在誤差超過該誤差閾值后實施PSODE的在線優(yōu)化,并非每次運算都進行優(yōu)化,從而在保證算法性能的同時有效減少優(yōu)化時間。同時PSODE混合優(yōu)化算法的復(fù)雜度較高,出手系統(tǒng)實時性考慮必須對PSODE算法進行兼容性改進。在PSODE算法中為確定差分進化后的選擇操作,需確定適應(yīng)度[12]以比較父代個體與子代個體的優(yōu)劣。為此設(shè)定粒子的密集度[Ni]的計算如下:

    [Ni=k=1Dfkmax-fkminfi+1k-fi-1k] (11)

    式中:[D]為解空間維數(shù);[fi+1k, fi-1k]分別對應(yīng)相鄰的兩個粒子的待優(yōu)化函數(shù)值;[fkmax, fkmin]是對應(yīng)待優(yōu)化函數(shù)的極大值和極小值,并定義優(yōu)勢度[Yi]的計算:

    [Yi=j=1qndi,j] (12)

    式中:[q]為鄰域范圍;[ndi,j]為粒子優(yōu)勢值,在粒子[i]優(yōu)于粒子[j]時取值為1,否則為0。在密集度和優(yōu)勢度的基礎(chǔ)上定義PSODE算法的適應(yīng)度[F]為:

    [F=Kssess+Ke0ttetdt+KmpMpND] (13)

    式中:[et,ess,Mp]分別是反饋誤差、穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量,[Ke,Kss,Kmp]分別是對應(yīng)系數(shù)。這樣在PSODE算法運行中粒子選擇操作可根據(jù)適應(yīng)度[F]確定變異個體和父代的優(yōu)劣從而保留整個群體中的精英,使優(yōu)化算法更容易獲取全局最優(yōu)值。

    3 實驗驗證

    為了驗證本文的PSODE聯(lián)合優(yōu)化算法的性能,在熱工時滯系統(tǒng)[13]這種典型的時滯系統(tǒng)中進行實驗驗證,并與ADRC和PSO優(yōu)化的ADRC算法進行性能比較。熱工時滯系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為:

    [Gps=1-αs1+Tps2kpe-τs] (14)

    式中:[kp,Tp,τ]均為系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù),隨鍋爐運行工況的變化而變化,實驗中使用[65%]負荷狀態(tài),主要相關(guān)參數(shù)設(shè)置如表1所示。

    為測試各種算法的魯棒性,設(shè)置系統(tǒng)負載從[65%]跳變到[100%],對應(yīng)各參數(shù)隨之跳變攝動,三種算法的階躍響應(yīng)曲線如圖3所示??梢夾DRC,PSO?ADRC和PSODE?ADRC三種控制器的輸出超調(diào)量分別為[23.75%,][14.53%]和[9.71%],但相較于ADRC的系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間,PSO?ADRC和PSODE?ADRC的調(diào)節(jié)時間分別延長了67 s,81 s。

    為測試各種算法的魯棒性,設(shè)置一段較長時間的擾動信號,三種算法的階躍響應(yīng)曲線如圖4所示。可見ADRC,PSO?ADRC和PSODE?ADRC三種控制器的輸出超調(diào)量分別為21.87%,9.13%和5.26%,但相較于ADRC的系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間,PSO?ADRC和PSODE?ADRC的調(diào)節(jié)時間分別延長了52 s,62 s。

    從實驗結(jié)果可以看出,使用PSODE算法優(yōu)化的自抗擾控制器相較于PSO?ADRC和ADRC的魯棒性和抗干擾性能均有一定程度的提升,但對應(yīng)的調(diào)節(jié)時間也相應(yīng)增加,在一定程度上影響了系統(tǒng)的實時性。

    4 結(jié) 語

    本文針對ADRC系統(tǒng)靜態(tài)估算機制不足導(dǎo)致在系統(tǒng)干擾跳動大或者時滯嚴重時適應(yīng)性較差的缺陷,使用PSO算法和差分進化算法對ADRC在系統(tǒng)誤差超過閾值后實施在線優(yōu)化,調(diào)節(jié)擴張狀態(tài)觀測器的動量估計系數(shù)從而提高擴張狀態(tài)觀測器估算擾動量的準確性,在保證實時性的同時提高ADRC在時滯嚴重和強干擾環(huán)境下的抗干擾性能。實驗結(jié)果表明,PSODE混合優(yōu)化算法的ADRC魯棒性和抗干擾性能均得到提高,但系統(tǒng)復(fù)雜度增大導(dǎo)致實時性受到一定影響,這將是后續(xù)研究需要重點解決的問題。

    參考文獻

    [1] HAN J. From PID to active disturbance refection control [J]. IEEE transactions on industrial electronics, 2009, 56(3): 900?906.

