• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于多算法的ROV遠(yuǎn)程協(xié)同控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2016-12-22 21:46:22董團(tuán)陽(yáng)魏國(guó)亮袁彬王建華
    軟件導(dǎo)刊 2016年11期
    關(guān)鍵詞:滑??刂?/a>

    董團(tuán)陽(yáng)++魏國(guó)亮++袁彬++王建華

    摘 要:ROV(Remotely Operated Vehicle)運(yùn)動(dòng)時(shí),其精確的數(shù)學(xué)模型很難建立,往往達(dá)不到運(yùn)動(dòng)與操控的一致性。設(shè)計(jì)基于多算法的ROV遠(yuǎn)程協(xié)同控制器,主要包括兩部分:ROV遠(yuǎn)程通信模塊與多算法協(xié)同控制器。ROV遠(yuǎn)程通信設(shè)計(jì)采用串口轉(zhuǎn)換以太網(wǎng)模塊通信方式,將采集到的傳感器信息以JSON數(shù)據(jù)格式實(shí)時(shí)發(fā)送給上位機(jī);多算法協(xié)同控制器分別包括ROV偏航和深度的前饋PID控制器以及ROV俯仰的滑模控制器,可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自身的狀態(tài)控制。最后,通過(guò)多組實(shí)驗(yàn)得出相應(yīng)的控制效果和實(shí)驗(yàn)參數(shù),驗(yàn)證了該遠(yuǎn)程協(xié)同控制器的有效性和實(shí)用性。

    關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞:ROV;JSON數(shù)據(jù)格式;滑??刂?;遠(yuǎn)程協(xié)同控制器

    DOIDOI:10.11907/rjdk.161937

    中圖分類(lèi)號(hào):TP319

    文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào)文章編號(hào):16727800(2016)011009404

    0 引言

    隨著時(shí)代的發(fā)展,水下機(jī)器人在世界范圍內(nèi)的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大,包括海洋研究(科學(xué)考察)、海洋開(kāi)發(fā)和水下工程等,并在許多國(guó)家獲得了迅速發(fā)展。以美國(guó)為代表的軍事大國(guó)尤其重視水下機(jī)器人在未來(lái)戰(zhàn)爭(zhēng)中的應(yīng)用。在海洋開(kāi)發(fā)過(guò)程中,水下機(jī)器人將在復(fù)雜海洋環(huán)境探測(cè)與建模,以及海洋目標(biāo)的水下探測(cè)與識(shí)別、定位與傳輸?shù)确矫姘l(fā)揮重要作用。如何有效地控制水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)是很多研究者非常重視的問(wèn)題。由于自治水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制具有時(shí)變、非線性、大時(shí)延、多自由度等特點(diǎn),并且因?yàn)槠渌幩颅h(huán)境的復(fù)雜性和多變性,人們很難得到精確的系統(tǒng)模型,給水下機(jī)器人的精確定位與控制帶來(lái)了極大挑戰(zhàn)。隨著自治水下機(jī)器人的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大,提高其自主性的關(guān)鍵技術(shù)之一是提高其控制器系統(tǒng)的性能[1]。

    近年來(lái),水下機(jī)器人得到了迅速發(fā)展,但是由于其作業(yè)形式多樣,水下機(jī)器人的外形也各不相同,它們通常不具有流線型結(jié)構(gòu)。然而現(xiàn)有的幾種典型數(shù)學(xué)模型都是針對(duì)某一具體對(duì)象建立的,因此水下機(jī)器人至今也沒(méi)有通用模型。另外,由于水下干擾(海流)較大,進(jìn)一步加大了水下機(jī)器人定點(diǎn)控制(動(dòng)力定位)的難度。在機(jī)器人的各種控制算法中,滑模控制由于具有對(duì)參數(shù)變化和系統(tǒng)未建模部分的魯棒性和極強(qiáng)的抗干擾性,而成為水下機(jī)器人控制的有效方案之一。但是現(xiàn)有模型都是針對(duì)不同對(duì)象設(shè)計(jì)的,也沒(méi)有研究過(guò)如何減輕因施加的控制作用而帶來(lái)耦合作用的影響[2]。

