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    機(jī)器人挑戰(zhàn)賽

    2017-01-05 18:22:18成琳嵐
    大自然探索 2016年12期
    關(guān)鍵詞:梅隆卡耐基挑戰(zhàn)賽

    成琳嵐

    這里是美國洛杉磯市以東的波莫納市,在一座別名“9號樓”的混凝土修造的停機(jī)庫內(nèi),緊張的氣氛正在逐漸升級。工程師們?nèi)繃?yán)陣以待,為了讓自己手上最先進(jìn)的機(jī)器人一顯身手,他們正在做著最后的努力。讓他們?nèi)绱酥匾暤脑蛑挥幸粋€——這是本次機(jī)器人挑戰(zhàn)賽的最后一輪了!這次大賽是由美國國防部先進(jìn)研究項目局牽頭的機(jī)器人挑戰(zhàn)賽,是世界上最重要的機(jī)器人賽事之一,代表了全球最先進(jìn)的機(jī)器人開發(fā)技術(shù)!

    此次機(jī)器人挑戰(zhàn)賽在美國波莫納市舉行,比賽時間為2015年5月5~6日,是周末兩天。賽道則由曾經(jīng)的一個賽馬場改建而成。在這個還有著馬糞味兒的賽場上,各路機(jī)器人必須完成跨越碎片殘骸、駕駛應(yīng)急車輛到達(dá)現(xiàn)場、攀登階梯和貫通石膏板墻等一系列任務(wù)。這些任務(wù)都是由大賽主辦方設(shè)計的,意在檢驗機(jī)器人在現(xiàn)實災(zāi)害情況下能否完成一些基本的救災(zāi)任務(wù)。參賽者來自世界各地,共23組,每個任務(wù)派4組上場,依次輪流。

    對于人類選手來說,要完成這些任務(wù)簡直算不得什么,只要在賽道上適應(yīng)個五六分鐘,選手都能成為個中高手。但對于機(jī)器人來說,這可不是一件小事。要應(yīng)付這些任務(wù),只有世界上最先進(jìn)的機(jī)器人,和控制它們的機(jī)械師一起才能完成。而在這個過程中所產(chǎn)生和應(yīng)用的數(shù)據(jù),將是未來繼續(xù)構(gòu)建整個機(jī)器人開發(fā)領(lǐng)域的基礎(chǔ)。

    機(jī)器人的聚會

    場外,幾千名觀眾已經(jīng)聚集了起來。大家都想看看這些機(jī)器人在自己不熟悉的環(huán)境中會有怎樣的表現(xiàn)。很快他們便發(fā)現(xiàn),和頂尖的機(jī)器人相比,那些一般機(jī)器人的表現(xiàn)還真是不怎么樣——很多連如何從自己駕駛的應(yīng)急車輛里出來都不知道!來自香港大學(xué)的機(jī)器人Atlas曾一度從車?yán)锾匠隽松碜?,可惜這樣冒失的舉動導(dǎo)致其液壓管線被撕裂,油噴了一地;而有些像來自科羅拉多的蜘蛛機(jī)器人Grit,壓根兒沒能從車?yán)锍鰜?,連起跑線都沒碰到。

    由于賽事中的機(jī)器人需要對自身所處環(huán)境進(jìn)行測評,并計算下一步該怎么走,因此,整個賽事現(xiàn)場穿插著各種長時間的停頓。一些觀眾笑稱,這簡直就是“機(jī)器人高爾夫”嘛!不過,有些機(jī)器人反應(yīng)還是很快的,像來自麻省理工學(xué)院的人形機(jī)器人Helios和來自卡耐基梅隆大學(xué)的機(jī)器人CHIMP,它們的行動中有很多步都來自于自動演算。而其他像德國波恩大學(xué)的輪式機(jī)器人Momaro,則完全依靠人類工程師來操控。

    對此,NASA噴氣推進(jìn)實驗室的負(fù)責(zé)人布萊特·肯尼迪作出了肯定。他認(rèn)為,人類機(jī)師也是整個機(jī)器人系統(tǒng)的一部分,并率領(lǐng)實驗室開發(fā)的四足蜘蛛機(jī)器人Robosimian參加了本次挑戰(zhàn)賽。

    到了第一天賽程快結(jié)束時,各隊的技術(shù)都有了提升。輪式機(jī)器人Momaro已經(jīng)能夠運(yùn)用它可伸縮并帶有輪子的腿,飛快地從應(yīng)急車輛上下來了。蜘蛛機(jī)器人Robosimian則謹(jǐn)慎許多,只見它緩慢而小心地從車內(nèi)爬出來,像只猴子一樣,先伸出兩條腿支撐在地上以平衡自己,穩(wěn)定后再把兩條腿回收成整體,用輪子前行,這可比協(xié)調(diào)四條腿來行動輕松多了。雖然稍顯緩慢,但Robosimian的進(jìn)步是平穩(wěn)的,沒出一點(diǎn)兒差錯。

    相比之下,輪式機(jī)器人Momaro還是暫時領(lǐng)先。它的速度最快,并且是沒有失誤的機(jī)器人選手。它與Robosimian都在50分鐘內(nèi)完成了任務(wù),獲得了7分的高分(滿分8分)??上У氖牵瑑擅麢C(jī)器人選手在第一天都沒能攀上階梯。而且,其他機(jī)器人的表現(xiàn)也十分亮眼。雖然人形機(jī)器人Helios在賽道上摔了兩次,還不得不用吊車運(yùn)回自己的腳,但它依然是攀登階梯項目中的佼佼者。