    [2] 楊瑞光,孫明瑋,陳增強.飛行器自抗擾姿態(tài)控制優(yōu)化與仿真研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報,2010,22(11):2689?2693.

    [3] 宗陽,張科,王靖宇.一種基于模糊ADRC的舵機控制算法設(shè)計與實現(xiàn)[J].西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報,2011,29(2):217?221.

    [4] 程啟明,程尹曼,汪明媚,等.基于混沌粒子群算法優(yōu)化的自抗擾控制在蒸汽發(fā)生器水位控制中的應(yīng)用研究[J].華東電力,2011,39(6):957?963.

    [5] 劉朝華,張英杰,章兢,等.基于免疫雙態(tài)微粒群的混沌系統(tǒng)自抗擾控制[J].物理學(xué)報,2011,60(1):69?74.

    [6] 張墩利,周國棟,張健.PSO動態(tài)優(yōu)化的ADRC控制器研究[J].控制系統(tǒng),2015,60(9):60?63.

    [7] 劉曉麗,胡翠華,李蘭英.基于微粒群優(yōu)化的機器人自抗擾控制[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2009,32(10):25?26.

    [8] 劉波,王凌,金以慧.差分進化算法研究進展[J].控制與決策,2007,22(7):721?729.

    [9] 劉小華,林杰.基于遺傳粒子群混合算法的供應(yīng)鏈調(diào)度優(yōu)化[J].控制與決策,2011,26(4):501?506.

    [10] 楊婷婷,李愛軍,侯震,等.基于粒子群算法的自抗擾飛行控制器優(yōu)化設(shè)計[J].計算機仿真,2009,26(9):59?61.

    [11] 張超,朱紀洪,高亞奎.基于最小拍觀測器的自抗擾控制器設(shè)計與性能分析[J].控制理論與應(yīng)用,2015,32(1):29?34.

    [12] 于泓博,李會,韓德麗.基于PSODE的網(wǎng)格任務(wù)調(diào)度算法[J].計算機工程與設(shè)計,2012,33(4):1447?1451.

    [13] 張吉禮,趙天怡,盧振,等.環(huán)境試驗室熱工系統(tǒng)規(guī)則自提取模糊控制仿真[J].控制理論與應(yīng)用,2010,27(4):457?465.