    因此,水下機(jī)器人的懸??刂扑惴ê投ㄏ蜓芯渴且粋€(gè)極有價(jià)值的研究課題。鑒于此,本文設(shè)計(jì)出相應(yīng)的控制器,通過(guò)PID算法控制ROV的深度和航向,滑模算法控制ROV的俯仰姿態(tài)。其中算法設(shè)計(jì)、參數(shù)整定,在MATLAB中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)仿真,并在實(shí)際測(cè)試中作了進(jìn)一步驗(yàn)證。圖1為本文設(shè)計(jì)的水下機(jī)器人。

    1 ROV運(yùn)動(dòng)控制中存在的問(wèn)題

    針對(duì)ROV的俯仰姿態(tài)小角度控制,通常采用PID線性控制方法加以解決。但是當(dāng)ROV的俯仰姿態(tài)角度大于15度時(shí),PID算法將失效,ROV俯仰姿態(tài)出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。通過(guò)多組實(shí)驗(yàn)研究,ROV的俯仰姿態(tài)與單擺模型類(lèi)似,且都屬于非線性控制問(wèn)題。因此,本文設(shè)計(jì)了滑模控制算法來(lái)克服這種非線性控制問(wèn)題。

    ROV遠(yuǎn)程通信是水下機(jī)器人在水下執(zhí)行任務(wù)時(shí)與地面進(jìn)行通訊的樞紐。本文利用USR-WIFI232模塊以及電力線載波模塊,將水下機(jī)器人采集的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋到水面。通信的數(shù)據(jù)格式是實(shí)現(xiàn)整個(gè)算法的基礎(chǔ)。因此,選擇一種有效的數(shù)據(jù)交換格式是設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。本文采用JSON數(shù)據(jù)格式,解決了不同平臺(tái)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的解析和生成等問(wèn)題。

    2 ROV遠(yuǎn)程通信設(shè)計(jì)

    2.1 ROV通信

    JSON(JavaScript Object Notation)是一種輕量級(jí)的數(shù)據(jù)交換格式。它基于ECMAScript的一個(gè)子集,采用完全獨(dú)立于語(yǔ)言的文本格式,但也使用了類(lèi)似于C語(yǔ)言家族的習(xí)慣(包括C、C++、C#、Java、JavaScript、Perl、Python等),易于閱讀與編寫(xiě),也易于機(jī)器解析和生成(一般用于提升網(wǎng)絡(luò)傳輸速率)。這些特性使JSON成為理想的數(shù)據(jù)交換語(yǔ)言[3]。

    因此,ROV系統(tǒng)采用C語(yǔ)言編寫(xiě)的JSON通信格式(見(jiàn)圖2),實(shí)時(shí)發(fā)送傳感器數(shù)據(jù)到上位機(jī)。在各種軟件平臺(tái)(MATLAB、LABVIEW等)上,都有相應(yīng)的SDK解析該格式的數(shù)據(jù)包,方便了用戶開(kāi)發(fā)。

    2.2 ROV編程解析

    USR-WIFI232-D2模組是一款一體化的802.11b/g/n WiFi和以太網(wǎng)的模組,提供了一種將用戶的物理設(shè)備連接到WiFi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或以太網(wǎng)上,并提供USART數(shù)據(jù)傳輸接口的解決方案。通過(guò)該模組,傳統(tǒng)的低端串口設(shè)備或MCU控制的設(shè)備可以很方便地接入WiFi無(wú)線網(wǎng)絡(luò)或以太網(wǎng),從而實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)絡(luò)控制與管理[4]。

    網(wǎng)絡(luò)編程發(fā)送的通信指令如下:

    {

    "motors": {

    "set_motor1_speed":0,

    "set_motor2_speed":0,

    "set_motor3_speed":0,

    "set_motor4_speed":0

    }

    }

    其中,motors對(duì)象在JSON中表示為“{}”中的內(nèi)容,數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為第二層”{}”中的內(nèi)容。在面向?qū)ο蟮恼Z(yǔ)言中,set_motor1_speed為電機(jī)1的屬性,0為對(duì)應(yīng)的屬性值,所以很容易理解,解析方法為motors. set_motor1_speed獲取屬性值。該屬性值的類(lèi)型可以是數(shù)字、字符串、數(shù)組、對(duì)象等。所以JSON不僅能夠提高可讀性,而且可以減少?gòu)?fù)雜性,容易編程,只需滿足JSON格式即可。