    卡耐基梅隆大學(xué)的機(jī)器人CHIMP及其開發(fā)者Tartan救援團(tuán)隊的成績也不錯。CHIMP重200千克,是整個賽事中最重的機(jī)器人,它還能僅僅用自己裝有履帶的雙臂舉起136千克的東西,簡直就是一頭不折不扣的紅色怪獸! 在一輪比賽中,CHIMP在準(zhǔn)備切割石膏墻時忘了開啟鉆孔機(jī),但這一點(diǎn)也并不妨礙它用純粹的力量撕開了整個墻面!

    機(jī)器和人的故事

    第一天賽事結(jié)束之后,卡耐基梅隆大學(xué)的機(jī)器人CHIMP占據(jù)了頭名位置。在攀登階梯時,其裝有履帶的四肢發(fā)揮了很大作用,它像坦克一樣崎嶇而上,取代了傳統(tǒng)機(jī)器人邁步向前的方式,獲得了8分的滿分!

    當(dāng)場外的觀眾為場上的機(jī)器人歡呼之時,9號樓里面才是整個賽事的核心。與賽道步行距離只有5分鐘的這座停機(jī)庫,是各隊的控制中心所在地。每支隊伍都在這里,用無線網(wǎng)絡(luò)對自己的機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操控。這種無需線纜來輸出動力與數(shù)據(jù)的方式,在以前的賽事中是極難見到的。

    機(jī)器人與機(jī)師之間的磨合至關(guān)重要,每支隊伍在這一點(diǎn)上都有自己的秘訣。例如,來自佛羅里達(dá)IHMC公司的機(jī)器人Running Man就只配備了一名主控人員約翰·卡爾夫,大家都戲稱他是“和機(jī)器人說悄悄話的人”。作為操控師,同時也是電子游戲高手,卡爾夫需要做的是通過Running Man自帶的傳感器傳回的數(shù)據(jù)制作一個真實賽道的虛擬復(fù)制品??柗蚓驮谶@虛擬的空間里操縱Running Man完成任務(wù)。

    其他隊伍則會啟用一個團(tuán)隊對機(jī)器人進(jìn)行控制。德國的機(jī)器人Momaro便擁有9人的操控團(tuán)隊。其中,塞巴斯蒂安·舒勒主要負(fù)責(zé)手臂的控制。他帶著OR頭戴顯示器,進(jìn)入一個3D虛擬世界進(jìn)行操作,而建立這一虛擬世界的數(shù)據(jù)則全部由Momaro自帶的激光掃描儀收集所產(chǎn)生。

    不管是一個人還是一個團(tuán)隊,人與機(jī)器之間的聯(lián)系都是十分緊密的。前賽事負(fù)責(zé)人吉爾普拉特指出,在人與機(jī)器之間,還存在著一些未知的吸引力。場外的一名觀眾在佛羅里達(dá)IHMC公司的機(jī)器人Running Man摔倒后也說到:“不知怎么的,看它摔倒,我也會覺得難過?!?/p>

    最后時刻

    到了星期六下午,賽程就快結(jié)束了??諝庵袕浡g盤發(fā)出的“嗖嗖”聲,以及陣陣角銼的轟鳴聲,領(lǐng)先的機(jī)器人選手都在做著最后一搏。Helios在摔倒之后換了條新胳膊;Momaro一個早上都被自己的機(jī)師團(tuán)隊圍繞著,模擬訓(xùn)練攀爬技巧。

    而此時的賽道上,來自韓國大田市的機(jī)器人KAIST一馬當(dāng)先,闖出了自己的路。只見它用雙臂輕松地推開車,雙腿穩(wěn)穩(wěn)地落地站住,再拿起鋸子,在石膏板墻上完美地劃出一個圓形。觀眾們不禁發(fā)出陣陣驚嘆。要知道,在頭天的比賽里,KAIST在這一關(guān)可是吃盡苦頭。

    當(dāng)KAIST在完成最后的攀登項目時,觀眾中一位小孩緊張得大喊:“小心!”那真是走得最小心的三步了!三步過后,完美的表現(xiàn)不僅讓KAIST獲得了滿分,總共44分鐘的優(yōu)異成績也使得KAIST鎖定了自己的冠軍位置!來自佛羅里達(dá)的Running Man緊隨其后,也獲得了8分的滿分,只因稍稍慢了些而屈居亞軍;卡耐基梅隆大學(xué)Tartan救援團(tuán)隊和他們的機(jī)器人CHIMP獲得了第三名。

    與此同時,德國波恩大學(xué)的Momaro卻在最后一輪表現(xiàn)不佳,由于膝關(guān)節(jié)的馬達(dá)過熱,導(dǎo)致其腿部動作直接崩潰。接下來的比賽里,Momaro艱難地用自己的腹部花了10分鐘才攀上了階梯??上У氖牵谧詈髧L試站起來的時候,它卻因同樣的問題再次倒了下去。

    這時,各隊成員們知道,一切都結(jié)束了。Momaro朝著場外揮了揮手,觀眾們爆發(fā)出最后一次熱烈的歡呼。

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