    猜你喜歡
    粒子群算法抗干擾魯棒性
    荒漠綠洲區(qū)潛在生態(tài)網(wǎng)絡(luò)增邊優(yōu)化魯棒性分析
    基于確定性指標的弦支結(jié)構(gòu)魯棒性評價
    電力市場交易背景下水電站優(yōu)化調(diào)度研究
    基于粒子群算法的產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新生態(tài)系統(tǒng)運行穩(wěn)定性組合評價研究
    預(yù)測(2016年5期)2016-12-26 10:04:59
    反艦導(dǎo)彈雷達導(dǎo)引頭試驗數(shù)據(jù)動態(tài)處理模型設(shè)計
    艦載雷達面臨的電子對抗威脅及防范措施分析
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 22:40:24
    變頻器控制回路抗干擾措施及調(diào)試故障處理
    基于非支配解集的多模式裝備項目群調(diào)度魯棒性優(yōu)化
    非接觸移動供電系統(tǒng)不同補償拓撲下的魯棒性分析
    交通堵塞擾動下多車場車輛路徑優(yōu)化
    商(2016年5期)2016-03-28 18:10:26
    国产一级毛片在线| 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲欧美日韩高清专用| 一本久久中文字幕| 一级毛片我不卡| 卡戴珊不雅视频在线播放| 色播亚洲综合网| 亚洲七黄色美女视频| 免费观看人在逋| av在线天堂中文字幕| 亚洲精品色激情综合| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 美女黄网站色视频| 在线免费观看的www视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲国产高清在线一区二区三| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 免费av不卡在线播放| 亚洲最大成人中文| 亚洲电影在线观看av| 国产精品久久久久久久电影| 九九在线视频观看精品| 全区人妻精品视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产伦精品一区二区三区四那| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 黄色欧美视频在线观看| 99热精品在线国产| 联通29元200g的流量卡| av专区在线播放| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产成人一区二区在线| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 伊人久久精品亚洲午夜| 网址你懂的国产日韩在线| 欧美最新免费一区二区三区| 看免费成人av毛片| 岛国毛片在线播放| 亚洲性久久影院| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 日本熟妇午夜| .国产精品久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产高潮美女av| 国产三级在线视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 3wmmmm亚洲av在线观看| 美女国产视频在线观看| 亚洲内射少妇av| 欧美性感艳星| 日韩成人av中文字幕在线观看| 免费搜索国产男女视频| 69人妻影院| 性插视频无遮挡在线免费观看| 午夜亚洲福利在线播放| 国产精华一区二区三区| 99热6这里只有精品| 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美另类亚洲清纯唯美| 在线播放国产精品三级| 亚洲国产精品国产精品| 成人欧美大片| 国内精品一区二区在线观看| 国产黄片美女视频| 天堂中文最新版在线下载 | 久久午夜福利片| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国内精品宾馆在线| 国产成人aa在线观看| 精品久久久久久成人av| 男女那种视频在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 91久久精品电影网| 国产精品久久久久久精品电影| 深爱激情五月婷婷| 国产真实乱freesex| 极品教师在线视频| 久久这里有精品视频免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 深爱激情五月婷婷| 99riav亚洲国产免费| 最近2019中文字幕mv第一页| 成年av动漫网址| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产探花极品一区二区| 悠悠久久av| 久久久久久久久大av| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲四区av| 国产单亲对白刺激| 天堂网av新在线| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产 一区精品| 久久久久久久久久黄片| 亚洲av熟女| 干丝袜人妻中文字幕| 国产成人aa在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 一进一出抽搐动态| 免费看日本二区| 真实男女啪啪啪动态图| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 看十八女毛片水多多多| 在线天堂最新版资源| 亚洲精品自拍成人| 亚洲国产精品sss在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 99久久精品热视频| 97超视频在线观看视频| 久久久久久大精品| 一个人观看的视频www高清免费观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 综合色av麻豆| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产一区二区在线av高清观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产成人精品婷婷| 波多野结衣高清作品| or卡值多少钱| 国产精品久久久久久av不卡| 久久午夜亚洲精品久久| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 韩国av在线不卡| 51国产日韩欧美| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲第一电影网av| 国产精品永久免费网站| 国产亚洲精品av在线| 伦精品一区二区三区| 国产老妇女一区| 欧美最新免费一区二区三区| 九九在线视频观看精品| 日日啪夜夜撸| av免费观看日本| 亚洲av成人av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久久国产成人免费| av女优亚洲男人天堂| 久久精品夜色国产| 秋霞在线观看毛片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 十八禁国产超污无遮挡网站| a级一级毛片免费在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 国产av麻豆久久久久久久| 国产毛片a区久久久久| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲av.av天堂| 最近视频中文字幕2019在线8| 美女 人体艺术 gogo| 黄色欧美视频在线观看| 网址你懂的国产日韩在线| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产爱豆传媒在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 中文字幕av成人在线电影| 成人三级黄色视频| 日日撸夜夜添| АⅤ资源中文在线天堂| 一级二级三级毛片免费看| 国产成人a∨麻豆精品| 性色avwww在线观看| 亚洲av免费高清在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产黄色视频一区二区在线观看 | av视频在线观看入口| 欧美成人a在线观看| 久久国内精品自在自线图片| 简卡轻食公司| 欧美3d第一页| 亚洲不卡免费看| 亚洲在线自拍视频| 国产亚洲精品av在线| 看十八女毛片水多多多| 麻豆久久精品国产亚洲av| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久99热这里只有精品18| 天堂√8在线中文| 