    3 ROV多算法協(xié)同控制器設(shè)計(jì)

    3.1 ROV航向與深度控制器設(shè)計(jì)

    在模擬系統(tǒng)中,算法表達(dá)式為:P(t)=KP[e(t)+1T1∫e(t)dt+TDde(t)dt ](1)

    式(1)中,P(t)為調(diào)節(jié)器輸出信號(hào);e(t)為調(diào)節(jié)器偏差信號(hào),它等于測(cè)量值與給定值之差;KP為調(diào)節(jié)器比例系數(shù);KI為調(diào)節(jié)器積分時(shí)間;KD為調(diào)節(jié)器微分時(shí)間。

    由于計(jì)算機(jī)控制是一種采樣控制,它只能根據(jù)采樣時(shí)刻的偏差值計(jì)算控制量。因此,在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中,必須首先對(duì)式(1)進(jìn)行離散化處理,用數(shù)字形式的差分方程代替連續(xù)系統(tǒng)的微分方程[5]。

    由式(4)可以看出,要計(jì)算P(k),不僅需要本次與上次的偏差信號(hào)E(k)和E(k-1),而且還要在積分項(xiàng)中把歷次偏差信號(hào)E(j)進(jìn)行相加,即從∑nj=0E(j)中得到離散系統(tǒng)的PID算法。然而,在應(yīng)用于水下機(jī)器人的PID控制算法中,機(jī)器人自身的航向和深度控制始終會(huì)出現(xiàn)一些穩(wěn)態(tài)誤差和時(shí)滯性。因此本文對(duì)其作了一些改進(jìn),在PID輸出后,加入一個(gè)前饋控制量(深度量和航向角度量)可以加快控制響應(yīng)速度,及時(shí)消除穩(wěn)態(tài)誤差[6]。另外,深度控制和航向控制有一些區(qū)別,由于在姿態(tài)傳感器的工藝中,航向的偏航角(yaw)為-180°~180°,在該過(guò)程中可采用一種最短路徑算法,使水下機(jī)器人以最短路徑和時(shí)間到達(dá)設(shè)定的航向角。

    在水池實(shí)驗(yàn)中,討論P(yáng)ID對(duì)水下機(jī)器人航向角控制的實(shí)現(xiàn)。當(dāng)水下機(jī)器人的實(shí)際角度與設(shè)定值差的絕對(duì)值大于90°時(shí),通過(guò)前饋控制給機(jī)器人一個(gè)前饋航向角度量,使機(jī)器人立即響應(yīng)設(shè)定值;當(dāng)差的絕對(duì)值小于等于90°時(shí),機(jī)器人會(huì)自動(dòng)采用PID控制器調(diào)整輸出,以達(dá)到相應(yīng)的設(shè)定值(允許誤差范圍內(nèi))。

    以下介紹程序如何通過(guò)PID控制算法實(shí)現(xiàn)“前饋+反饋”控制水下機(jī)器人的過(guò)程:首先,通過(guò)串口中斷接收J(rèn)Y-901采集回來(lái)機(jī)器人自身實(shí)際角度yaw的數(shù)據(jù),并把數(shù)據(jù)發(fā)送到MATLAB上位機(jī)中;其次,判斷此刻設(shè)定值與yaw差的絕對(duì)值是否大于90°,以決定在PID輸出后,加入前饋航向角度量;最后,通過(guò)I2C發(fā)送輸出轉(zhuǎn)速到無(wú)刷直流電機(jī),改變機(jī)器人自身角度去接近設(shè)定的目標(biāo)角度[7]。程序框圖如圖3所示。

    3.2 ROV俯仰控制器設(shè)計(jì)

    水下機(jī)器人的俯仰角控制系統(tǒng)具有時(shí)變、非線性、大時(shí)延、多自由度的特性,由于水動(dòng)力系數(shù)的復(fù)雜性和涌流環(huán)境的多變性,人們很難得到精確的系統(tǒng)模型,所以本文針對(duì)水下機(jī)器人俯仰角控制問(wèn)題提出了一種近似數(shù)學(xué)模型——單擺模型,其動(dòng)力學(xué)方程為:

    其中,I表示轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,θ、θ.、θ..分別表示水下機(jī)器人的俯仰角(pitch)、角速度、角加速度。m表示水下機(jī)器人的質(zhì)量,l2表示水下機(jī)器人重心到浮心的垂直距離,F(xiàn)1、F2表示電機(jī)力矩,l表示電機(jī)力矩到浮心的垂直距離。

    根據(jù)水下機(jī)器人系統(tǒng)所期望的動(dòng)態(tài)特性設(shè)計(jì)系統(tǒng)的切換超平面,通過(guò)滑動(dòng)模態(tài)控制器使系統(tǒng)狀態(tài)從超平面之外向切換超平面收束。系統(tǒng)一旦到達(dá)切換超平面,控制作用將保證系統(tǒng)沿切換超平面到達(dá)系統(tǒng)原點(diǎn)。因此,本文設(shè)計(jì)的切換超平面方程為:

    其中θ、θγ分別表示測(cè)量值pitch和設(shè)定值pitch,P表示需要調(diào)節(jié)的參數(shù)?;?刂破鞣匠虨椋?/p>

    其中F、Ki、A、B表示需要調(diào)節(jié)的參數(shù)。這些參數(shù)的調(diào)節(jié)可滿足到達(dá)條件,從而使趨近運(yùn)動(dòng)(非滑動(dòng)模態(tài))于有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)開(kāi)關(guān)面。在趨近過(guò)程中具有快速、抖振小的特點(diǎn),能夠克服系統(tǒng)的不確定性,并且對(duì)于水動(dòng)力系數(shù)的復(fù)雜性和涌流環(huán)境的變化具有很強(qiáng)的魯棒性,使水下機(jī)器人的俯仰角控制取得良好效果。與PID控制相比,俯仰角的控制過(guò)程屬于非線性系統(tǒng)控制,而PID控制是針對(duì)線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)的算法控制器,其對(duì)干擾比較敏感[811]。因此,當(dāng)被控對(duì)象采用滑??刂茣r(shí),其對(duì)被控對(duì)象的模型誤差、對(duì)象參數(shù)變化以及外部干擾具有極強(qiáng)的魯棒性,可廣泛用于復(fù)雜實(shí)際場(chǎng)合。其算法程序框圖如圖4所示。

    4 ROV多算法協(xié)同控制器實(shí)現(xiàn)

    通過(guò)多組實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)以及仿真數(shù)據(jù)分析,針對(duì)水下機(jī)器人航向(yaw)和深度(roll)模型,可以得出前饋PID參數(shù),如表1所示。

    水下機(jī)器人俯仰角、航向控制仿真以及實(shí)驗(yàn)測(cè)試如圖5、圖6所示,細(xì)線代表機(jī)器人航向和深度控制,得到姿態(tài)傳感器(IMU)和壓力傳感器數(shù)據(jù),粗線表示MATLAB仿真得到的圖形。由于傳感器本身有大約2°或2mv的誤差,所以在允許的誤差范圍內(nèi),實(shí)際波形會(huì)有一些波動(dòng)。

    ROV的穩(wěn)定性及抗干擾能力是實(shí)際中機(jī)器人的關(guān)鍵指標(biāo),而水下最大的干擾是海流,進(jìn)一步加大了ROV定點(diǎn)控制的難度。本文模擬海流實(shí)驗(yàn)將機(jī)器人放入具有一定水流速度的河流中,設(shè)定機(jī)器人-15°的俯仰角,讓機(jī)器人自身通過(guò)滑??刂破骺刂茩C(jī)器人俯仰角為-15°。通過(guò)觀察俯仰角數(shù)據(jù)曲線圖,發(fā)現(xiàn)ROV穩(wěn)定性以及抗干擾能力很好,驗(yàn)證了算法的實(shí)用性和有效性。

    在模擬海流實(shí)驗(yàn)中,觀察圖6偏航角度數(shù)據(jù)曲線,ROV偏航角動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,系統(tǒng)穩(wěn)定性高,抗干擾能力強(qiáng),達(dá)到了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與操控的一致性。其中機(jī)器人偏航控制采用前饋PID控制,參數(shù)調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單,所以未使用滑模控制算法。而圖中偏航角度波動(dòng)屬于傳感器精度問(wèn)題,在正常誤差范圍內(nèi)可以忽略不計(jì)。

    ROV以水面為基準(zhǔn)電壓表示0mv,橫坐標(biāo)代表時(shí)間,縱坐標(biāo)代表壓力傳感器校準(zhǔn)后的電壓值。隨著ROV潛水深度的增加,傳感器電壓值隨之升高。而圖7曲線描述了ROV在前饋PID控制下,深度穩(wěn)定在設(shè)定值3mv的曲線,曲線波動(dòng)表示在正常誤差范圍內(nèi),可以忽略不計(jì)。