最近中文字幕高清免费大全6| 丝袜美腿在线中文| 在现免费观看毛片| 久久草成人影院| 亚洲人成网站高清观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 97人妻精品一区二区三区麻豆| av免费在线看不卡| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲国产色片| 国产精品蜜桃在线观看 | 亚洲经典国产精华液单| 成人亚洲欧美一区二区av| 日日啪夜夜撸| 久久中文看片网| 中文字幕熟女人妻在线| 久久韩国三级中文字幕| 国产真实乱freesex| 精品久久久久久成人av| 联通29元200g的流量卡| 欧美不卡视频在线免费观看| 91久久精品电影网| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产成人福利小说| 欧美成人a在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日韩欧美在线乱码| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲欧美精品专区久久| 日韩欧美三级三区| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品一区www在线观看| 国产91av在线免费观看| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲电影在线观看av| 国产成人精品久久久久久| 一区二区三区高清视频在线| 精品不卡国产一区二区三区| 国产乱人视频| 亚洲美女视频黄频| 乱人视频在线观看| 一本一本综合久久| 色尼玛亚洲综合影院| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 在线a可以看的网站| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 老司机福利观看| 赤兔流量卡办理| 久久久久国产网址| 男人舔奶头视频| 97超视频在线观看视频| 69av精品久久久久久| 一级黄片播放器| 青春草视频在线免费观看| 三级经典国产精品| 欧美日韩在线观看h| 欧美精品国产亚洲| 美女内射精品一级片tv| 欧美3d第一页| 一级毛片aaaaaa免费看小| 在线a可以看的网站| 精华霜和精华液先用哪个| 国产视频首页在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 精品日产1卡2卡| 99热精品在线国产| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 深夜a级毛片| 色综合站精品国产| 久久国内精品自在自线图片| 内地一区二区视频在线| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 精品一区二区三区人妻视频| 免费av毛片视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 丝袜喷水一区| 岛国毛片在线播放| 国产精品福利在线免费观看| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲精品国产av成人精品| 成年免费大片在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| .国产精品久久| av国产免费在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 欧美zozozo另类| 日本黄色片子视频| 天堂网av新在线| 国产毛片a区久久久久| 最好的美女福利视频网| 麻豆国产97在线/欧美| 一级毛片我不卡| 亚洲欧美日韩高清专用| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 波野结衣二区三区在线| 国产不卡一卡二| 最近中文字幕高清免费大全6| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 可以在线观看毛片的网站| 日本黄大片高清| 国产私拍福利视频在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 欧美高清性xxxxhd video| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 日韩av不卡免费在线播放| 九色成人免费人妻av| 亚洲四区av| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 女同久久另类99精品国产91| 国产不卡一卡二| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美丝袜亚洲另类| 看片在线看免费视频| 三级国产精品欧美在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 好男人视频免费观看在线| 精品久久久久久成人av| 黄色配什么色好看| 欧美日韩精品成人综合77777| 日韩成人av中文字幕在线观看| 人妻系列 视频| 在线播放无遮挡| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产人妻一区二区三区在| 真实男女啪啪啪动态图| 国产高清不卡午夜福利| 国产成人91sexporn| 亚洲精品影视一区二区三区av| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久人人精品亚洲av| 久久久精品欧美日韩精品| 一级黄片播放器| 尾随美女入室| 久久99精品国语久久久| 亚洲av一区综合| 99久国产av精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 亚洲精品成人久久久久久| 久久6这里有精品| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 看十八女毛片水多多多| 精品一区二区免费观看| 六月丁香七月| 国产综合懂色| 高清午夜精品一区二区三区 | 99久久成人亚洲精品观看| 在线观看66精品国产| 婷婷六月久久综合丁香| 69人妻影院| 欧美高清性xxxxhd video| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲自偷自拍三级| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产v大片淫在线免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日本黄大片高清| 九色成人免费人妻av| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 成人高潮视频无遮挡免费网站| 日韩三级伦理在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 久久亚洲国产成人精品v| 久久国产乱子免费精品| 99久久无色码亚洲精品果冻| 精品久久久噜噜| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 狠狠狠狠99中文字幕| 级片在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 综合色av麻豆| 韩国av在线不卡| 免费av观看视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 精品久久久久久久久av| 亚洲国产色片| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 日本黄大片高清| 99热只有精品国产| 精品久久久久久久末码| 日本三级黄在线观看| 成人毛片a级毛片在线播放| 一级毛片电影观看 | 丰满乱子伦码专区| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲经典国产精华液单| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲人与动物交配视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 草草在线视频免费看| 欧美日韩乱码在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲美女视频黄频| 成人无遮挡网站| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日本黄大片高清| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 日本欧美国产在线视频| 在线播放无遮挡| 国产高清激情床上av| 国产精品一区www在线观看| 久久久欧美国产精品| 日本免费一区二区三区高清不卡| 