    5 結(jié)語(yǔ)

    本文針對(duì)水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行分析,通過(guò)串口轉(zhuǎn)換以太網(wǎng)模塊,將水下機(jī)器人自身的狀態(tài)信息反饋到上位機(jī),并利用MATLAB平臺(tái),對(duì)前饋PID和滑模算法控制進(jìn)行仿真,以實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的可操控性。在ROV偏航角、深度和俯仰角控制中,將其算法寫(xiě)入MCU中。由于ROV偏航和深度控制系統(tǒng)自帶的時(shí)滯性,本文采用前饋PID控制算法對(duì)其進(jìn)行控制,且通過(guò)多組實(shí)驗(yàn)得到了較好的控制效果。通過(guò)ROV多組測(cè)試的結(jié)果看,ROV俯仰角度變化過(guò)程與單擺運(yùn)動(dòng)類(lèi)似,且都屬于非線性時(shí)滯系統(tǒng)。故本文采用滑??刂扑惴?,實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人俯仰角控制的實(shí)際效果。最后,通過(guò)水下測(cè)試實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制算法的有效性和實(shí)用性。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 黃佳.SAP程序設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.

    [2] 邢志偉,封錫盛.水下機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)逆控制[J].控制工程,2003(3):235238,258.

    猜你喜歡
    滑??刂?/a>
    工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)控制問(wèn)題研究
    基于干擾觀測(cè)器的PID滑模變結(jié)構(gòu)控制
    改進(jìn)的動(dòng)態(tài)面船舶航跡跟蹤控制研究
    中國(guó)科技博覽(2016年5期)2016-04-23 05:45:45
    油氣懸架車(chē)身高度控制研究
    三相電壓型PWM整流器新型雙閉環(huán)控制策略研究
    科技視界(2015年9期)2015-04-07 09:50:54
    航空兵器(2014年4期)2015-01-15 02:39:59
    P—模糊—PI滑??刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)
    現(xiàn)代電子技術(shù)(2014年22期)2014-11-14 11:16:41

    軟件導(dǎo)刊2016年11期

    軟件導(dǎo)刊的其它文章
    基于微課程的《數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)》課程教學(xué)模式研究
    基于校企合作的應(yīng)用型本科院校移動(dòng)開(kāi)發(fā)課程建設(shè)研究
    電氣信息類(lèi)專(zhuān)業(yè)MATLAB課程教學(xué)改革探討
    《數(shù)據(jù)庫(kù)原理》課程研究性教學(xué)改革探索
    電磁仿真軟件在《電磁場(chǎng)與波》教學(xué)中的應(yīng)用
    面向計(jì)算機(jī)專(zhuān)業(yè)的高校智庫(kù)信息服務(wù)模式研發(fā)
    成人三级做爰电影| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲情色 制服丝袜| 国产成人影院久久av| 国产男女超爽视频在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 夜夜爽天天搞| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲男人天堂网一区| 少妇精品久久久久久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 欧美在线黄色| avwww免费| 亚洲,欧美精品.| 日韩欧美三级三区| 日韩三级视频一区二区三区| 老司机影院毛片| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲av国产av综合av卡| 香蕉国产在线看| 一区二区av电影网| 精品久久久久久电影网| 窝窝影院91人妻| 麻豆成人av在线观看| 少妇精品久久久久久久| 最近最新中文字幕大全免费视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 色综合婷婷激情| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 欧美精品人与动牲交sv欧美| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 大香蕉久久成人网| 天堂8中文在线网| 国产视频一区二区在线看| avwww免费| 日本a在线网址| 国产区一区二久久| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| tube8黄色片| 午夜福利在线免费观看网站| 国产精品亚洲av一区麻豆| 午夜日韩欧美国产| 国产野战对白在线观看| 日本a在线网址| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 午夜福利视频精品| 国产深夜福利视频在线观看| 大陆偷拍与自拍| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲av片天天在线观看| 国产成人系列免费观看| av网站免费在线观看视频| 老司机福利观看| 亚洲专区字幕在线| 搡老岳熟女国产| 日韩视频一区二区在线观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产精品一区二区精品视频观看| 欧美在线黄色| 大香蕉久久网| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久亚洲精品不卡| 国产精品99久久99久久久不卡| 一级片'在线观看视频| 久久久国产一区二区| 一级毛片女人18水好多| 手机成人av网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 一级黄色大片毛片| 精品亚洲成a人片在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 精品国产一区二区久久| 午夜老司机福利片| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 午夜日韩欧美国产| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 午夜两性在线视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲av美国av| 欧美精品一区二区大全| 国产av又大| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 夫妻午夜视频| 午夜日韩欧美国产| 午夜两性在线视频| 黄色成人免费大全| 午夜免费成人在线视频| 18禁国产床啪视频网站| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 中国美女看黄片| 国产97色在线日韩免费| 人人澡人人妻人| 麻豆成人av在线观看| 国产高清激情床上av| 免费观看av网站的网址| 无人区码免费观看不卡 | 久久婷婷成人综合色麻豆| 人妻 亚洲 视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 99riav亚洲国产免费| 国产单亲对白刺激| 色综合婷婷激情| 动漫黄色视频在线观看| 国产91精品成人一区二区三区 | 男男h啪啪无遮挡| √禁漫天堂资源中文www| 咕卡用的链子| 日韩欧美国产一区二区入口| av有码第一页| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国精品久久久久久国模美| 国产视频一区二区在线看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 欧美日本中文国产一区发布| 久热这里只有精品99| 欧美黑人精品巨大| 老鸭窝网址在线观看| 91国产中文字幕| 久久久久视频综合| 大片免费播放器 马上看| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 9热在线视频观看99| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲伊人色综图| 天堂动漫精品| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 女警被强在线播放| 国产男女内射视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 成人国产一区最新在线观看| 午夜福利乱码中文字幕| 女人久久www免费人成看片| 这个男人来自地球电影免费观看| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 丁香欧美五月| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 桃红色精品国产亚洲av| 国产亚洲欧美精品永久| 一本综合久久免费| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 十八禁网站网址无遮挡| 中文字幕人妻熟女乱码| 久久久久久久久免费视频了| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产av一区二区精品久久| 国产黄频视频在线观看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产伦理片在线播放av一区| 国产成人av教育| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 色精品久久人妻99蜜桃| 在线观看舔阴道视频| 精品视频人人做人人爽| 在线观看免费午夜福利视频| 成年版毛片免费区| 国产一区二区激情短视频| 亚洲免费av在线视频| 下体分泌物呈黄色| 久久久久精品人妻al黑| 精品久久蜜臀av无| 女同久久另类99精品国产91| 国产欧美亚洲国产| 久久久久视频综合| 日本黄色视频三级网站网址 | 国产国语露脸激情在线看| 超碰成人久久| 99精品欧美一区二区三区四区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产淫语在线视频| 在线观看免费午夜福利视频| 九色亚洲精品在线播放| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 亚洲熟女精品中文字幕| 精品久久久精品久久久| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 