中国国产av一级| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 尾随美女入室| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 久久久久九九精品影院| 国产精品人妻久久久久久| 3wmmmm亚洲av在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 日本在线视频免费播放| 亚洲一区二区三区色噜噜| a级毛片a级免费在线| 亚洲人成网站在线播| 黄色日韩在线| 国产一区二区激情短视频| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产午夜福利久久久久久| 中文字幕熟女人妻在线| 性欧美人与动物交配| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 九九热线精品视视频播放| 免费看av在线观看网站| 黄色日韩在线| 亚洲av免费在线观看| 久久久久性生活片| 亚洲色图av天堂| 久久亚洲精品不卡| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精华一区二区三区| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲成人久久性| 亚洲综合色惰| 久久午夜福利片| 国产精品伦人一区二区| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| av专区在线播放| 看黄色毛片网站| 美女国产视频在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| eeuss影院久久| 国产精品久久视频播放| 美女被艹到高潮喷水动态| av福利片在线观看| 99热只有精品国产| 春色校园在线视频观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 内射极品少妇av片p| 波多野结衣高清无吗| 丰满乱子伦码专区| 色视频www国产| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产精品一二三区在线看| 伦理电影大哥的女人| 国产av不卡久久| 成人性生交大片免费视频hd| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 18禁在线播放成人免费| 亚洲久久久久久中文字幕| 欧美不卡视频在线免费观看| 悠悠久久av| 亚洲内射少妇av| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲电影在线观看av| 91久久精品国产一区二区三区| 又爽又黄无遮挡网站| 成人毛片a级毛片在线播放| 最近2019中文字幕mv第一页| 日韩欧美精品v在线| 99热这里只有精品一区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 久久久成人免费电影| 国产成人精品一,二区 | 免费无遮挡裸体视频| 性色avwww在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 日本五十路高清| 成熟少妇高潮喷水视频| 日韩欧美三级三区| 国产午夜精品一二区理论片| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日本-黄色视频高清免费观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 日韩欧美精品v在线| 国产乱人偷精品视频| 国产成年人精品一区二区| 国产激情偷乱视频一区二区| 欧美日韩乱码在线| 三级经典国产精品| 一级毛片我不卡| 91久久精品电影网| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久这里只有精品中国| 丝袜喷水一区| or卡值多少钱| 亚洲av二区三区四区| 亚洲国产色片| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久人妻av系列| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产成人freesex在线| 一级毛片我不卡| 波多野结衣高清无吗| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 久久久久久大精品| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲最大成人手机在线| 国产精品福利在线免费观看| 天堂影院成人在线观看| 综合色av麻豆| 国产精品一区二区在线观看99 | 国产黄a三级三级三级人| 伊人久久精品亚洲午夜| 美女cb高潮喷水在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 成年av动漫网址| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 能在线免费观看的黄片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 黑人高潮一二区| 特大巨黑吊av在线直播| 身体一侧抽搐| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 12—13女人毛片做爰片一| 六月丁香七月| 内射极品少妇av片p| 综合色av麻豆| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久亚洲精品不卡| 婷婷色av中文字幕| 大型黄色视频在线免费观看| 久久国内精品自在自线图片| 国产熟女欧美一区二区| 久久韩国三级中文字幕| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲av成人精品一区久久| 我的女老师完整版在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 麻豆国产av国片精品| 黄片无遮挡物在线观看| 美女高潮的动态| 亚洲自拍偷在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久久久性生活片| 午夜福利在线在线| 午夜激情欧美在线| 大型黄色视频在线免费观看| 人妻少妇偷人精品九色| 午夜亚洲福利在线播放| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产一区亚洲一区在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品久久久久久久久亚洲| 又爽又黄无遮挡网站| 国产一区二区三区av在线 | 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲四区av| 欧美三级亚洲精品| 禁无遮挡网站| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲精品国产成人久久av| 麻豆一二三区av精品| 国产一区二区激情短视频| 中文字幕av在线有码专区| a级毛片a级免费在线| 看片在线看免费视频| 男女边吃奶边做爰视频| 伦精品一区二区三区| 99在线视频只有这里精品首页| 精华霜和精华液先用哪个| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 女同久久另类99精品国产91| 麻豆乱淫一区二区| 高清日韩中文字幕在线| 欧美日本视频| 免费搜索国产男女视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 老司机福利观看| 有码 亚洲区| 天天一区二区日本电影三级| 国产精品嫩草影院av在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 成人欧美大片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 欧美一区二区精品小视频在线| 校园春色视频在线观看| 一级毛片电影观看 | 22中文网久久字幕| 成年av动漫网址| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产老妇女一区| 又爽又黄无遮挡网站| 少妇的逼好多水| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 99久国产av精品国产电影| 亚洲成人中文字幕在线播放| 中文字幕久久专区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产午夜福利久久久久久| 热99re8久久精品国产| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 欧美+日韩+精品| 男人和女人高潮做爰伦理|