午夜福利,免费看| 亚洲国产av新网站| 欧美日韩精品网址| 国产精品二区激情视频| av网站在线播放免费| 国产成人欧美| 一夜夜www| 精品第一国产精品| 精品国产一区二区三区四区第35| 女警被强在线播放| 日韩中文字幕欧美一区二区| 午夜福利免费观看在线| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲国产欧美一区二区综合| 成人精品一区二区免费| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 这个男人来自地球电影免费观看| 国产在视频线精品| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 99热网站在线观看| 另类精品久久| 国产福利在线免费观看视频| 9191精品国产免费久久| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产精品一区二区在线观看99| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲精品在线观看二区| 男女边摸边吃奶| 脱女人内裤的视频| 久久亚洲精品不卡| 夜夜夜夜夜久久久久| 国产视频一区二区在线看| 99国产综合亚洲精品| 黄色丝袜av网址大全| 99久久人妻综合| 久久久久久久久久久久大奶| 男男h啪啪无遮挡| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 老熟女久久久| 老鸭窝网址在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| av在线播放免费不卡| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产亚洲精品一区二区www | 日本a在线网址| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲情色 制服丝袜| 中文字幕制服av| 90打野战视频偷拍视频| 国产成人免费观看mmmm| 精品国产国语对白av| 亚洲美女黄片视频| 午夜福利在线免费观看网站| 国产精品免费大片| 悠悠久久av| 国产亚洲精品久久久久5区| av网站在线播放免费| 亚洲欧美激情在线| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲国产av影院在线观看| 午夜日韩欧美国产| 国产又色又爽无遮挡免费看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 高潮久久久久久久久久久不卡| 不卡一级毛片| 他把我摸到了高潮在线观看 | 久久久精品94久久精品| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产高清激情床上av| 午夜福利在线观看吧| 大片电影免费在线观看免费| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 另类亚洲欧美激情| 制服诱惑二区| 中文字幕最新亚洲高清| 中文亚洲av片在线观看爽 | 91麻豆精品激情在线观看国产 | 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品av久久久久免费| 成人三级做爰电影| 国产日韩欧美亚洲二区| 在线观看免费午夜福利视频| 妹子高潮喷水视频| 中亚洲国语对白在线视频| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 午夜福利,免费看| 欧美成人免费av一区二区三区 | 丁香欧美五月| 午夜老司机福利片| 三上悠亚av全集在线观看| 久久精品91无色码中文字幕| 成年人午夜在线观看视频| 国产午夜精品久久久久久| 久久久精品94久久精品| 精品视频人人做人人爽| 国产精品偷伦视频观看了| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美激情极品国产一区二区三区| 一区二区三区精品91| 看免费av毛片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 91成年电影在线观看| 国产成人免费观看mmmm| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 999久久久国产精品视频| 90打野战视频偷拍视频| 桃花免费在线播放| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久av网站| 亚洲国产av影院在线观看| netflix在线观看网站| 18禁国产床啪视频网站| 午夜激情久久久久久久| av天堂在线播放| 国产av又大| 一二三四在线观看免费中文在| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 成在线人永久免费视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美黑人欧美精品刺激| 制服人妻中文乱码| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 婷婷丁香在线五月| 精品亚洲成a人片在线观看| 女警被强在线播放| 18禁观看日本| 欧美日韩福利视频一区二区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 青草久久国产| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲av国产av综合av卡| 激情在线观看视频在线高清 | 亚洲人成伊人成综合网2020| 老司机在亚洲福利影院| 热99久久久久精品小说推荐| 黄色片一级片一级黄色片| 美国免费a级毛片| 在线观看免费视频网站a站| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲av片天天在线观看| 精品一区二区三卡| 男人操女人黄网站| 五月天丁香电影| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产97色在线日韩免费| 欧美成人午夜精品| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲avbb在线观看| 激情视频va一区二区三区| 国产免费现黄频在线看| av网站在线播放免费| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产av精品麻豆| 男女高潮啪啪啪动态图| 在线观看www视频免费| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 黄色视频不卡| 啦啦啦在线免费观看视频4| 高清视频免费观看一区二区| 国产人伦9x9x在线观看| 国产精品国产av在线观看| 成人三级做爰电影| 国产不卡一卡二| 女人精品久久久久毛片| 亚洲少妇的诱惑av| 国产成人免费观看mmmm| 久久久国产欧美日韩av| 国产一区二区在线观看av| 亚洲全国av大片| 久久香蕉激情| 午夜精品国产一区二区电影| 久久性视频一级片| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 午夜福利在线观看吧| av免费在线观看网站| 男女免费视频国产| 欧美国产精品va在线观看不卡| 黑丝袜美女国产一区| 国产成人免费无遮挡视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 黄色怎么调成土黄色| 一本一本久久a久久精品综合妖精| av天堂久久9| 热99久久久久精品小说推荐| 伦理电影免费视频| 亚洲,欧美精品.| 91大片在线观看| 欧美黑人精品巨大| 成人特级黄色片久久久久久久 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品久久久久久久毛片微露脸| 一区二区三区国产精品乱码| 91成年电影在线观看| 亚洲成人手机| 日韩视频一区二区在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 国产三级黄色录像| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 日日夜夜操网爽| 成年人免费黄色播放视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 一级毛片精品| 91成年电影在线观看| 中文字幕高清在线视频| 99国产综合亚洲精品| 咕卡用的链子| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 9热在线视频观看99| 老鸭窝网址在线观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产一区二区三区视频了| 免费观看a级毛片全部| 大型黄色视频在线免费观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 搡老岳熟女国产| 午夜久久久在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 久久香蕉激情| 国产野战对白在线观看| 国产激情久久老熟女| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 午夜免费鲁丝| 久久国产精品大桥未久av| 成人永久免费在线观看视频 | 999精品在线视频| 女警被强在线播放| 少妇精品久久久久久久| www.熟女人妻精品国产| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲午夜理论影院| 欧美在线一区亚洲| 一区二区三区激情视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品免费大片| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久 成人 亚洲| 精品久久久久久久毛片微露脸| av不卡在线播放| 中亚洲国语对白在线视频| 热re99久久精品国产66热6| 在线观看免费午夜福利视频| 少妇精品久久久久久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲成人国产一区在线观看| 午夜福利视频精品| 男女免费视频国产| 丰满饥渴人妻一区二区三| 免费观看人在逋| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 欧美人与性动交α欧美软件| av网站免费在线观看视频| 久久国产精品影院| 麻豆国产av国片精品| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| 国产在线观看jvid| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日韩欧美三级三区| 国精品久久久久久国模美| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影 | 999精品在线视频| 女警被强在线播放| 国产成人系列免费观看| 成人18禁在线播放| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲色图综合在线观看| 香蕉丝袜av| 欧美精品啪啪一区二区三区| 中亚洲国语对白在线视频| 黄色 视频免费看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 成年动漫av网址| 欧美久久黑人一区二区| 午夜福利免费观看在线| 欧美日韩av久久| 亚洲熟女精品中文字幕| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产精品一区二区在线不卡| 久久精品人人爽人人爽视色| 99国产精品一区二区三区| 亚洲人成电影观看| 精品亚洲乱码少妇综合久久| svipshipincom国产片| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产精品久久久久成人av| 18在线观看网站| 久久人人97超碰香蕉20202| 人妻久久中文字幕网| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| netflix在线观看网站| 老鸭窝网址在线观看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 精品久久蜜臀av无| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲av成人一区二区三| 99国产精品一区二区蜜桃av | 久久久水蜜桃国产精品网| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 免费看十八禁软件| 99久久人妻综合| 夫妻午夜视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 国产欧美日韩一区二区三区在线| 大码成人一级视频| 男女床上黄色一级片免费看| 又黄又粗又硬又大视频| 久久性视频一级片| tube8黄色片| 两个人看的免费小视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 麻豆乱淫一区二区| av片东京热男人的天堂| 国产91精品成人一区二区三区 | cao死你这个sao货| 午夜视频精品福利| 欧美另类亚洲清纯唯美| 大香蕉久久网| 下体分泌物呈黄色| bbb黄色大片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲精品在线美女| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 12—13女人毛片做爰片一| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲精品在线观看二区| 国产区一区二久久| 国产一区有黄有色的免费视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品久久久久久精品电影小说| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 国产欧美日韩精品亚洲av| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 曰老女人黄片| 欧美乱妇无乱码| 国产成人系列免费观看| 人妻久久中文字幕网| 国产欧美亚洲国产| 午夜激情av网站| 午夜福利在线观看吧| 午夜免费成人在线视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产精品免费视频内射| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线 | 淫妇啪啪啪对白视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 午夜日韩欧美国产| 亚洲熟妇熟女久久| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 在线观看免费视频日本深夜| 99国产综合亚洲精品| 一区二区三区激情视频| 久9热在线精品视频| 免费少妇av软件| 国产成人啪精品午夜网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一本久久精品| 青草久久国产| 国产精品亚洲一级av第二区| 日本wwww免费看| 丁香六月天网| 动漫黄色视频在线观看| 人人妻人人澡人人看| 涩涩av久久男人的天堂| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产精品国产高清国产av | 免费看十八禁软件| 亚洲专区中文字幕在线| 久久久国产成人免费| 成人国产一区最新在线观看| 搡老乐熟女国产| 99精品欧美一区二区三区四区| www日本在线高清视频| 一级,二级,三级黄色视频| 国产野战对白在线观看| 免费观看a级毛片全部| 欧美黑人精品巨大| 精品国产国语对白av| 日韩欧美免费精品| 热99国产精品久久久久久7| 久久精品成人免费网站| videos熟女内射| 大片电影免费在线观看免费| 国产成人精品在线电影| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久九九热精品免费| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产在线精品亚洲第一网站| 天天操日日干夜夜撸| 手机成人av网站| 黄片大片在线免费观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 2018国产大陆天天弄谢| 久久久水蜜桃国产精品网| 一本久久精品| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 最黄视频免费看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网|